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Practical Methods for Optimal Control and

Estimation Using Nonlinear Programming Second
Edition Advances in Design and Control John T.
Betts
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control-and-estimation-using-nonlinear-programming-second-
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Practical methods for optimal control using nonlinear

programming 1st Edition John T. Betts

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using-nonlinear-programming-1st-edition-john-t-betts/

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Nonlinear optimal control theory 1st Edition Leonard David

Berkovitz

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edition-leonard-david-berkovitz/

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Linear Feedback Control Analysis and Design with MATLAB

Advances in Design and Control 1st Edition Dingyu Xue

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design-with-matlab-advances-in-design-and-control-1st-edition-dingyu-
xue/
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Tribes of California Stephen Powers (Editor)

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editor/

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Applied Nonparametric Statistical Methods 3rd ed Edition
Peter Sprent

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methods-3rd-ed-edition-peter-sprent/

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Late Ottoman Society The Intellectual Legacy Soas

Routledgecurzon Studies on the Middle East 1st Edition
Elisabe A–Zdalga
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legacy-soas-routledgecurzon-studies-on-the-middle-east-1st-edition-
elisabe-a-zdalga/
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Hand transplantation 1 edition Edition Lanzetta M.

(Author)

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lanzetta-m-author/

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Who s Who in the Archers 2010 2010 ed. Edition Keri Davies

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edition-keri-davies/

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Environmental Mineralogy and Bio Geochemistry of Arsenic

1st Edition Alpers

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geochemistry-of-arsenic-1st-edition-alpers/

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Nasty Nature Nick Arnold

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Practical Methods
for Optimal Control
and Estimation Using
Nonlinear Programming
Advances in Design and Control
SIAM’s Advances in Design and Control series consists of texts and monographs dealing with all areas of
design and control and their applications. Topics of interest include shape optimization, multidisciplinary
design, trajectory optimization, feedback, and optimal control. The series focuses on the mathematical and
computational aspects of engineering design and control that are usable in a wide variety of scientific and
engineering disciplines.

Editor-in-Chief
Ralph C. Smith, North Carolina State University

Editorial Board
Athanasios C. Antoulas, Rice University
Siva Banda, Air Force Research Laboratory
Belinda A. Batten, Oregon State University
John Betts, The Boeing Company (retired)
Stephen L. Campbell, North Carolina State University
Eugene M. Cliff, Virginia Polytechnic Institute and State University
Michel C. Delfour, University of Montreal
Max D. Gunzburger, Florida State University
J. William Helton, University of California, San Diego
Arthur J. Krener, University of California, Davis
Kirsten Morris, University of Waterloo
Richard Murray, California Institute of Technology
Ekkehard Sachs, University of Trier

Series Volumes
Betts, John T., Practical Methods for Optimal Control and Estimation Using Nonlinear Programming, Second
Edition
Shima, Tal and Rasmussen, Steven, eds., UAV Cooperative Decision and Control: Challenges and Practical
Approaches
Speyer, Jason L. and Chung, Walter H., Stochastic Processes, Estimation, and Control
Krstic, Miroslav and Smyshlyaev, Andrey, Boundary Control of PDEs: A Course on Backstepping Designs
Ito, Kazufumi and Kunisch, Karl, Lagrange Multiplier Approach to Variational Problems and Applications
Xue, Dingyü, Chen, YangQuan, and Atherton, Derek P., Linear Feedback Control: Analysis and Design
with MATLAB
Hanson, Floyd B., Applied Stochastic Processes and Control for Jump-Diffusions: Modeling, Analysis,
and Computation
Michiels, Wim and Niculescu, Silviu-Iulian, Stability and Stabilization of Time-Delay Systems: An Eigenvalue-Based
Approach
Ioannou, Petros and Fidan, Baris,¸ Adaptive Control Tutorial
Bhaya, Amit and Kaszkurewicz, Eugenius, Control Perspectives on Numerical Algorithms and Matrix Problems
Robinett III, Rush D., Wilson, David G., Eisler, G. Richard, and Hurtado, John E., Applied Dynamic Programming
for Optimization of Dynamical Systems
Huang, J., Nonlinear Output Regulation: Theory and Applications
Haslinger, J. and Mäkinen, R. A. E., Introduction to Shape Optimization: Theory, Approximation, and
Computation
Antoulas, Athanasios C., Approximation of Large-Scale Dynamical Systems
Gunzburger, Max D., Perspectives in Flow Control and Optimization
Delfour, M. C. and Zolésio, J.-P., Shapes and Geometries: Analysis, Differential Calculus, and Optimization
Betts, John T., Practical Methods for Optimal Control Using Nonlinear Programming
El Ghaoui, Laurent and Niculescu, Silviu-Iulian, eds., Advances in Linear Matrix Inequality Methods in Control
Helton, J. William and James, Matthew R., Extending H∞ Control to Nonlinear Systems: Control of Nonlinear
Systems to Achieve Performance Objectives
Practical Methods
for Optimal Control
and Estimation Using
Nonlinear Programming
SECOND EDITION

John T. Betts

Society for Industrial and Applied Mathematics

Philadelphia
Copyright © 2010 by the Society for Industrial and Applied Mathematics (SIAM)

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

All rights reserved. Printed in the United States of America. No part of this book may be
reproduced, stored, or transmitted in any manner without the written permission of the
publisher. For information, write to the Society for Industrial and Applied Mathematics,
3600 Market Street, 6th Floor, Philadelphia, PA 19104-2688 USA.

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Library of Congress Cataloging-in-Publication Data

Betts, John T. 1943-
Practical methods for optimal control and estimation using nonlinear programming /
John T. Betts. — 2nd ed.
p. cm. — (Advances in design and control)
Includes bibliographical references and index.
ISBN 978-0-898716-88-7
1. Control theory. 2. Mathematical optimization. 3. Nonlinear programming. I. Title.
QA402.3.B47 2009
629.8’312—dc22
2009025106

is a registered trademark.
For Theon and Dorothy

He Inspired Creativity
She Cherished Education


 Contents

Preface xiii

1 Introduction to Nonlinear Programming 1

1.1 Preliminaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Newton’s Method in One Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Secant Method in One Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Newton’s Method for Minimization in One Variable . . . . . . . . . . . 5
1.5 Newton’s Method in Several Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Unconstrained Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Recursive Updates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8 Equality-Constrained Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.8.1 Newton’s Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.9 Inequality-Constrained Optimization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.10 Quadratic Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.11 Globalization Strategies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.11.1 Merit Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.11.2 Line-Search Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.11.3 Trust-Region Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.11.4 Filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.12 Nonlinear Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.13 An SQP Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.14 Interior-Point Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.15 Mathematical Program with Complementarity Conditions . . . . . . . . 36
1.15.1 The Signum or Sign Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.15.2 The Absolute Value Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.15.3 The Maximum Value Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.15.4 The Minimum Value Operator . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.15.5 Solving an MPEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.16 What Can Go Wrong . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.16.1 Infeasible Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.16.2 Rank-Deficient Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.16.3 Constraint Redundancy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.16.4 Discontinuities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.16.5 Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.16.6 Nonunique Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

vii
viii Contents

1.17 Derivative Approximation by Finite Differences . . . . . . . . . . . . . 46

1.17.1 Difference Estimates in Differential Equations . . . . . . . . . 48

2 Large, Sparse Nonlinear Programming 51

2.1 Overview: Large, Sparse NLP Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2 Sparse Finite Differences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2.1 Background . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.2.2 Sparse Hessian Using Gradient Differences . . . . . . . . . . 53
2.2.3 Sparse Differences in Nonlinear Programming . . . . . . . . . 54
2.3 Sparse QP Subproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4 Merit Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.5 Hessian Approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.6 Sparse SQP Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6.1 Minimization Process . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6.2 Algorithm Strategy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.7 Defective Subproblems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.8 Feasible Point Strategy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.8.1 QP Subproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.8.2 Feasible Point Strategy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.8.3 An Illustration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.9 Computational Experience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.9.1 Large, Sparse Test Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.9.2 Small, Dense Test Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.10 Nonlinear Least Squares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.10.1 Background . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.10.2 Sparse Least Squares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.10.3 Residual Hessian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.11 Barrier Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.11.1 External Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.11.2 Internal Format . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.11.3 Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.11.4 Logarithmic Barrier Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.11.5 Computing a Search Direction . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2.11.6 Inertia Requirements for the Barrier KKT System . . . . . . . 82
2.11.7 Filter Globalization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.11.8 Barrier Parameter Update Strategy . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.11.9 Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.11.10 Outline of the Primary Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.11.11 Computational Experience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

3 Optimal Control Preliminaries 91

3.1 The Transcription Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.2 Dynamic Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.3 Shooting Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.4 Multiple Shooting Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.5 Initial Value Problems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.6 Boundary Value Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Contents ix

3.7 Dynamic Modeling Hierarchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

3.8 Function Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.8.1 Description . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
3.8.2 NLP Considerations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
3.9 Dynamic System Differentiation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.9.1 Simple Example . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3.9.2 Discretization versus Differentiation . . . . . . . . . . . . . . 115
3.9.3 External and Internal Differentiation . . . . . . . . . . . . . . 115
3.9.4 Variational Derivatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

