Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
การทดลองที่ 4
ในการทดลองนี้จะกล่าวถึงการควบคุม DC Motor
การใช้ทรานซ์ซิสเตอร์ในการควบคุมมอเตอร์ โดยใช้
Arduino ในการ Generate สัญญานเพื่อควบคุม ซึ่ง
สามารถนำไปใช้ประโยชน์ในการขับเครื่องหุ่นยนต์
แขนกล รวมทั้งการเพิ่มอุปกรณ์ตรวจจับต่าง ๆ
เพิ่มเข้าไปได้ โดยเนื้อหาสำหรับการทดลองนี้
อ้างอิงจาก [1] เป็นหลัก
ในเรื่องนี้จะศึกษาเกี่ยวกับควบคุม Inductive
Load ที่ใช้ไฟฟ้ากระแสตรง การใช้ Transistors เป็น
สวิตซ์ในการตัดต่อกระแสของวงจร การ Interface กับ
Servo motors และการใช้ Potentiometer Control
วัตถุประสงค์
1. อธิบายเกี่ยวกับการชับเคลื่อนมอเตอร์
ไฟฟ้ากระแสตรงได้ถูกต้อง
2. ต่อวงจรใช้งานการชับเคลื่อนมอเตอร์
ไฟฟ้ากระแสตรงได้ถูกต้อง
3. เขียนโปรแกรมใช้งานการชับเคลื่อนมอเตอร์
ไฟฟ้ากระแสตรงได้ถูกต้อง
เครื่องมือและอุปกรณ์
อุปกรณ์สำหรับการทดลองในเรื่องนี้ควรจะมี
อุปกรณ์เบื้องต้นดังนี้ [1]
1. คอมพิวเตอร์พร้อมติด 11. 0.1uF electrolytic
ตั้ง Arduino Software capacitor
(IDE) 12. 1uF ceramic
2. Arduino Uno capacitor
3. Small breadboard 13. Blue LEDs (n4)
4. Jumper wires 14. 1kΩ resistors (n4)
5. Arduino Uno 15. PN2222 NPN BJT
6. USB cable transistor
7. 9V battery 16. Jumper wires
8. 9V battery clip 17. Sharp GP2Y0A41SK0
83
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
9. 5V L4940V5 linear IR distance sensor
regulator with cable
10. 22uF electrolytic
18. Hot glue or tape
capacitor 19. Standard servo motor
ข้อพึงตระหนักในการปฏิบัติการทดลอง [2]
1. ทำการตรวจสอบและบันทึกค่าหรือคุณสมบัติ
ของอุปกรณ์ทุกตัวอย่างระมัดระวังก่อนการ
สร้างหรือต่อวงจร (Carefully measure and
record all component values prior to circuit
construction.)
2. เขียน Schematic Diagram ของวงจรเพื่อใช้ใน
การตรวจสอบและวิเคราะห์ )Draw the
schematic diagram for the circuit to be
analyzed.)
3. สร้างวงจรใน Breadboard หรืออุปกรณ์อื่น ๆ
อย่างระมัดระวัง (Carefully build this circuit
on a breadboard or other convenient medium.)
4. ทำการตรวจสอบความถูกต้องของวงจรที่สร้าง
ขึ้น โดยการเปรียบเทียบกับ Schematic
Diagram ที่เขียนไว้ในข้อ 2 (Check the
accuracy of the circuit’s construction, following
each wire to each connection point, and
verifying these elements one-by-one on the
diagram.)
5. ทำการวิเคราะห์วงจรทางคณิตศาสตร์ (หากมี
ความจำเป็น) หาค่าแรงดัน กระแส ของวงจร
หรือค่าอื่น ๆ (Mathematically analyze the
circuit, solving for all values of voltage,
current, etc.)
6. ทำการวัดค่าต่าง ๆ โดยใช้เครื่องมือวัด
อย่างระมัดระวังแล้วเปรียบเทียบกับค่าที่
ได้จากการคำนวณ (Carefully measure those
84
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
quantities, to verify the accuracy of your
analysis.)
