Pilsēta atrodas pie Pedeles upes. Kopēja robeža ar Latvijas pilsētu Valku, abas pilsētas kopā izveido vienu lielāku pilsētu. Pilsētā atrodas lielceļu un dzelzceļu krustpunkti.
Pēc Latvijas–Igaunijas robežas nospraušanas un 1920. gada 22. marta šķīrējtiesas konvencijas parakstīšanas Valga tika iekļauta Igaunijas Republikas teritorijā un 1921. gada 11. februārī kļuva par apriņķa centru. Pēc padomju okupācijas 1940. gada 17. augustā Valga atradās Igaunijas PSR un 1941. gada 14. jūnijā no Valgas un Valkas notika pamatiedzīvotāju deportēšana uz PSRS austrumu apgabaliem. Pēc Igaunijas neatkarības atgūšanas, 1992. gada 24. maijā pilsētu pameta pēdējās Krievijas armijas vienības.