4 The Optimal Control Problem 123

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.1.1 Dynamic Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.1.2 Algebraic Equality Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.1.3 Singular Arcs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.1.4 Algebraic Inequality Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.2 Necessary Conditions for the Discrete Problem . . . . . . . . . . . . . 126
4.3 Direct versus Indirect Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.4 General Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.5 Direct Transcription Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.6 NLP Considerations—Sparsity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.6.1 Background . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
4.6.2 Standard Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.6.3 Discretization Separability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.6.4 Right-Hand-Side Sparsity (Trapezoidal) . . . . . . . . . . . . 139
4.6.5 Hermite–Simpson (Compressed) (HSC) . . . . . . . . . . . . 141
4.6.6 Hermite–Simpson (Separated) (HSS) . . . . . . . . . . . . . . 143
4.6.7 K-Stage Runge–Kutta Schemes . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.6.8 General Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.6.9 Performance Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.6.10 Performance Highlights . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.7 Mesh Refinement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
4.7.1 Representing the Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.7.2 Estimating the Discretization Error . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.7.3 Estimating the Order Reduction . . . . . . . . . . . . . . . . 158
4.7.4 Constructing a New Mesh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.7.5 The Mesh-Refinement Algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . 161
4.7.6 Computational Experience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.8 Scaling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
4.9 Quadrature Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.10 Algebraic Variable Rate Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
4.11 Estimating Adjoint Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
4.11.1 Quadrature Approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
4.11.2 Path Constraint Adjoints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4.11.3 Differential Constraint Adjoints . . . . . . . . . . . . . . . . 177
4.11.4 Numerical Comparisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
4.12 Discretize Then Optimize . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
x Contents

4.12.1 High Index Partial Differential-Algebraic Equation . . . . . . 192

4.12.2 State Vector Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
4.12.3 Direct Transcription Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.12.4 The Indirect Approach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
4.12.5 Optimality Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Unconstrained Arcs (s < 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Constrained Arcs (s = 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Boundary Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Optimality Conditions: Summary . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.12.6 Computational Comparison—Direct versus Indirect . . . . . . 199
Direct Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Indirect Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
4.12.7 Analysis of Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
The Quandary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
The Explanation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
4.13 Questions of Efficiency . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
Question: Newton or Quasi-Newton Hessian? . . . . . . . . . 210
Question: Barrier or SQP Algorithm? . . . . . . . . . . . . . 210
4.14 What Can Go Wrong . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
4.14.1 Singular Arcs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
4.14.2 State Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
4.14.3 Discontinuous Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

5 Parameter Estimation 219

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
5.2 The Parameter Estimation Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
5.3 Computing the Residuals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.4 Computing Derivatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
5.4.1 Residuals and Sparsity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
5.4.2 Residual Decomposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.4.3 Auxiliary Function Decomposition . . . . . . . . . . . . . . . 225
5.4.4 Algebraic Variable Parameterization . . . . . . . . . . . . . . 227
5.5 Computational Experience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
5.5.1 Reentry Trajectory Reconstruction . . . . . . . . . . . . . . . 230
5.5.2 Commercial Aircraft Rotational Dynamics Analysis . . . . . . 233
5.6 Optimal Control or Optimal Estimation? . . . . . . . . . . . . . . . . . 241

6 Optimal Control Examples 247

6.1 Space Shuttle Reentry Trajectory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
6.2 Minimum Time to Climb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
6.2.1 Tabular Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
6.2.2 Cubic Spline Interpolation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
6.2.3 Minimum Curvature Spline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
6.2.4 Numerical Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
6.3 Low-Thrust Orbit Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
6.3.1 Modified Equinoctial Coordinates . . . . . . . . . . . . . . . 265
6.3.2 Gravitational Disturbing Acceleration . . . . . . . . . . . . . 267
Contents xi

6.3.3 Thrust Acceleration—Burn Arcs . . . . . . . . . . . . . . . . 267

6.3.4 Boundary Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
6.3.5 Numerical Solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
6.4 Two-Burn Orbit Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
6.4.1 Simple Shooting Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
6.4.2 Multiple Shooting Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
6.4.3 Collocation Formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
6.5 Hang Glider . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
6.6 Abort Landing in the Presence of Windshear . . . . . . . . . . . . . . . 284
6.6.1 Dynamic Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
6.6.2 Objective Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
6.6.3 Control Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
6.6.4 Model Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
6.6.5 Computational Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
6.7 Space Station Attitude Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
6.8 Reorientation of an Asymmetric Rigid Body . . . . . . . . . . . . . . . 299
6.8.1 Computational Issues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
6.9 Industrial Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
6.10 Multibody Mechanism . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
6.11 Kinematic Chain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
6.12 Dynamic MPEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
6.13 Free-Flying Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
6.14 Kinetic Batch Reactor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
6.15 Delta III Launch Vehicle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
6.16 A Two-Strain Tuberculosis Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
6.17 Tumor Anti-angiogenesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

7 Advanced Applications 353

7.1 Optimal Lunar Swingby Trajectories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
7.1.1 Background and Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
7.1.2 Optimal Lunar Transfer Examples . . . . . . . . . . . . . . . 355
Synchronous Equatorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
Polar, 24 hr (A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
Polar, 24 hr (B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
Retrograde Molniya . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
7.1.3 Equations of Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
7.1.4 Kepler Orbit Propagation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
7.1.5 Differential-Algebraic Formulation of Three-Body Dynamics . 360
7.1.6 Boundary Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
7.1.7 A Four-Step Solution Technique . . . . . . . . . . . . . . . . 362
Step 1: Three-Impulse, Conic Solution . . . . . . . . . . . . . 362
Step 2: Three-Body Approximation . . . . . . . . . . . . . . 364
Step 3: Fixed Swingby Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
Step 4: Optimal Three-Body Solution . . . . . . . . . . . . . 366
7.1.8 Solving the Subproblems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Is Mesh Refinement Needed? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
DAE or ODE Formulation? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
xii Contents

7.2 Multiple-Pass Aero-Assisted Orbit Transfer . . . . . . . . . . . . . . . 372

7.2.1 Orbital Phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
7.2.2 Atmospheric Phases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
7.2.3 Boundary Conditions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
7.2.4 Initial Guess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
7.2.5 Numerical Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
7.3 Delay Differential Equations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385
7.4 In-Flight Dynamic Optimization of Wing Trailing Edge Surface
Positions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396
7.4.1 Aircraft Dynamics for Drag Estimation . . . . . . . . . . . . 398
7.4.2 Step 1: Reference Trajectory Estimation . . . . . . . . . . . . 400
7.4.3 Step 2: Aerodynamic Drag Model Approximation . . . . . . . 401
7.4.4 Step 3: Optimal Camber Prediction . . . . . . . . . . . . . . 402
7.4.5 Numerical Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
777-200ER Flight Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
Performance Comparison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403

8 Epilogue 411

Appendix: Software 413

A.1 Simplified Usage Dense NLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
A.2 Sparse NLP with Sparse Finite Differences . . . . . . . . . . . . . . . . 413
A.3 Optimal Control Using Sparse NLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414

Bibliography 417

Index 431
 Preface

Solving an optimal control or estimation problem is not easy. Pieces of the puzzle
are found scattered throughout many different disciplines. Furthermore, the focus of this
book is on practical methods, that is, methods that I have found actually work! In fact
everything described in this book has been implemented in production software and used to
solve real optimal control problems. Although the reader should be proficient in advanced
mathematics, no theorems are presented.
Traditionally, there are two major parts of a successful optimal control or optimal
estimation solution technique. The first part is the “optimization” method. The second part
is the “differential equation” method. When faced with an optimal control or estimation
problem it is tempting to simply “paste” together packages for optimization and numerical
integration. While naive approaches such as this may be moderately successful, the goal of
this book is to suggest that there is a better way! The methods used to solve the differential
equations and optimize the functions are intimately related.
The first two chapters of this book focus on the optimization part of the problem. In
Chapter 1 the important concepts of nonlinear programming for small dense applications
are introduced. Chapter 2 extends the presentation to problems which are both large and
sparse. Chapters 3 and 4 address the differential equation part of the problem. Chapter
3 introduces relevant material in the numerical solution of differential (and differential-
algebraic) equations. Methods for solving the optimal control problem are treated in some
detail in Chapter 4. Throughout the book the interaction between optimization and integra-
tion is emphasized. Chapter 5 describes how to solve optimal estimation problems. Chapter
6 presents a collection of examples that illustrate the various concepts and techniques. Real
world problems often require solving a sequence of optimal control and/or optimization
problems, and Chapter 7 describes a collection of these “advanced applications.”
While the book incorporates a great deal of new material not covered in Practical
Methods for Optimal Control Using Nonlinear Programming [21], it does not cover every-
thing. Many important topics are simply not discussed in order to keep the overall presen-
tation concise and focused. The discussion is general and presents a unified approach to
solving optimal estimation and control problems. Most of the examples are drawn from
my experience in the aerospace industry. Examples have been solved using a particular
implementation called SOCS. I have tried to adhere to notational conventions from both
optimization and control theory whenever possible. Also, I have attempted to use consistent
notation throughout the book.
The material presented here represents the collective contributions of many peo-
ple. The nonlinear programming material draws heavily on the work of John Dennis,
Roger Fletcher, Phillip Gill, Sven Leyffer, Walter Murray, Michael Saunders, and Mar-

xiii
xiv Preface

garet Wright. The material on differential-algebraic equations (DAEs) is drawn from the
work of Uri Ascher, Kathy Brenan, and Linda Petzold. Ray Spiteri graciously shared his
classroom notes on DAEs. I was introduced to optimal control by Stephen Citron, and I
routinely refer to the text by Bryson and Ho [54]. Over the past 20 years I have been for-
tunate to participate in workshops at Oberwolfach, Munich, Minneapolis, Victoria, Banff,
Lausanne, Griefswald, Stockholm, and Fraser Island. I’ve benefited immensely simply
by talking with Larry Biegler, Hans Georg Bock, Roland Bulirsch, Rainer Callies, Kurt
Chudej, Tim Kelley, Bernd Kugelmann, Helmut Maurer, Rainer Mehlhorn, Angelo Miele,
Hans Josef Pesch, Ekkehard Sachs, Gottfried Sachs, Roger Sargent, Volker Schulz, Mark
Steinbach, Oskar von Stryk, and Klaus Well.
Three colleagues deserve special thanks. Interaction with Steve Campbell and his
students has inspired many new results and interesting topics. Paul Frank has played a
major role in the implementation and testing of the large, sparse nonlinear programming
methods described. Bill Huffman, my coauthor for many publications and the SOCS soft-
ware, has been an invaluable sounding board over the last two decades. Finally, I thank
Jennifer for her patience and understanding during the preparation of this book.