7. ในกรณีที่มีความผิดพลาดมากกว่า 2-3
เปอร์เซ็นต์ ให้ทำการตรวจสอบวงจรอย่าง
ละเอียดรวมทำตรวจสอบการคำนวณใหม่อีก
ครั้ง (If there are any substantial errors
(greater than a few percent), carefully check
your circuit’s construction against the
diagram, then carefully re-calculate the values
and re-measure.)
Issue 4-1 Driving DC Motors [1]
ม อ เ ต อ ร์ ไ ฟ ฟ้ า ก ร ะ แ ส ต ร ง ซึ่ ง พ บ ไ ด้ ทั่ ว ไ ป ใ น
อุปกรณ์ไฟฟ้าต่าง ๆ โดยทั่วไปมอเตอร์จะมีการหมุน
ต่อเนื่องเมื่อมีการจ่ายแรงดันให้มอเตอร์ตาม
พิกัด ดังเช่น มอเตอร์ขับแผนดิสก์ในเครื่องเล่น
ม อ เ ต อ ร์ DC เ ป็ น ม อ เ ต อ ร์ ที่ ไ ด้ รั บ ค ว า ม นิ ย ม
เนื่องจาก มีหลายขนาดและราคาไม่สูงมาก การปรับ
ความเร็วก็สามารถทำได้ง่ายโดยการปรับแรงดันที่
จ่ายให้กับมอเตอร์ รวมทั้งการกลับทางหมุนก็เช่น
เดียวกัน
Brushed DC motors ซึ่งเป็นมอเตอร์ที่ใช้ในการ
ทดลองนี้ เป็นมอเตอร์ที่ประกอบด้วยแม่เหล็กถาวร
ที่อยู่กับที่และขดลวดหมุน (Spinning Coil) กระแส
ไฟฟ้าส่งไปยังคอยโดยผ่าน Brushes จึงเป็นที่มา
ของชื่อที่เรียกว่า Brushed DC Motors ซึ่งต่าง
กับ Brushless DC Motors อย่างเช่น Stepper Motors
มอเตอร์แบบ Brushed DC Motor นั้นมีราคาไม่แพง
85
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
และง่ายต่อการควบคุม อย่างไรก็ตามมอเตอร์แบบนี้
จะมีการเสื่อมสภาพของ Brush เมื่อใช้ไปนาน ๆ
การจัดการกับโหลดแบบเหนี่ยวนำที่มีกระแสสูง
(Handling High-Current Inductive Loads)
มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงโดยทั่วไปแล้วจะต้องการ
กระแสมากกว่าที่ Arduino สามารถจ่ายให้ได้ ขณะ
เดียวกันธรรมชาติของการเหนี่ยวนำก็จะมี
Harmful Voltage Spike เกิดขึ้น ซึ่งอาจเป็น
อันตรายต่อแหล่งจ่ายได้ ในการแก้ปัญหานี้
จำเป็นต้องแยก DC Motor ออกจาก Arduino และจ่าย
แรงดันให้มอเตอร์ด้วยแหล่งจ่ายภายนอก ในการ
ทดลองนี้จะใช้ Transistor ทำหน้าที่เป็นสวิตซ์
ปิดเปิดมอเตอร์ และใช้ PWM ที่ได้ศึกษามาแล้ว
ในการทดลองที่ผ่านมา ในการควบคุมความเร็วของ
มอเตอร์ โดย Schematic Diagram ของวงจรควบคุม
มอเตอร์แสดงดังภาพที่ 4-1
ภาพที่ 4-1 DC motor control schematic [1]
ก่อนที่จะทำการต่ออุปกรณ์ต่าง ๆ เข้าไปในวงจร
สิ่งที่สำคัญอย่างยิ่งคือ จำเป็นต้องเข้าใจ
การทำงานและหน้าที่ของอุปกรณ์ต่าง ๆ ทั้งหมด
จากวงจร
Q1 คือ NPN bipolar-junction transistor (BJT) ทำ
