深度计算点云示意图，公式，别抄了

以图文和代码的方式介绍如何通过球面投影(Spherical Projection)将点云转换为距离图像(Range Images)

在网上搜索到一个讲解的比较好的fifo深度计算公式，链接如下： https://www.fullchipdesign.com/fifo_depth_formula_calculation.htm#:~:text=Formula%20to%20calculate%20FIFO%20depth%20below%3A%20D%20%3D,frequency.%20RD%20%3D%20Read%20side%20delay%20in-between%20reads. ...

但是，通过将点云数据投影到2D图像上并为其添加颜色，我们可以更容易地可视化和分析这些数据。例如，可以通过投影检测到的物体的3D边界框到图像上，以获得更准确的物体识别和跟踪。将3D点云投影到2D图像上是通过一个数学变换实现的，该变换将每个3D点的坐标映射到2D图像上的一个点。在建筑和城市规划领域，将3D扫描数据投影到图像上可以帮助工程师和规划师更直观地理解和设计复杂的3D结构。点云数据是三维空间中的点集。其中 (X, Y, Z) 是3D点的坐标，(x’, y’) 是投影到2D图像上的点的坐标。

Shader "DepthDebug" { Properties { _MainTex("Texture", 2D) = "white" {} } SubShader { Tags { "RenderType"="Opaque" } pass { CGPROGRAM #pragma vertex vert #pragma fragment frag #include

深度图生成点云：根据深度图像（depth image）和相机内参（camera intrinsics）生成点云（PointCloud）。

深度图像（depth image）是一种用于表示物体表面在三维空间中的深度信息的数据结构，常用于计算机图形学、虚拟现实、机器人视觉等领域。深度图像可以通过多种方式生成，如使用激光雷达、摄像头等设备采集，或者通过算法计算得到。

编辑丨3D视觉开发者社区“前视图”投影为了将激光雷达传感器的“前视图”展平为2D图像，必须将3D空间中的点投影到可以展开的圆柱形表面上，以形成平面。本文代码参考自论文《Vehicle De...

假设图像大小为N*N矩阵 卷积核的尺寸为K*K矩阵 卷积的方式（边缘像素填充方式）:P 卷积的步伐为S*S 那么经过一层这样的卷积后出来的图像为： 最后得到的输出即为N*N大小图像。这里mark一下，有时候会一时想不起来手推浪费时间。...

TOF深度相机数据与点云转深度图

深度学习图片卷积输出大小计算公式 先定义几个参数 输入图片大小 W×WFilter大小 F×F步长 Spadding的像素数 P 于是我们可以得出 N = (W − F + 2P )/S+1 输出图片大小为 N×N

点云——PCA、KPCA算法原理、公式及示例

点云与深度学习 ​

网络分为全局粗估计和局部精估计，这个跟人脸特征点的DCNN网络有点类似，都属于deep network。全局粗估计CNN：这个网络包含了五个特征提取层(每层包好了卷积、最大池化操作)，在这五个卷积层后面，有链接了两个全连接层，我们最后的输出图片的宽高变为原来的1/4。 不管是粗还是精网络，两个网络的输入图片是一样的，输出图片的大小也是一样的。对于粗网络和精网络的训练方法，paper采用的方法是，先训练粗网络，训练完毕后，固定粗网络的参数，然后在训练精网络，这个与另外一篇paper：《Predicting D

本研究系统探究了大型语言模型(LLM)智能体的效率与效能平衡问题，针对当前智能体系统运营成本高昂的痛点，通过GAIA基准测试集实证分析了LLM主干模型选择、框架设计和扩展策略的影响。研究发现：1)任务复杂度存在最优阈值；2)额外模块的边际效益递减；3)框架优化可显著提升效率。基于此开发的EfficientAgents框架，在保持96.7%性能的同时降低28.4%成本，实现"通过成本"指标优化。研究为构建经济高效的智能体系统提供了实证依据和方法指导，推动AI解决方案的可持续发展。