for 2024-25大创及论文 计划及已知问题：

ros2 run diablo_ctrl diablo_ctrl_node

1. 滤波
2. 调整理想x值

1. 公头长度尽可能缩短
2. 改良电磁铁在偏角较大的时候不能吸上的问题
3. 提高对接结构的最大转动角，使得机器人的对接容错率更高

1. 写出y轴的对接，并测量理想y值与像素y值的关系式
2. 验证yolo模型是否能区分机器人左偏右偏

3. 写出机器人b对于左偏右偏的控制程序
4. 解决多机通信问题（不同ID）
5. 调试理想值（理想x，y，kp）

1.如何解决双轮机构本身转角增益存在误差的问题

对接成功率 速度及各种参数函数图 对接照片

1.测试y轴部分所有功能（俯仰，腿长变化），并且写出带y轴的初代代码进行尝试 2.视觉方案尝试A（三分类，正面，左侧，右侧效果）

1.视觉方案尝试B(五分类) 2.机构方案迭代

1.若校级答辩结束，返厂机器人 2.