หน้าที่เป็นสวิตซ์
86
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
เพื่อแยกแหล่งจ่ายให้กับ Motor
1kΩ คือ ตัวต้านทานที่ใช้แยกระหว่างขา B ของ
ทรานซิสเตอร์ และ Pin ของ Arduino
U1 คือ มอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง
C1 คือ คาปาซิเตอร์สำหรับกรองสัญญานรบกวน
ที่เกิดจากมอเตอร์
D1 คือ ไดโอด ที่ใช้สำหรับการป้องการแหล่ง
จ่ายไฟฟ้า อันเนื่องจากกระแสย้อนกลับอัน
เนื่องจาก
การเหนี่ยวนำของมอเตอร์
การใช้งานทรานซิสเตอร์เป็นสวิตซ์ (Using
Transistors as Switches)
ทรานซิสเตอร์สามารถใช้งานได้หลากหลายตั้งแต่
เป็นวงจรขยายพื้นฐานจนไปถึงส่วนประกอบของ CPU
ในคอมพิวเตอร์ โทรศัพท์มือถือ เช่นเดียวกันเรา
สามารถใช้ทรานซิสเตอร์เป็นสวิตซ์ควบคุมวงจร
ไฟฟ้าอย่างง่าย โดย BJT ประกอบด้วย 3 ขา คือขา
emitter (E) ขา collector (C) และขา base (B) ดังแสดง
ในภาพที่ 4-2
ภาพที่ 4-2 NPN BJT
การต่อวงจรการควบคุมมอเตอร์
เมื่อนักศึกษาเข้าใจการทำ งานและการควบคุม
ม อ เ ตอร์ แล้ ว ก็ส าม า ร ถ ต่ อ ว ง จ ร เ พื่ อ ท ด ส อ บ ก า ร
ทำงานได้ดังภาพที่ 4-1 และภาพที่ 4-3 โดยเฉพาะ
อย่างยิ่งนักศึกษาควรต่อวงจรโดยใช้วงจรในภาพที่
87
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
4-1 เ ป็ น สำ คั ญ ห ลั ง จ า ก ต่ อ ว ง จ ร แ ล้ ว เ ส ร็ จ ใ ห้
ทำการตรวจเช็คสิ่งต่าง ๆ ต่อไปนี้
1. ต้ อ ง แ น่ ใ จ ว่ า ไ ด้ ต่ อ ก ร า ว ด์ ข อ ง แ ห ล่ ง จ่ า ย
ไฟฟ้าภายนอกเข้ากับกราวด์ของ Arduino
2. ต้องแน่ใจว่าแหล่งจ่ายไฟภายต้องไม่ถูกต่อ
เข้ากับ 5V ของ Arduino
3. ต้ อ ง แ น่ ใ จ ว่ า ก า ร ร ะ บุ แ ล ะ ใ ช้ ง า น ข า ข อ ง
ทรานซิสเตอร์นั้นถูกต้อง หากไม่ได้ใช้ BJT
NPN ช นิ ด เ ดี ย ว กั บ ภ า พ ที่ 4-1 ใ ห้ ใ ช้
Datasheet ตรวจสอบขาต่าง ๆ ให้ถูกต้องก่อน
4. ต้องแน่ใจว่าการต่อขาของ Diode นั้นถูกต้อง
Listing 4-1 Simple control DC motor
Sketch Explanation
const int MOTOR=9; //Motor
on Digital Pin 9
void setup()
{
pinMode (MOTOR,
OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(MOTOR,HIGH);
delay(2000);
}
88
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
ภาพที่ 4-3 วงจร Schemitc Diagram
Task1 จงแก้ไขโปรแกรมและวงจรให้มีสวิตซ์ควบคุม
การทำงานของมอเตอร์
สรุปผลการทดลอง
บันทึกความรู้ Issue 4-1 Driving DC Motors
What have you What did you How to check for
tried? know? understanding?