John T. Betts
Chapter 1

Introduction to Nonlinear
Programming

1.1 Preliminaries
This book concentrates on numerical methods for solving the optimal control problem.
The fundamental principle of all effective numerical optimization methods is to solve a
difficult problem by solving a sequence of simpler subproblems. In particular, the solution
of an optimal control problem will require the solution of one or more finite-dimensional
subproblems. As a prelude to our discussions on optimal control, this chapter will focus
on the nonlinear programming (NLP) problem. The NLP problem requires finding a finite
number of variables such that an objective function or performance index is optimized
without violating a set of constraints. The NLP problem is often referred to as parameter
optimization. Important special cases of the NLP problem include linear programming
(LP), quadratic programming (QP), and least squares problems.
Before proceeding further, it is worthwhile to establish the notational conventions
used throughout the book. This is especially important since the subject matter covers a
number of different disciplines, each with its own notational conventions. Our goal is to
present a unified treatment of all these fields. As a rule, scalar quantities will be denoted by
lowercase letters (e.g., α). Vectors will be denoted by boldface lowercase letters and will
usually be considered column vectors, as in
 
x1
x2 
 
x =  . , (1.1)
 .. 
xn

where the individual components of the vector are x k for k = 1, . . ., n. To save space, it will
often be convenient to define the transpose, as in

xT = (x 1 , x 2 , . . . , x n ). (1.2)

A sequence of vectors will often be denoted as xk , xk+1 , . . . . Matrices will be denoted by

1
2 Chapter 1. Introduction to Nonlinear Programming

boldface capital letters, as in

 
a11 a12 ... a1n
 a21 a22 ... a2n 
 
A= . . (1.3)
 .. 
am1 am2 ... amn

1.2 Newton’s Method in One Variable

The fundamental approach to most iterative schemes was suggested over 300 years ago by
Newton. In fact, Newton’s method is the basis for all of the algorithms we will describe.
We begin with the simplest form of Newton’s method and then in subsequent sections gen-
eralize the discussion until we have presented one of the most widely used NLP algorithms,
namely the sequential quadratic programming (SQP) method.
Suppose it is required to find the value of the variable x such that the constraint
function
c(x) = 0. (1.4)
Let us denote the solution by x ∗ and let us assume x is a guess for the solution. The basic
idea of Newton’s method is to approximate the nonlinear function c(x) by the first two terms
in a Taylor series expansion about the current point x. This yields a linear approximation
for the constraint function at the new point x̄, which is given by

c(x̄) = c(x) + c(x)(x̄ − x), (1.5)

where c (x) = dc/d x is the slope of the constraint at x. Using this linear approximation, it
is reasonable to compute x̄, a new estimate for the root, by solving (1.5) such that c(x̄) = 0,
i.e.,
x̄ = x − [c (x)]−1c(x). (1.6)
Typically, we denote p ≡ x̄ − x and rewrite (1.6) as

x̄ = x + p, (1.7)

where
p = −[c (x)]−1c(x). (1.8)
Of course, in general, c(x) is not a linear function of x, and consequently we cannot
expect that c(x̄) = 0. However, we might hope that x̄ is a better estimate for the root x ∗
than the original guess x; in other words we might expect that

|x̄ − x ∗ | ≤ |x − x ∗ | (1.9)

and
|c(x̄)| ≤ |c(x)|. (1.10)
If the new point is an improvement, then it makes sense to repeat the process, thereby
defining a sequence of points x (0) , x (1) , x (2) , . . . with point (k + 1) in the sequence given by

x (k+1) = x (k) − [c(x (k) )]−1 c(x (k) ). (1.11)

1.2. Newton’s Method in One Variable 3

For notational convenience, it usually suffices to present a single step of the algorithm, as in
(1.6), instead of explicitly labeling the information at step k using the superscript notation
x (k) . Nevertheless, it should be understood that the algorithm defines a sequence of points
x (0) , x (1) , x (2) , . . . . The sequence is said to converge to x ∗ if

lim |x (k) − x ∗| = 0. (1.12)

k→∞

In practice, of course, we are not interested in letting k → ∞. Instead we are satisfied with
terminating the sequence when the computed solution is “close” to the answer. Further-
more, the rate of convergence is of paramount importance when measuring the computa-
tional efficiency of an algorithm. For Newton’s method, the rate of convergence is said to
be quadratic or, more precisely, q-quadratic (cf. [71]). The impact of quadratic conver-
gence can be dramatic. Loosely speaking, it implies that each successive estimate of the
solution will double the number of significant digits!
Example 1.1 N EWTON ’ S M ETHOD —ROOT F INDING. To demonstrate, let us sup-
pose we want to solve the constraint

c(x) = a1 + a2 x + a3 x 2 = 0, (1.13)

where the coefficients a1 , a2 , a3 are chosen such that c(0.1) = −0.05, c(0.25) = 0, and
c(0.9) = 0.9. Table 1.1 presents the Newton iteration sequence beginning from the initial
guess x = 0.85 and proceeding to the solution at x ∗ = 0.25. Figure 1.1 illustrates the
first three iterations. Notice in Table 1.1 that the error between the computed solution and
the true value, which is tabulated in the third column, exhibits the expected doubling in
significant figures from the fourth iteration to convergence.
So what is wrong with Newton’s method? Clearly, quadratic convergence is a very
desirable property for an algorithm to possess. Unfortunately, if the initial guess is not
sufficiently close to the solution, i.e., within the region of convergence, Newton’s method
may diverge. As a simple example, Dennis and Schnabel [71] suggest applying Newton’s
method to solve c(x) = arctan(x) = 0. This will diverge when the initial guess |x (0) | > a,
converge when |x (0) | < a, and cycle indefinitely if |x (0) | = a, where a = 1.3917452002707.
In essence, Newton’s method behaves well near the solution (locally) but lacks something
permitting it to converge globally. So-called globalization techniques, aimed at correcting
this deficiency, will be discussed in subsequent sections. A second difficulty occurs when

Table 1.1. Newton’s method for root finding.

Iter. c(x) x |x − x ∗ |
1 0.79134615384615 0.85000000000000 0.60000000000000
2 0.18530192382759 0.47448669201521 0.22448669201521
3 3.5942428588261×10−2 0.30910437279376 5.9104372793756×10−2
4 3.6096528286200×10−3 0.25669389900972 6.6938990097217×10−3
5 5.7007630268141×10−5 0.25010744198003 1.0744198002549×10−4
6 1.5161639596584×10−8 0.25000002858267 2.8582665845267×10−8
7 1.0547118733939×10−15 0.25000000000000 1.8873791418628×10−15
4 Chapter 1. Introduction to Nonlinear Programming

Figure 1.1. Newton’s method for root finding.

the slope c (x) = 0. Clearly, the correction defined by (1.6) is not well defined in this case.
In fact, Newton’s method loses its quadratic convergence property if the slope is zero at
the solution, i.e., c (x ∗ ) = 0. Finally, Newton’s method requires that the slope c (x) can
be computed at every iteration. This may be difficult and/or costly, especially when the
function c(x) is complicated.

1.3 Secant Method in One Variable

Motivated by a desire to eliminate the explicit calculation of the slope, one can consider
approximating it at x k by the secant

c(x k ) − c(x k−1) c

c (x k ) ≈ B = ≡ . (1.14)
x −x
k k−1 x
Notice that this approximation is constructed using two previous iterations but requires
values only for the constraint function c(x). This expression can be rewritten to give the
so-called secant condition
Bx = c, (1.15)
where B is the (scalar) secant approximation to the slope. Using this approximation, it then
follows that the Newton iteration (1.6) is replaced by the secant iteration

x̄ = x − B −1c(x) = x + p, (1.16)
1.4. Newton’s Method for Minimization in One Variable 5

Figure 1.2. Secant method for root finding.

which is often written as

x k − x k−1
x k+1 = x k − c(x k ). (1.17)
c(x k ) − c(x k−1)

Figure 1.2 illustrates a secant iteration applied to Example 1.1 described in the pre-
vious section.
Clearly, the virtue of the secant method is that it does not require calculation of the
slope c (x k ). While this may be advantageous when derivatives are difficult to compute,
there is a downside! The secant method is superlinearly convergent, which, in general, is
not as fast as the quadratically convergent Newton algorithm. Thus, we can expect conver-
gence will require more iterations, even though the cost per iteration is less. A distinguish-
ing feature of the secant method is that the slope is approximated using information from
previous iterates in lieu of a direct evaluation. This is the simplest example of a so-called
quasi-Newton method.

1.4 Newton’s Method for Minimization in One Variable

Now let us suppose we want to compute the value x ∗ such that the nonlinear objective
function F(x ∗ ) is a minimum. The basic notion of Newton’s method for root finding is
to approximate the nonlinear constraint function c(x) by a simpler model (i.e., linear) and
then compute the root for the linear model. If we are to extend this philosophy to opti-
mization, we must construct an approximate model of the objective function. Just as in the
6 Chapter 1. Introduction to Nonlinear Programming

development of (1.5), let us approximate F(x) by the first three terms in a Taylor series
expansion about the current point x:
1
F(x̄) = F(x) + F (x)(x̄ − x) + (x̄ − x)F (x)(x̄ − x). (1.18)
2
Notice that we cannot use a linear model for the objective because a linear function does
not have a finite minimum point. In contrast, a quadratic approximation to F(x) is the
simplest approximation that does have a minimum. Now for x̄ to be a minimum of the
quadratic (1.18), we must have
dF
≡ F  (x̄) = 0 = F  (x) + F (x)(x̄ − x). (1.19)
d x̄
Solving for the new point yields
x̄ = x − [F  (x)]−1 F  (x). (1.20)
The derivation has been motivated by minimizing F(x). Is this equivalent to solving the
slope condition F  (x) = 0? It would appear that the iterative optimization sequence defined
by (1.20) is the same as the iterative root-finding sequence defined by (1.6), provided we
replace c(x) by F  (x). Clearly, a quadratic model for the objective function (1.18) produces
a linear model for the slope F  (x). However, the condition F  (x) = 0 defines only a sta-
tionary point, which can be a minimum, a maximum, or a point of inflection. Apparently
what is missing is information about the curvature of the function, which would determine
whether it is concave up, concave down, or neither.
Figure 1.3 illustrates a typical situation. In the illustration, there are two points
with zero slopes; however, there is only one minimum point. The minimum point is dis-

Figure 1.3. Minimization in one variable.