89
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
Issue 4-2 Controlling Motor Speed with PWM [1]
การควบคุมความเร็วของมอเตอร์ด้วย PWM สามารถ
ทำได้โดยการเขียนโปรแกรมเพื่อสร้างสัญญาน PWM
แ ล้ ว ส่ ง สั ญ ญ า น ที่ มี Duty-Cycle ไ ป ค ว บ คุ ม
ทรานซิสเตอร์ จะทำให้กระแสไหลผ่านมอเตอร์ถูก
ตัดต่ออย่างรวดเร็วตามสัญญาน PWM จึงทำ ให้
เกิดการเปลี่ยนแปลงความเร็วของมอเตอร์ได้ ซึ่ง
โปรแกรมสามารถเขียนได้ดังตารางที่ 4-2
Listing 4-2 Controlling Motor Speed with PWM
Sketch Explanation
const int MOTOR=9; //Motor
on Digital Pin 9
void setup()
{
pinMode (MOTOR,
OUTPUT);
}
void loop()
{
for (int i=0; i<256; i++)
{
analogWrite(MOTOR,
i);
delay(10);
90
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
}
delay(2000);
for (int i=255; i>=0; i--)
{
analogWrite(MOTOR,
i);
delay(10);
}
delay(2000);
}
สรุปผลการทดลอง
บันทึกความรู้ Issue 4-2 Controlling Motor Speed
with PWM
What have you What did you How to check for
tried? know? understanding?
91
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
Issue 4-3 Adjustable Speed Control motor with pot
(Blum, 2013)
เมื่อสามารถควบคุมมอเตอร์ได้ถูกต้องทั้งสอง
โปรแกรมแล้ว ทำ การป รับ การคว บคุมให้สามา รถ
ค ว บ คุ ม ค ว า ม เ ร็ ว ข อ ง ม อ เ ต อ ร์ ไ ด้ โ ด ย ก า ร ใ ช้
Potentiometer คื อ ใ น ข ณ ะ ที่ Potentiometer มี ค่ า
เ ท่ า กั บ 0 ใ ห้ ม อ เ ต อ ร์ ห ยุ ด ทำ ง า น เ มื่ อ
Potentiometer มี ค่ า เ พิ่ ม ขึ้ น ม อ เ ต อ ร์ จ ะ มี
ความเร็วเพิ่มขึ้น จนถึงค่าสูงสุดมอเตอร์ก็จะ
หมุนที่ความเร็วสูงสุด
เนื่องจาก Arduino ทำ ได้อย่างรวดเร็ว ซึ่ง
สามารถทำงานวนลูปได้หลายพันรอบในหนึ่งวินาที
ดั ง นั้ น ใ น ก า ร ทำ ง า น มั น จ ะ ต ร ว จ ส อ บ ค่ า ข อ ง
Potentiometer ในทุกรอบการทำงานและจะทำการปรับ
ความเร็วมอเตอร์ตามค่าที่ตรวจสอบได้ ความถี่ของ
ก า ร ต ร ว จ ส อ บ เ พี ย ง พ อ ที่ จ ะ ทำ ใ ห้ เ กิ ด ก า ร
เ ป ลี่ ย น แ ป ล ง แ บ บ Real time เ มื่ อ มี ก า ร ป รั บ
Potentiometer ดังโปรแกรมในตารางที่ 4-3
Listing 4-3 Adjustable Speed Control motor with pot
Sketch Explanation
const int MOTOR=9; //Motor
on Digital Pin 9
const int POT=0; //POT on
Analog Pin 0
int val = 0;
void setup()
92
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
{
pinMode (MOTOR,
OUTPUT);
}
void loop()
{
val = analogRead(POT);
val = map(val, 0, 1023,
0, 255);
analogWrite(MOTOR,
val);
}
Map function, Arduino [3]
map(value, fromLow, fromHigh, toLow,
toHigh)
รายละเอียดของฟังก์ชัน
เป็นฟังก์ชันที่ใช้สำหรับการเปลี่ยนช่วงของ
ข้อมูลจากช่วงหนึ่งไปเป็นอย่างช่วงหนึ่ง นั่น
คือค่า fromLow จะเปลี่ยนเป็น toLow และค่า
FromHigh จะเปลี่ยนเป็น toHigh และค่าที่อยู่ใน
ช่วงก็จะเปลี่ยนแปลงไปในช่วงเดียวกัน
Does not constrain values to within the range,
because out-of-range values are sometimes
intended and useful. The constrain() function
may be used either before or after this
function, if limits to the ranges are desired.
Note that the "lower bounds" of either range
may be larger or smaller than the "upper
93
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
bounds" so the map() function may be used to
reverse a range of numbers, for example
y = map(x, 1, 50, 50, 1);
The function also handles negative numbers
well, so that this example
y = map(x, 1, 50, 50, -100);
is also valid and works well.
The map() function uses integer math so will
not generate fractions, when the math might
indicate that it should do so. Fractional
remainders are truncated, and are not
rounded or averaged
สรุปผลการทดลอง
Issue 4-3 Adjustable Speed Control motor with pot
What have you What did you How to check for
tried? know? understanding?
94
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
Issue 4-4 Using an H-Bridge to Control DC Motor
Direction
ต่อไปเป็นการเขียนโปรแกรมควบคุมทิศทางของ
มอเตอร์และความเร็วโดยการใช้ Potentiometer และ
H-Bridge ทำ ก า ร ป รั บ Potentiometer ใ ห้ อ ยู่ ใ น
ตำแหน่งกลางเพื่อหยุดมอเตอร์ ปรับ Potentiometer
ฝั่งบนเพื่อเพิ่มความเร็วของมอเตอร์ในทิศทางตาม
เข็มนาฬิกา และปรับ Potentiometer ฝั่งล่างเพื่อ
เพิ่มความเร็วของมอเตอร์ในทิศทางตามตรงกันข้าม
ซึ่งจะเป็นโอกาศในการเขียน Function มาใช้งานเอง
ภายใน Arduino อีกด้วย
H-Bridge
หลังจากที่สามารถควบคุมความเร็วของมอเตอร์ DC
ได้ ก็สามารถนำไปใช้ในการขับเคลื่อนในแนวตรง
ให้กับสิ่งต่าง ๆ ได้ แต่อย่างไรก็ตามการใช้
95
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
มอเตอร์ DC ให้มีประสิทธิภาพเราต้องสามารถ
ควบคุมทิศทางการหมุนของมันด้วย ซึ่งสามารถ
ทำได้โดยการใช้อุปกรณ์ขับเคลื่อนที่เรียกกว่า
H-Bridge การทำงานของ H-Bridge แสดงดังภาพที่ 4-
5
ภาพที่ 4-5 H-Bridge Operation [1]
เ นื่ อง ด้ว ยเป็ นกา รใ ช้ ส วิ ต ช์ จำ น ว น 4 ต่อ
เพื่อสลับการจ่ายไฟให้กับมอเตอร์ และเขียนออก
มาเป็นวงจรคล้ายตัวอักษร H จึงเป็นที่มาของ
ชื่อเรียกว่า H-Bridge [1] สำหรับตัวสวิตซ์โดย
ทั่วไปแล้วใช้ Transistor เป็นอุปกรณ์สำหรับตัด
ต่อ เช่นเดียวกับที่ทดลองในวงจรก่อนหน้านี้
ก า ร ทำ ง า น ข อ ง H-bridge มี อ ยู่ 4 ส ภ า ว ะ คื อ
open, braking, forward, และ backward
ในสภาวะ open สวิตซ์ทุกตัวจะเปิดหมดสภาวะนี้
มอเตอร์จะไม่หมุน สภาวะ forward สวิตซ์ในแนวทแยง
มุมจะปิดทำให้มอเตอร์ได้รับการจ่ายไฟ มอเตอร์
หมุน สภาวะ backward สวิตซ์ในแนวทแยงมุมที่อีก
ด้านหนึ่งจะปิด (สลับกับแบบ backward) กระแส
ไฟฟ้าจะไหลในทิศทางตรงกับข้ามกับแบบ forward
มอเตอร์ก็จะหมุนในทิศทางตรงข้ามกับแบบ forward