1.5. Newton’s Method in Several Variables 7

tinguished from the maximum by the algebraic sign of the second derivative F  (x). For-
mally, we have
Necessary Conditions:

F  (x ∗ ) = 0, (1.21)
F  (x ∗ ) ≥ 0; (1.22)

Sufficient Conditions:

F  (x ∗ ) = 0, (1.23)
 ∗
F (x ) > 0. (1.24)

Note that the sufficient conditions require that F  (x ∗ ) > 0, defining a strong local
minimizer in contrast to a weak local minimizer, which may have F  (x ∗ ) = 0. It is also
important to observe that these conditions define a local rather than a global minimizer.

1.5 Newton’s Method in Several Variables

The preceding sections have addressed problems involving a single variable. In this section,
let us consider generalizing the discussion to functions of many variables. In particular, let
us consider how to find the n-vector xT = (x 1 , . . . , x n ) such that
 
c1 (x)
 
c(x) =  ...  = 0. (1.25)
cm (x)

For the present, let us assume that the number of constraints and variables is the same, i.e.,
m = n. Just as in one variable, a linear approximation to the constraint functions analogous
to (1.5) is given by
c(x) = c(x) + G(x − x), (1.26)
where the Jacobian matrix G is defined by
 
∂c1 ∂c1 ∂c1
...
 ∂ x1 ∂ x2 ∂ xn 
 
 ∂c2 ∂c2 ∂c2 
...
∂c 
 ∂ x1 ∂ x2 ∂ xn 

G≡ = .. . (1.27)
∂x  
 . 
 
 ∂cm ∂cm ∂cm

∂ x1 ∂ x2 ... ∂ xn

By convention, the m rows of G correspond to constraints and the n columns to variables.

As in one variable, if we require that c(x) = 0 in (1.26), we can solve the linear system

Gp = −c (1.28)
8 Chapter 1. Introduction to Nonlinear Programming

for the search direction p, which leads to an iteration of the form

x = x + p. (1.29)

Thus, each Newton iteration requires a linear approximation to the nonlinear con-
straints c, followed by a step from x to the solution of the linearized constraints at x. Figure
1.4 illustrates a typical situation when n = m = 2. It is important to remark that the multi-
dimensional version of Newton’s method shares all of the properties of its one-dimensional
counterpart. Specifically, the method is quadratically convergent provided it is within a
region of convergence, and it may diverge unless appropriate globalization strategies are
employed. Furthermore, in order to solve (1.28) it is necessary that the Jacobian G be non-
singular, which is analogous to requiring that c (x) = 0 in the univariate case. And, finally,
it is necessary to actually compute G, which can be costly.

Figure 1.4. Newton’s method in two variables.

1.6 Unconstrained Optimization

Let us now consider the multidimensional unconstrained minimization problem. Suppose
we want to find the n-vector xT = (x 1, . . . , x n ) such that the function F(x) = F(x 1 , . . . , x n ) is
a minimum. Just as in the univariate case (1.18), let us approximate F(x) by the first three
terms in a Taylor series expansion about the point x:

1
F(x) = F(x) + gT (x)(x − x) + (x − x)T H(x)(x − x). (1.30)
2
1.6. Unconstrained Optimization 9

The Taylor series expansion involves the n-dimensional gradient vector

 
∂F
 ∂ x1 
 
 .. 
g(x) ≡ ∇x F =  .  (1.31)
 
 
∂F
∂ xn

and the symmetric n × n Hessian matrix

 
∂2 F ∂2 F ∂2 F
...
 ∂ x 12 ∂ x1 ∂ x2 ∂ x1 ∂ xn 
 
 ∂2 F ∂2 F ∂2 F 
 ∂ x2 ∂ x1 ... ∂ x2 ∂ xn 
 ∂ x 22 
H ≡ ∇x x F = 
2
.. . (1.32)
 
 . 
 
 
∂2 F ∂2 F ∂2 F
∂ xn ∂ x1 ∂ xn ∂ x2 ... ∂ x n2

It is common to define the search direction p = x − x and then rewrite (1.30) as

1
F(x) = F(x) + gT p + pT Hp. (1.33)
2

The scalar term gT p is referred to as the directional derivative along p and the scalar term
pT Hp is called the curvature or second directional derivative in the direction p.
It is instructive to examine the behavior of the series (1.33). First, let us suppose
that the expansion is about the minimum point x∗ . Now if x∗ is a local minimum, then the
objective function must be larger at all neighboring points, that is, F(x) > F(x∗ ). In order
for this to be true, the slope in all directions must be zero, that is, (g∗ )T p = 0, which implies
we must have  
g1 (x∗ )
 .. 
g(x∗ ) =  .  = 0. (1.34)
gn (x∗ )
This is just the multidimensional analogue of the condition (1.21). Furthermore, if the
function curves up in all directions, the point x∗ is called a strong local minimum and the
third term in the expansion (1.33) must be positive:

pT H∗ p > 0. (1.35)

A matrix1 that satisfies this condition is said to be positive definite. If there are some
directions with zero curvature, i.e., pT H∗ p ≥ 0, then H∗ is said to be positive semidefinite. If
there are directions with both positive and negative curvature, the matrix is called indefinite.
In summary, we have
1 H∗ ≡ H(x∗ ) (not the conjugate transpose, as in some texts).
10 Chapter 1. Introduction to Nonlinear Programming

Necessary Conditions:

g(x∗ ) = 0, (1.36)
p H∗ p ≥ 0;
T
(1.37)

Sufficient Conditions:

g(x∗ ) = 0, (1.38)
p H∗ p > 0.
T
(1.39)

The preceding discussion was motivated by an examination of the Taylor series about
the minimum point x∗ . Let us now consider the same quadratic model about an arbitrary
point x. Then it makes sense to choose a new point x such that the gradient at x is zero. The
resulting linear approximation to the gradient is just

g = 0 = g + Hp, (1.40)

which can be solved to yield the Newton search direction

p = −H−1 g. (1.41)

Just as before, the Newton iteration is defined by (1.29). Since this iteration is based on
finding a zero of the gradient vector, there is no guarantee that the step will move toward a
local minimum rather than a stationary point or maximum. To preclude this, we must insist
that the step be downhill, which requires satisfying the so-called descent condition

gT p < 0. (1.42)

It is interesting to note that, if we use the Newton direction (1.41), the descent condition
becomes
gT p = −gT H−1 g < 0, (1.43)
which can be true only if the Hessian is positive definite, i.e., (1.35) holds.

1.7 Recursive Updates

Regardless of whether Newton’s method is used for solving nonlinear equations, as in
Section 1.5, or for optimization, as described in Section 1.6, it is necessary to compute
derivative information. In particular, one must compute either the Jacobian matrix (1.27)
or the Hessian matrix (1.32). For many applications, this can be a costly computational
burden. Quasi-Newton methods attempt to construct this information recursively. A brief
overview of the most important recursive updates is included, although a more complete
discussion can be found in [71], [99], and [82].
The basic idea of a recursive update is to construct a new estimate of the Jacobian or
Hessian using information from previous iterates. Most well-known recursive updates are
of the form
B = B + R(c, x), (1.44)
1.7. Recursive Updates 11