สภาวะ braking สวิตซ์ด้านคู่ด้านบน (หรือคู่ด้าน
ล่าง) เปิดพร้อมกับ ทำให้อีกด้านถูกต่อด้วยกัน
เป็นการลัดวงจรขณะที่มอเตอร์ทำ หน้าที่เป็น
เครื่องกำเนิดทำให้เกิดสนามแม่เหล็กทำให้
เกิดสภาวะเบรกเกิดขึ้นทำให้มอเตอร์หยุดหมุน
96
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
97
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
ภาพที่ 4-4 การต่อ L298 [4]
ภาพที่ 4-5 การต่อวงจรจำลอง
98
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
Listing 4-4 Using an H-Bridge to Control DC Motor
Direction
Sketch Explanation
const int EN = 9;
const int MCI = 1;
const int MC2 = 2;
const int POT = 1;
int val;
int velocity;
void forward(int rate){
digitalWrite(EN,LOW);
digitalWrite(MCI,HIGH);
digitalWrite(MC2,LOW);
analogWrite(EN,rate);
}
void reward(int rate){
digitalWrite(EN,LOW);
digitalWrite(MCI,LOW);
digitalWrite(MC2,HIGH);
analogWrite(EN,rate);
}
void brake(){
digitalWrite(EN,LOW);
digitalWrite(MCI,LOW);
digitalWrite(MC2,LOW);
digitalWrite(EN,HIGH);
}
void setup(){
pinMode(EN,OUTPUT);
pinMode(MCI,OUTPUT);
pinMode(MC2,OUTPUT);
}
void loop(){
val=analogRead(POT);
//goto forward
if (val>562){
velocity = map(val,563,1023,0,255);
forward(velocity);
}
//goto reward
else if (val<462){
velocity = map(val,461,0,0,255);
reward(velocity);
}
//brake
else
brake();
99
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
สรุปผลการทดลอง
บั น ทึ ก ค ว า ม รู้ Issue 4-4 Using an H-Bridge to
Control DC Motor Directio
What have you What did you How to check for
tried? know? understanding?
100
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
STEM Problem
ประเด็น ให้ออกแบบการควบคุมรถขับเคลื่อนด้วย DC
MOTOR จำนวน 2 ตัว โดยมีฟังก์ชั้นการควบคุมการ
เดินหน้า ถอยหลัง เลี้ยวซ้าย เลี้ยวขวา พร้อมติด
ตั้งและทดลองบนหุ่นยนต์รถสองล้อ
ขั้นที่ 1 ระบุปัญหา (Problem Identification)
101
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
ขั้นที่ 2 รวบรวมข้อมูลและแนวคิดที่เกี่ยวข้อง
กับปัญหา (Related Information Search)
ขั้นที่ 3 ออกแบบวิธีการแก้ปัญหา (Solution
Design)
ขั้นที่ 4 วางแผนและดำเนินการแก้ปัญหา
(Planning and Development)
ขั้นที่ 5 ทดสอบ ประเมินผล และปรับปรุงแก้ไข
วิธีการแก้ปัญหาหรือชิ้นงาน (Testing,
Evaluation and Design Improvement)
ขั้นที่ 6 นำเสนอวิธีการแก้ปัญหา ผลการแก้
ปัญหาหรือชิ้นงาน (Presentation)
แบบประเมิน Rubric
คำอธิบายคุณภาพ
รายการประเมิน คะแน
10 7.5 5 2.5 0
น
102