where the new estimate B is computed from the old estimate B. Typically, this calculation
involves a low-rank modification R(c, x) that can be computed from the previous step:
c = ck − ck−1 , (1.45)
x = xk − xk−1 . (1.46)
The usual way to construct the update is to insist that the secant condition
Bx = c (1.47)
hold and then construct an approximation B that is “close” to the previous estimate B. In
Section 1.3, the simplest form of this condition (1.15) led to the secant method. In fact, the
generalization of this formula, proposed in 1965 by Broyden [50], is
(c − Bx) (x)T
B = B+ , (1.48)
(x)T x
which is referred to as the secant or Broyden update. The recursive formula constructs a
rank-one modification that satisfies the secant condition and minimizes the Frobenius norm
between the estimates.
When a quasi-Newton method is used to approximate the Hessian matrix, as required
for minimization, one cannot simply replace c with g in the secant update. In particular,
the matrix B constructed using (1.48) is not symmetric. However, there is a rank-one update
that does maintain symmetry, known as the symmetric rank-one (SR1) update:
(g − Bx)(g − Bx)T
B = B+ , (1.49)
(g − Bx)T x
where g ≡ gk − gk−1 . While the SR1 update does preserve symmetry, it does not neces-
sarily maintain a positive definite approximation. In contrast, the update
g(g)T Bx(x)T B
B = B+ − (1.50)
(g)T x (x)T Bx
is a rank-two positive definite secant update provided (x)T g > 0 is enforced at each
iteration. This update was discovered independently by Broyden [51], Fletcher [81], Gold-
farb [103], and Shanno [159] in 1970 and is known as the BFGS update.
The effective computational implementation of a quasi-Newton update introduces a
number of additional considerations. When solving nonlinear equations, the search direc-
tion from (1.28) is p = −G−1 c, and for optimization problems the search direction given
by (1.41) is p = −H−1 g. Since the search direction calculation involves the matrix inverse
(either G−1 or H−1 ), one apparent simplification is to apply the recursive update directly
to the inverse. In this case, the search direction can be computed simply by computing the
matrix-vector product. This approach was proposed by Broyden for nonlinear equations,
but has been considerably less successful in practice than the update given by (1.48), and
is known as “Broyden’s bad update.” For unconstrained minimization, let us make the sub-
stitutions x → g, g → x, and B → B−1 in (1.50). By computing the inverse of the
resulting expression, one obtains
(g − Bx)(g)T + g(g − Bx)T
B = B+ − σ g(g)T , (1.51)
(g)T x
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plus qu’on aime. Tout au contraire, le sens du poème de Grainville,
ce qui en fait un livre aimable et bon, d’une lecture sacrée, c’est
l’idée sublime et tendre (aussi spiritualiste que l’autre est matérielle
et basse) que l’amour est la vie même du monde, toute sa raison
d’être, que le monde ne peut mourir tant que l’homme aime encore ;
tellement, que, pour obtenir que le monde se repose et meure, Dieu
est obligé d’obtenir de l’homme qu’il permette cette mort en cessant
d’aimer.
Combien Grainville aurait-il eu le droit de dire de son poème le
mot qu’on a prodigué à des livres moins originaux : prolem sine
matre creatam (fils engendré sans mère) !
Cette mère, s’il fallait la chercher, ce serait la douleur. Sous cette
noble poésie qui relève tout et ne descend jamais à pleurer pour
elle-même.
Grainville, pour se faire imprimer, s’était adressé à Bernardin de
Saint-Pierre, qui avait épousé sa sœur, et il lui avait envoyé son livre.
L’auteur de Paul et Virginie le lut probablement, car il se mit en
quête, il recommanda le livre. Il trouva un libraire, mais non pas un
public. A peine quatre ou cinq exemplaires sortirent du magasin.
Pour saisir l’attention du public, l’arracher un moment à ses
préoccupations, il eût fallu, du moins, un livre ridicule, comme avait
été celui d’Atala, dans la première édition qu’a supprimée l’auteur.
Grainville échappa entièrement à l’attention de la critique. Personne
ne blâma, ne loua. Tous négligèrent également le seul livre du temps
dont la composition fût originale.
Cet oubli, ce silence, furent, pour l’auteur le coup de grâce. Il se
tint condamné sans appel par le sort. Son poème, son espoir et sa
consolation dans ses sombres et dernières années, ce fidèle
compagnon, ce noble ami, qui l’avait souvent relevé, dont la flamme
le réchauffait encore à son foyer glacé, son poème, dis-je, l’avait
quitté ; il était parti, hélas ! pour faire naufrage !… Il faut avoir
produit soi-même pour savoir la tristesse de l’écrivain qui, son livre
achevé, s’en sépare pour toujours et reste solitaire, privé du fils de
sa pensée.
 Toutes les réalités odieuses de sa situation le ressaisirent alors. Il
recommença à sentir la faim, le froid. Il se retrouva vieux, dénué,
misérable, seul. Que dis-je ? non, pas seul. La chétive habitation que
la pension, l’école avait remplie, n’était plus occupée par le seul
Grainville. Elle était divisée, comme la plupart des maisons du bas
Amiens, entre plusieurs ménages d’une population indigente,
bruyante, sale, presque toujours ivre. Grainville, relégué dans un
rez-de-chaussée humide et sombre, à travers les faibles cloisons,
avait tous les bruits, les échos, les contre-coups de cet enfer, cris des
enfants, querelles des parents, commérages des femmes. Si
différent de ses voisins, il devenait un objet de risée. On se moquait
du vieux. On le singeait, on l’épiait. Il le croyait du moins. Il
supposait que ses voisins rapportaient à ses ennemis tout ce qu’il
pouvait dire ou faire, en amusaient la ville. Au coin même de son
foyer, il ne se croyait pas en sûreté ; il disait à sa femme : « Parle
bas, on écoute. »
Dans cette vie intolérable, qu’il eût quittée cent fois, sa femme le
retenait encore. Peu à peu, cependant, autant qu’on peut
conjecturer, il se dit qu’après tout, seule, peut-être, elle serait moins
malheureuse, qu’elle échapperait mieux à la dure malédiction qui
avait pesé sur lui. Prévision très juste. Madame de Grainville,
aimable et cultivée, trouva, après la mort de son mari, de faciles
moyens d’existence.
Grainville, depuis longtemps, avait la fièvre et ne dormait plus :
« Le 1er février 1805, à deux heures du matin, pendant une froide
nuit, sous un vent glacé de tempête, il se leva pour rafraîchir sa tête
ardente aux intempéries de la saison. Il traversa le misérable
jardinet abandonné, ouvrit doucement la porte : la referma
doucement et en mit la clé dans la poche de son seul vêtement. Des
jeunes gens attardés qui passaient de l’autre côté, revenant d’une
des folles soirées du carnaval, virent alors un spectre assez étrange
qui se glissait sur le revers opposé, et, un instant après, ils
entendirent un bruit pareil à celui d’un corps qui tombe. Le
lendemain, quand les bateliers arrivèrent à leurs travaux, ils
remarquèrent quelque chose qui flottait entre les glaces brisées, et
ils le ramenèrent du harpon qui arme leurs longs pieux. C’était
Grainville. »
Le mort fut, sans cérémonie, mené au cimetière.
On en parla le jour. Le soir, dans les salons, les dames
s’accordèrent à dire que l’événement était triste, mais qu’enfin c’était
à une juste punition de Dieu. Ce fut toute l’oraison funèbre.
Peu après, un étranger, un antiquaire anglais, chercheur
infatigable des curiosités littéraires, le chevalier Krofft, vint résider à
Amiens. Il connaissait le Dernier homme. Il demanda avidement à
voir l’original et puissant créateur du poème qu’il considérait comme
la seule épopée moderne. Hélas ! il n’était plus !… Krofft pleura
amèrement : « Ah ! dit-il, je l’aurais sauvé ! »
Sort cruel ! on quitte la vie la veille du jour peut-être qui l’aurait
rendue chère !
Krofft n’eut pas de bonheur. Il arrivait toujours trop tard, et
seulement pour enterrer les morts. Déjà en Angleterre, il avait
découvert, admiré les poésies de Chatterton, lorsque ce jeune poète
venait de s’ôter la vie.
Aujourd’hui bien inconnu, Krofft, vivra par cette larme que seul il
versa sur Grainville, lorsque personne en France ne s’était intéressé
encore à l’homme ni au poème. Dans ses notes sur Horace, l’Anglais
enthousiaste, s’élevant au-dessus de tout amour-propre national, a
dit ce mot sur le poème français : « Il ira jusqu’au dernier homme,
jusqu’à la fin du monde, plus sûrement que celui de Milton. »
 LIVRE II
ANGLETERRE. FRANCE (1798-1805)

CHAPITRE PREMIER
MALTHUS (1798)

L’année 1798, l’année où je naquis, restera par un signe lugubre,

comme celle où les deux plus grandes nations poussèrent le cri de la
désolation, le cri des extrêmes misères, un appel à la mort,
l’anathème à la vie, à la fécondité, un appel à la fin prochaine.
Cette année où Grainville, d’une voix défaillante, commença son
poème funèbre, est celle où un homme grave, un fellow de
Cambridge, le professeur Malthus, dans une grande aisance
personnelle, du fond de son repos, fait un précepte de l’appel à la
mort, au célibat, à la stérilité.
Cela se comprend mieux pour la France, après tant de
déchirements intérieurs.
Mais l’Angleterre, la maîtresse des Indes et la reine des mers,
qui, partout, a supplanté la France, comment expliquer son cri de
désespoir ? Je sais bien que l’Inde, épuisée par les établissements de
Cornwallis, ne rapportait que par les places données à une certaine
bourgeoisie, cliente de la couronne ; je sais qu’en 97 la grande
révolte de la flotte avait imposé des réformes coûteuses, qu’enfin le
complot royaliste en fructidor avait exigé de l’Angleterre une horrible
saignée d’argent. Elle se trouvait dans la position de ces grands
propriétaires qui, ayant d’énormes fortunes et des dettes immenses,
semblent toujours aux abois. M. Pitt, avec un rire diabolique, disait à
ce peuple si riche et affamé : « Réjouissez-vous ! les Français, en
prenant la Hollande, vous donnent un monde, une seconde Inde, les
colonies hollandaises, Java, riche trésor, l’ombilic de la terre, d’où les
richesses vous viendront par torrents. »
A cet hymne de joie qu’on eût cru ironique, l’Irlande répondait en
montrant ses champs dévastés, ses pommes de terre que l’on
plantait alors, et l’Écosse son pain d’avoine. Déjà on ne pouvait plus
vivre dans les hautes terres ; les highlands descendaient et
augmentaient la pénurie d’en bas. Les hommes, s’ils ne faisaient un
peu de pêche, s’engageaient pour aller mourir aux Indes. Sauf
Glascow, Édimbourg, le désert se faisait. Les femmes, surtout,
sèches et sobres, peu à peu rétrécissaient leurs estomacs, ou
pieusement mouraient sans se plaindre. Ces pauvres désolées, sur
une terre qui n’avait plus d’hommes, refaisaient des couvents
industriels, où leur patiente adresse et leur égalité admirable dans le
tissage, créa le fil d’Écosse, recherché dans toute l’Europe.
L’Angleterre ne sait pas jeûner, comme l’Écosse. Chez elle se
forma un être qui n’est tel nulle part ailleurs : le pauvre, dont
l’industrie est de lever des contributions par paroisses, sur les gens
aisés ou laborieux. Cela constitue un état que nous voyons déjà
réglé par les lois d’Élisabeth. Fort au-dessus du pauvre, se trouvent
bien des hommes de vie analogue, mais de noms différents, les
sinécuristes de divers genres. Ce nom ne pourrait, sans injure,
s’étendre aux fellows des universités, anciens élèves qui, ayant pris
leurs grades, avaient le privilège fort lucratif de prendre chez eux,
pour les nourrir, les conseiller et les veiller un peu, quelques élèves
riches et grands seigneurs. Métier commode qui n’imposait qu’une
gêne, celle de ne pas se marier. Prescription difficile ; car cette vie
aisée et douce semblait d’elle-même appeler le mariage.
 Au moment où Godwin et autres (à l’instar de nos
révolutionnaires) recommandaient le mariage et la fécondité ; à ce
moment même, 98, Malthus, alors âgé de 38 ans, fit son livre pour
prêcher la stérilité.
Livre remarquable, mais menaçant, funèbre, où il croit prouver
par les chiffres que le travail de l’homme est incapable de multiplier
les subsistances autant que s’augmente la population. Celle-ci par un
fâcheux accroissement allant toujours bien au delà de nos facultés
de créer et augmenter la nourriture, l’humanité en s’engendrant
inconsidérément n’enfante que la famine, la misère et tous ses
fléaux.
Qu’arrivera-t-il ? Que les hommes, repoussant les tribus humaines
moins fortes, auront pour quelque temps des terres plus étendues à
cultiver. Cela donnera un répit. N’importe ! Un peu plus tard la
difficulté devra revenir la même.
Il est vrai que la guerre, les maladies, la petite vérole, qui règne
en reine au XVIIIe siècle, sont des préservatifs assez bons contre la
famine. Mais voilà la médecine, surtout la vaccine, qui veulent
conserver l’homme, maintenir, augmenter, les embarras du monde.
Puisque la mort n’agit pas assez contre l’encombrement,
demandons secours à la médecine préventive. Tâchons de ne pas
naître.
Ce livre, farci de chiffres souvent très incertains que l’auteur
prend même dans les pamphlets payés de M. Pitt, n’en est pas
moins, malgré cet étalage, analogue aux rêveries des millénaires sur
la fin du monde, qui, disaient-ils, doit s’affamer peu à peu et mourir
de langueur et d’amaigrissement. Dès l’ère chrétienne où une
religion de la mort fut annoncée et la fin prochaine du monde, on a
vu par moments reparaître ces rêveries. Malthus, en les
reproduisant, fait un roman plus désespérant que celui de Grainville
où l’idée sublime que l’amour conserve ce monde, que la vie du
globe en dépend, jette une lueur consolante. Le dernier homme lui-
même la suit parmi les ruines.
 Dans Malthus, au contraire, ce n’est que ténèbres, et malgré le
secours que la mort peut tirer des pestes, de la variole et de ses
autres alliés, on n’entrevoit que trop pour les malheureux survivants
les honteuses souillures qui remplaceront l’amour dans un monde où
l’on s’interdit la fécondité.
Les riches seuls auront des enfants. Le pauvre est né seul, et
seul il doit mourir ainsi qu’il est venu.
L’auteur a sous les yeux mille explications sociales de la misère et
de ses causes, mais il se garde bien de les voir.
Moi je n’entreprends point de les énumérer. Voici pourtant ce que
je dis :
Dans les temps de pauvreté, on peut agir de deux manières : ou
en se resserrant et se refusant tout, ou au contraire en cherchant les
moyens d’augmenter la production, en se créant d’autres moyens de
vivre, des arts, des industries nouvelles.
En ce pays de France, misérable en comparaison, après les
banqueroutes de Louis XIV et du premier Régent, sous M. le Duc, on
crut mourir. L’autorité follement défendit à Paris de s’étendre et
l’entoura de murs. Que fit l’ouvrier de Paris ? Il ne chercha pas des
ressources aux champs qu’il n’eût pas su cultiver. Il créa un art sans
sortir de Paris. Et il s’imposa à l’Europe charmée. Aux meubles de
Louis XIV si chers, d’un si grand luxe, il en substitua de moins
coûteux, plus élégants, dont les formes légèrement contournées,
infléchies avec art, profitaient du hasard des racines et autres
accidents de nature. On put avoir des meubles, à bon marché. De
1730 à 1760 et au delà, Paris fabriqua pour l’Europe, se bâtit un
nouveau Paris, le faubourg Saint-Antoine, et l’ouvrier se maria, eut
une famille. Contrairement aux idées de Malthus, l’amour et la
famille rendirent l’homme plus productif, plus travailleur, plus
ingénieux.
Au même moment, un miracle pareil et plus grand,
s’accomplissait en Angleterre.
Par les inventions de Watt la nature fut doublée, décuplée,
centuplée pour les forces motrices qu’on eut partout à bon marché.
Jusque-là, les torrents, les chutes d’eau en fournissaient, mais par
moments, trop ou trop peu, et avec grande irrégularité. Ce furent
des torrents tout nouveaux, et transportables, que l’on put installer
partout, et faire fonctionner sans limite de temps ni de forces.
 CHAPITRE II
WATT ET LA MACHINE. — INCROYABLE ENRICHISSEMENT

DE L’ANGLETERRE

La machine de Papin, l’idée simple de la force de l’eau bouillante

qui soulève par moment un couvercle, et par là crée un mouvement,
était déjà connue. Watt partit de cette invention première et peu à
peu la perfectionna [35] .
[35] Voy. l’Éloge de Watt, par Arago.

Ce qui m’attire le plus en tout ceci, c’est moins la machine que

l’homme, sa grande originalité.
Il n’était pas plus machiniste que propre à tout art, toute science.
Nous avons heureusement la connaissance de ses parents
pendant un siècle. On voit avec étonnement que cet enfant maladif
et précoce, de très bonne heure semblait savoir toute chose et
d’avance résumait, en quelque sorte, la vie, les aptitudes de tous ses
aïeux [36] .
[36] Cette singulière faculté n’a encore été ni notée, ni
observée sérieusement.

Watt naquit dans le comté d’Aberdeen, peu pittoresque, agricole,

et, quoique si près de la mer, étranger à la marine. Il n’eut nulle
envie de voyager, resta tout entier à la réflexion.
Son bisaïeul, un cultivateur, en combattant pour les Stuarts, sous
Montrose, fut tué et ses biens confisqués. L’enfant semblait être de
ces temps-là ; il savait toutes ces batailles, toutes ces aventures, et
les racontait avec un charme si grand, qu’on passait les nuits à
l’écouter. S’il n’eût été Watt, il aurait été Walter Scott. Le célèbre
romancier dit lui-même combien il fut impressionné de ses récits.
Son grand-père, recueilli par des parents éloignés, fut
mathématicien, enseigna les mathématiques pour la navigation.
Notre Watt tint de lui, et, dès six ans, cherchait ses amusements
dans la géométrie.
Les fils de ce grand-père suivirent sa profession. L’un d’eux
fabriquait des instruments pour la marine. C’est ce qu’essaya de
bonne heure son fils, James Watt, le grand inventeur, qui, sans
cesse, montait, démontait ses jouets ; l’un n’était pas moins qu’une
petite machine électrique qu’il avait construite.
Ainsi, la vie, les aptitudes de tous ses parents antérieurs
revenaient dans cet enfant singulier, et il avait pour tout des germes,
des commencements, comme une espèce de seconde vue qui le
dispensait presque d’apprendre.
Comme malade, il aimait, dévorait les livres de médecine, et
même en cachette fit de l’anatomie. Sur les rives du lac Lomond, il
devint minéralogiste. Puis il analysa les minéraux, se fit chimiste, il
fut frappé de voir à quel point l’air chaud et élastique, s’étendant,
devient une force puissante : il était sur la voie de sa découverte.
Mais, avant tout, il voulut avoir un métier. Il alla à Londres. On
n’y voyait pas bien les Écossais, depuis le ministère de lord Bute. Il
n’y resta qu’un an, retourna à Glascow ; mais là, autre difficulté. Les
ingénieurs de cette ville le regardaient, le traitaient comme Anglais,
refusaient de le recevoir. Il fallut que l’Académie, alors si glorieuse
par Adam Smith et autres inventeurs, l’établît dans un local à elle,
une petite boutique où il construisait et vendait des instruments de
mathématiques. Le soir, on s’y rassemblait volontiers pour
l’entendre. Et l’échoppe devint célèbre. Ceci rappelle que Christophe
Colomb, à Gênes, eut d’abord aussi une boutique de livres et de
cartes de géographie.
Sa découverte date de 1769. Mais n’ayant pas réussi dans la
première association qu’il fit pour l’exploiter, il eut la patience,
l’incroyable courage d’attendre dix années, de changer de carrière,
et comme ingénieur, de creuser un canal (au lac Lomond) rival du
canal Calédonien, puis un autre canal pour porter la houille à
Glascow. Enfin, en 1774, il revint à sa découverte, s’associa avec un
exploiteur de grande intelligence, Bolton ; et d’abord la machine
servit à l’épuisement des eaux dans les mines de Cornouailles, qui
donnaient en retour le tiers du charbon économisé. Enfin Watt
transforma sa machine en un moteur universel.
Mais là encore il eut plusieurs difficultés. Dans la chambre des
Communes, plusieurs faisaient obstacle pour la continuation de son
brevet, entre autres le célèbre Burke. Il eut sept années de procès
où tantôt on lui disputait son invention, tantôt on prétendait qu’elle
était préjudiciable aux ouvriers. Ces procès l’irritaient, le
détournaient et l’avaient obligé de devenir légiste. Parmi ces
contrariétés sa femme mourut, et le plus aimé de ses fils. Il en resta
inconsolable, et se retira en 1798, cédant son brevet à l’un de ses
fils, qui, avec l’associé de son père, créa la célèbre manufacture Watt
et Bolton.
Une partie, peut-être la plus curieuse de cette grande ère, nous
est cachée : comment cet homme ingénieux et patient, aussi fort au
point de vue moral que dans les choses mécaniques, se créa-t-il le
monde d’auxiliaires qui, sous lui, purent réaliser ses conceptions ?
Origine féconde de ce grand peuple d’ouvriers laborieux,
consciencieux, qui surtout pendant trente années ont fait la
supériorité de l’Angleterre, sa royauté industrielle sur le monde.