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
1. การสรุปผลการทดลอง มี ไม่มี ไม่ ไม่มี ไม่
ก.นำเข้าสู้เนื้อหาอย่างน่า ครบ หรือ มี หรือ มี
สนใจ สม มีแต่ หรือ มีแต่ หรือ
ข.นำเสนอเป็นลำดับขั้นตอน บูร ไม่ มี ไม่ มี
ค.ชัดเจน เข้าใจง่าย ณ์ สมบูร แต่ สมบูร แต่
ง. ชี้ให้เห็นความสอดคล้องกับ ทุก ณ์ ไม่ ณ์ ไม่
ทฤษฎี ข้อ 1 ข้อ สมบู 3 ข้อ สมบู
จ. ถูกต้อง รณ์ 2 รณ์ 4
ข้อ ข้อ
2. ใบบันทึกความรู้ มี ไม่มี ไม่ ไม่มี ไม่
ก.ประเด็นการทดลองน่าสนใจ ครบ หรือ มี หรือ มี
ข.ปริมาณประเด็นการทดลองเหมาะ สม มีแต่ หรือ มีแต่ หรือ
สม บูร ไม่ มี ไม่ มี
ค.วิธีการถูกต้อง ณ์ สมบูร แต่ สมบูร แต่
ง. ชี้ให้เห็นความสอดคล้องกับ ทุก ณ์ ไม่ ณ์ ไม่
ทฤษฎี ข้อ 1 ข้อ สมบู 3 ข้อ สมบู
จ. มีการตรวจสอบถูกต้อง รณ์ 2 รณ์ 4
ข้อ ข้อ
3. เอกสารที่เกี่ยวข้องกับการ มี ไม่มี ไม่ ไม่มี ไม่
ทดลอง ครบ หรือ มี หรือ มี
ก. เอกสารประกอบการทดลองครบ สม มีแต่ หรือ มีแต่ หรือ
ถ้วน
บูร ไม่ มี ไม่ มี
ข. มีการจัดรูปแบบเรียบร้อย
ง่ายต่อการตรวจ ณ์ สมบูร แต่ สมบูร แต่
ค. มีการอธิบาย เข้าใจง่าย ทุก ณ์ ไม่ ณ์ ไม่
ง. แสดงให้เห็นถึงความพยายามใน ข้อ 1 ข้อ สมบู 3 ข้อ สมบู
การเรียนรู้ รณ์ 2 รณ์ 4
จ. ถูกต้อง สมบูรณ์ ข้อ ข้อ
4. สมรรถนะของการปฏิบัติการ มี ไม่มี ไม่ ไม่มี ไม่
ก. การรับรู้ (Imitation) สังเกต ครบ หรือ มี หรือ มี
และทำตาม สม มีแต่ หรือ มีแต่ หรือ
ข. การลงมือปฏิบัติทำตาม
บูร ไม่ มี ไม่ มี
(Manipulation) ทำตามได้
ค. ความถูกต้อง (Precision) ณ์ สมบูร แต่ สมบูร แต่
ทำได้ถูกต้อง ควบคุมและลด ทุก ณ์ ไม่ ณ์ ไม่
ความผิดพลาด ข้อ 1 ข้อ สมบู 3 ข้อ สมบู
ง. ความชัดเจน ต่อเนื่องในการ รณ์ 2 รณ์
ปฏิบัติ (Articulation) เรียน ข้อ 4-5
รู้วิธีการถูกต้องตามขั้น ข้อ
ตอน
จ. ความเป็นธรรมชาติ
103
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
(Naturalization) แสดงพฤติกรรม
เป็นประจำเป็นอัตโนมัติ จน
กลายเป็นธรรมชาติ
วงจร
Flow chart โปรแกรม
104
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
บรรณานุกรมและเอกสารอ้างอิง
[1] J. Blum, Exploring Arduino®: Tools and
Techniques for Engineering Wizardry.
Indianapolis, IN USA: John Wiley & Sons, Inc.,
2013.
[2] Allaboutcircuits. (2003). DC Mesh Current
Analysis Network Analysis Techniques. Available:
[Link]
mesh-current-analysis/
[3] Arduino. (2016, 15 Feb 2016). map. Available:
[Link]
[4] T. P. Shop. (2016). Motor Driver 2A L298 H-
Bridge. Available:
[Link]
onent/virtuemart/view/productdetails/
virtuemart_product_id/28/
virtuemart_category_id/9
105
Experiment Worksheet
LAB04 Driving Dc Motors
09-212-202 Microcontrollers
106