En 1798, ce grand résultat n’était pas visible encore, et sans

doute Malthus, qui alors publiait son livre désolant, crut que la
nouvelle invention, diminuant le travail, ôterait le pain à l’ouvrier et
ne serait qu’une augmentation de misères. Les salaires crûrent sans
doute pour ceux qu’on employait. Mais l’établissement des usines,
qui travaillaient avec ces grandes machines, supprima peu à peu la
petite industrie des tisserands, le travail en famille, si
regrettable [37] . A Leeds, par exemple, il y avait quatre mille petits
ateliers qui durent disparaître.
 [37] Les détails sur l’ancienne industrie de la laine, qui
fut la principale du moyen âge, se trouveront dans le
grand et important ouvrage que M. Jules Quicherat doit
publier sur ce sujet, et pour lequel il n’épargne ni soins,
ni temps, ni voyages coûteux. — La savante Miss
Toulmins Smith a publié, en 1860, les ordonnances
relatives à ce métier, recueil préparé par son père. —
Enfin, M. Brentano fils a fait, sur les English Gilds, un livre
plein de recherches instructives. Cependant il néglige les
passages si connus des chroniques, où l’on voit les efforts
que faisaient les Anglais pour attirer l’ouvrier étranger. —
M. Quicherat, dont l’autorité est si considérable, croit,
comme moi, que l’industrie anglaise se recruta surtout
dans les émigrations du continent.

Quoi qu’il en soit, on ne peut comparer ces inconvénients

passagers avec le bien universel qui résulta du système nouveau.
La machine qui promettait une si grande économie de la main
d’œuvre paraissait renvoyer l’ouvrier. Mais elle augmenta tellement
la fabrication par le bon marché tout nouveau qu’elle mettait en
chaque industrie, que des masses d’ouvriers y trouvèrent leur
compte, eurent des salaires élevés (comme ouvriers du fer,
mécaniciens, etc.), même les ouvriers primitifs, tisserands, filateurs,
que la machine semblait surtout déposséder, furent employés aussi
dans le nouveau système, où la fabrication exigeait encore, en mille
choses secondaires, l’assistance de la main humaine.
Ces avantages tournèrent au profit de la famille. Beaucoup se
marièrent, qui dans l’ancien système ne l’auraient pu, seraient restés
compagnons et célibataires.
Le prix du vêtement et des outils en tout genre baissa tellement
que les peuplades les plus pauvres purent se vêtir, avoir des
instruments pour commencer quelque industrie. L’Angleterre, ce
grand atelier, donna lieu à la création de milliers d’ateliers sur la
terre.
La paix d’Amiens négociée depuis mars 1802 et conclue en
octobre ; d’autre part, la paix de Lunéville ou d’Allemagne, en
dispensant l’Angleterre de soudoyer l’Autriche, lui permit d’employer
son argent dans les manufactures. De là ce miracle de production.
Le globe entier en fut pour ainsi dire renouvelé.
L’Angleterre, depuis bien des siècles, avait réclamé la gloire de
fabriquer et de répandre ce grand bienfait (le premier dans le
Nord) : le vêtement qui nous réchauffe et nous permet l’activité.
Dès 1300, le vieux chroniqueur disait :
« O Angleterre ! qui pourrait se comparer à toi ?… Tes vaisseaux,
tes travaux vont sans cesse d’une extrémité à l’autre du monde. Les
flancs des nations te bénissent réchauffés des toisons de tes
brebis. »
 CHAPITRE III
RUPTURE DE LA PAIX (1803). — LUTTE D’HORTENSE ET

JOSÉPHINE CONTRE LES FRÈRES DE BONAPARTE

Ni Bonaparte, ni personne n’avait prévu la grande révolution

industrielle de l’Angleterre. Il l’envisageait comme une puissance
commerciale, et ne soupçonnait pas ce que démontrèrent les amis
de Pitt, que la guerre faisant la mer déserte, et la livrant toute aux
Anglais, leur serait plus lucrative que la paix elle-même.
Dans l’intérêt de l’industrie française qu’avec Chaptal et Berthollet
Bonaparte croyait rétablir, il ajourna, c’est-à-dire refusa le traité de
commerce que l’Angleterre marchande espérait obtenir de la France,
traité semblable à celui qu’accorda Louis XVI, qui lui rouvrirait un
débouché immense et nous inonderait de ses produits, mis à si bon
marché par la machine. Cela n’arriva pas, et ce refus contribua plus
que toute chose à rendre impopulaire en Angleterre une paix saluée
d’abord avec un enthousiasme délirant.
Le mépris militaire de Bonaparte pour le mercantilisme lui avait
fait croire que la torpeur de l’Angleterre, augmentée par les
bénéfices de la paix, durerait plus longtemps. Il recevait à Paris les
Anglais curieux de revoir cette ville après tant d’années, et fort
surpris, en traversant la France, qu’on leur peignait toute en ruines,
de la trouver si bien cultivée. Ils pouvaient se convaincre de la
fausseté du tableau que leur faisaient les émigrés et l’Anglo-
Genevois, sir Francis d’Ivernois. Tous les ambassadeurs de l’Europe
étaient à Paris, qui ne fut jamais si brillant.
Fox y vint voir aussi ce prodige du jour. Quoique ébloui d’abord
de la faconde de Bonaparte, il lui parut que ce beau parleur en disait
trop, et souvent plus qu’il ne convient à un homme d’État.
 Fox, au contraire, quoique ami de la France et fort humanitaire,
se maintint dans l’attitude et les discours d’un très parfait Anglais.
Qu’on en juge par une anecdote. Un jour qu’au Louvre, pendant
l’Exposition de l’industrie, on regardait un fort beau globe de la terre,
un des traîneurs de sabre qui suivaient le Consul s’avisa de dire :
« Oh ! que l’Angleterre est petite ! — Oui, oui, répliqua Fox ; mais elle
contient les Anglais, qui veulent y vivre et y mourir. » Et étendant les
bras sur les deux océans et les deux Indes, il ajouta : « Ils
remplissent le globe tout entier et l’embrassent de leur puissance. »
Bonaparte admira cette fière réponse [38] .
[38] Rémusat, Vie de Fox.

Il était de bonne humeur et faisait jouer des comédies à la

Malmaison par Bourrienne, le peintre Isabey et autres de ses
familiers. Il voulait être aimable. Et, repoussant le chef-d’œuvre
d’Houdon [39] , il confiait son effigie au gracieux Canova, un peu
fade, qu’il faisait venir tout exprès d’Italie. Mais son artiste favori
était le gentil Isabey, l’homme d’Hortense et de Joséphine.
[39] Un jour passant dans la galerie où était le buste,
il le tira par le nez et s’en moqua disant : « Il est
bonhomme, il est bon homme. »

Il l’a représenté deux fois dans ces portraits célèbres et si

souvent gravés, se promenant à pied dans le parc de la Malmaison,
et passant la revue au Carrousel. Il est à cheval, ce qui lui va mieux,
car les Bonaparte ayant les cuisses et les jambes courtes, ne font
bien qu’à cheval.
Là il est dans sa gloire, entouré de son auréole, de ses invincibles
généraux sur leurs fougueux coursiers et l’épée nue.
Dans ces occasions, la triste Joséphine était en seconde ligne. La
reine du jour était sa fille Hortense, qui venait d’épouser Louis,
bientôt roi de Hollande. Joséphine l’avait voulu ainsi pour diviser la
ligue des frères contre elle, qui lui faisait craindre un divorce. Cette
situation singulière de la famille du Consul et la faveur d’Hortense si
visible était malignement dénoncée aux journaux anglais, qui
prétendaient que la nouvelle mariée était déjà accouchée [40] .
[40] Grande fureur de Bonaparte, qui, pour les réfuter,
dit Bourrienne, donna un bal tout exprès.

A part l’infamie, le scandale, il y avait une contradiction bizarre

dans la situation. Ce restaurateur des autels, qui, à ce moment
même, chassait de Notre-Dame le clergé républicain pour y mettre le
clergé du pape, l’homme que les nouveaux curés nommaient : Christ
de la Providence — celui-là (selon le bruit public) — déshonorait son
frère et sa belle-fille.
La chose est incertaine, mais ce qui la fit croire, ce fut la longue
dispute qu’il soutint contre toute sa famille, pour faire son héritier
cet enfant qu’on disait de lui [41] .
[41] Miot, t. II, donne là-dessus les plus grands
détails.

Ces scandaleux caprices, renouvelés des tyrans de l’antiquité,

étaient partout affirmés, répandus par ses ennemis, pour montrer
qu’en morale comme en politique, cet esprit tyrannique
s’affranchissait de toute loi [42] .
[42] « Je ne suis pas un homme comme un autre,
disait-il dans les querelles qui naissaient de la jalousie de
sa femme, et les lois de morale ou de convenance ne
peuvent être faites pour moi. »

En janvier 1803, faisant venir à Lyon la consulte italienne, il avait

réuni presque toute la Lombardie sous le nom de république d’Italie.
Il s’en était fait président.
Et quand on s’en plaignit à Amiens, il répondit fièrement que
sans cela les républiques italiennes, trop faibles devant l’Autriche, ne
pourraient qu’être réunies à la France, comme le Piémont le fut
bientôt.
 Le Piémont d’un côté, et de l’autre la Suisse, qu’il dominait sous
le titre de médiateur, le constituaient maître des Alpes.
Mais sa médiation s’exerçait contre la liberté. En Piémont, il ne vit
qu’un vaste recrutement chez un peuple très brave. En Suisse, il ne
fit guère que comprimer la révolution et l’égalité unitaire. Il releva
partout les aristocraties.
En France, il avait fait rentrer les émigrés, et, autant qu’il
pouvait, il leur rendait leurs biens.
Tous les ministères furent en réalité réunis pour les choses
graves en un seul (sous Maret-Bassano, ministre d’État). Le tribunat
et le conseil d’État furent réduits à quelques membres. Enfin, un
sénatus-consulte (4 août 1802) lui décerna le consulat à vie.

Bourrienne assure qu’au moment où l’Angleterre (en mai 1803)

rappela son ambassadeur, Bonaparte en fut surpris, il n’avait pas
prévu une rupture si prochaine. En effet, il avait accordé aux
militaires d’innombrables congés.
Il savait bien que la paix d’Amiens n’était qu’une trêve ; mais il
comptait que l’intérêt mercantile, et la prépondérance de la classe
industrielle, qui gouvernait sous Addington, feraient durer la paix.
Cependant les amis de Pitt reprenaient en dessous. On démontrait
sans peine que Bonaparte refusant d’ouvrir la France aux
marchandises anglaises, étendant son influence sur le continent, la
paix était plutôt un obstacle pour l’Angleterre, — un obstacle, — un
danger peut-être. Nombre d’agents mystérieux parcouraient
l’Angleterre, et l’on surprit une lettre de Talleyrand qui ordonnait à
un de ces agents, frère du secrétaire de Bonaparte, de sonder le
port de Dublin et de dire s’il permettait l’abordage de vaisseaux
chargés de canons.
Cette mission secrète rappelait les surprises de Bonaparte et son
procédé favori qui lui avait réussi tant de fois.
La grande affaire de Malte ne se décidait pas. Loin de là,
Bonaparte, chassé d’Égypte, semblait s’en rouvrir le chemin en
s’étendant aux limites de l’Italie méridionale, obligeant la reine de
Naples de recevoir une armée française dans la péninsule d’Otrante,
qui regarde de si près les îles de Grèce et permet d’y passer d’un
saut.
Quand on embrasse ce tableau, en y ajoutant les remuements de
l’Allemagne, on s’étonne sans doute de l’activité de Bonaparte, mais
surtout on est frappé de son imprudence à commencer tant de
choses à la fois qui se nuisaient entre elles. On le voit s’agiter
comme une brillante comète qui se fait obstacle à elle-même par la
multitude de ses rayons. Par exemple, ses idées maritimes de Saint-
Domingue et de Tarente en face de la Grèce, de l’Égypte, irritaient
les Anglais sans le fortifier. La grande affaire pour lui eût été de
n’agir que sur le continent, et par une somnolence apparente de
favoriser à Londres le ministère d’Addington, au lieu que, par ces
lancinations imprudentes, il excitait et fortifiait Pitt, les amis de la
guerre que lui-même attisait. En ceci, Bonaparte, trop visiblement,
fut étourdi, imprudent, téméraire.
Sa seule excuse serait que les garnisons anglaises qui s’étaient
retirées de plusieurs postes maritimes pouvaient à volonté les
reprendre le lendemain.
Ce n’est pas tout, Bonaparte, par sa réunion du Piémont à la
France, puis, par son immixtion dans les affaires d’Allemagne, bravait
toute l’Europe, et surtout la Russie, protectrice déclarée du Piémont.
Donc l’Angleterre gardait Malte, se refusant à tout arrangement.
D’autre part, par ses journaux et les pamphlets atroces des
émigrés, elle appelait sur Bonaparte la haine et le mépris du monde.
Lui, qui avait présente la tragique fin du czar Paul, préparée par la
calomnie, pensait que ces diffamations étaient des préludes
d’assassinat. Déjà la machine infernale avait prouvé que le parti des
émigrés était capable de tout. Fouché n’étant plus ministre de la
police, depuis l’explosion de la machine infernale, Bonaparte voulait
y suppléer lui-même par d’ineptes petites polices militaires, qui ne lui
donnaient aucune sécurité. Sa propre famille l’inquiétait ; il voyait
Lucien si trouble et si violent, si pressé de faire déclarer l’hérédité du
pouvoir souverain, qu’il dit à Joseph lui-même (moins impatient, plus
somnolent), qu’il ne serait pas surpris si Lucien conspirait sa
mort [43] . Il l’exila d’abord en Espagne, puis il le vit partir avec plaisir
pour l’Italie.
[43] Miot, t. II.

D’où provenaient ces horribles soupçons ? De la lutte intestine qui

travaillait la famille Bonaparte. Ses frères et sœurs avaient toujours
fait la guerre à Joséphine, et en brumaire il était prêt à la répudier.
Ses supplications éplorées firent croire à Bonaparte que, châtiée
ainsi, pardonnée, elle serait la plus souple, la plus docile à tous ses
caprices violents. Elle s’humilia tellement qu’elle garda le lit conjugal,
c’est-à-dire l’occasion et la liberté des colloques de nuit.
Ainsi tout ce que les frères et sœurs disaient de jour contre elle,
la nuit et sans témoin, elle le réfutait, le supposait peut-être. Elle
assurait, par exemple, que Lucien lui avait conseillé de prendre un
amant, d’en avoir un enfant. Les nouvellistes anglais répandaient
plutôt un autre bruit : que Joséphine, toujours tremblante de la peur
d’être renvoyée, avait eu l’infamie d’offrir sa fille à Bonaparte, qui
aurait accepté, l’aurait rendue enceinte.
Hortense, alors florissante de ses vingt ans, était une personne
cultivée, habile, ambitieuse. Fille d’une mère si intrigante, elle avait
été formée de plus par la femme de chambre de Marie-Antoinette, la
fameuse madame Campan. Hortense, outre l’intrigue, avait une
chose plus rare, la fixité dans son ambition. Personne plus qu’elle n’a
entretenu avec persévérance, toute sa vie, la légende des
Bonaparte.
Paris, tout aussi bien que Londres, croyait à ces bruits. Aussi
l’aide de camp Duroc, le préféré d’Hortense, apprenant qu’on allait la
donner à un autre, témoigna (de manière grivoise et soldatesque) sa
joie d’être débarrassé d’un mariage qui pourtant eût fait sa fortune.
Les attaques des journaux anglais méritent peu d’attention. Ce
qui a pu les motiver, c’est la conduite des Bonaparte eux-mêmes. Le
premier consul exigea que son jeune frère Louis épousât Hortense
malgré la répugnance mutuelle que tous deux manifestaient l’un
pour l’autre. On peut voir dans Miot les scènes violentes qui eurent
lieu à ce sujet entre Napoléon et son frère.
L’ouvrage capital sur la grande et trouble année 1804 est le
second volume de ces Mémoires. L’auteur, confident de Joseph, et
par lui au courant de tous les secrets de famille, nous a montré sans
voile l’oppression où Bonaparte tenait ses frères. Le plus modéré, et
celui qui se plaignait le moins, dit franchement « qu’il désirait sa
mort ».
Cette époque est celle où Joséphine ayant remonté par Hortense,
parle aux frères en impératrice, se fait sacrer et au sacre emploie
leurs femmes humiliées à porter son manteau.
Miot donne ces détails, non seulement dans la vérité, mais dans
l’enchevêtrement bizarre où ils arrivent coup sur coup. Il ne met pas
d’un côté l’histoire intérieure et de famille, de l’autre l’histoire
politique, il mêle les fêtes qui célèbrent le nouvel empire et où
triomphent les deux femmes, Hortense et Joséphine, aux morts
tragiques d’Enghien et de Pichegru, au procès de Moreau, et des dix
royalistes guillotinés.
Ce mélange barbare d’exécutions, de fêtes, nous rappelle, en
1804, les vies des Césars de Suétone, ou mieux, les drames
indigestes où Shakespeare accumule la vie, la mort, les noces et les
enterrements.
Le 18 février 1803, Bonaparte se livrant devant l’ambassadeur
d’Angleterre à ces vaines improvisations qui par moments
échappaient à sa verve méridionale, regretta que l’Angleterre n’eût
pas fait avec lui le partage de la domination du monde. A cette
maîtresse des mers il eût donné un traité de commerce, « même une
part dans les indemnités et dans l’influence sur le continent ».
Les Anglais, peu crédules à ces belles paroles, en croyaient plutôt
un rapport de Sébastiani, inséré dans le Moniteur qui étourdiment
expliquait les vues de Bonaparte sur l’Égypte et sur l’Orient.
D’autant plus que les Anglais tenaient fortement Malte, le rocher
qui, avec Gibraltar, surveille la Méditerranée. Ce fut une des causes
de la rupture de la paix.
Que voulait réellement cet esprit trouble et plus influencé par les
siens qu’on ne l’a dit ? Hortense et Joséphine certainement goûtaient
fort la paix. Lui-même avait voulu rappeler l’ambassadeur anglais qui
n’en continua pas moins son chemin. Et en même temps, il faisait la
vaine démarche d’offrir à Louis XVIII une grosse pension. Ces
démonstrations pacifiques étaient, je crois, sincères à ce moment. Il
avait accordé beaucoup de congés. Les troupes si nombreuses qu’il
avait sur la côte, selon Miot et Bourrienne, étaient là beaucoup
moins pour l’entreprise improbable de la descente en Angleterre que
pour imposer à la France, à Paris. Il disait brutalement à son
conseil : « Si l’on veut que la chose soit faite par le civil, il faut se
dépêcher ; car je sais que l’armée est prête à me proclamer
empereur. »
Mensonge, l’armée n’y songeait pas. L’esprit républicain n’était
pas encore amorti.
 CHAPITRE IV
CONSPIRATIONS ROYALISTES CONTRE LE FUTUR

EMPEREUR. — ENGHIEN, MOREAU, PICHEGRU, CADOUDAL.

— FÉVRIER-MAI 1804

Les royalistes continuaient à intriguer contre Bonaparte qui avait

toujours montré une faveur singulière à leur parti. Il leur rouvrait la
France, leur rendait leurs biens, tant qu’il pouvait.
Hortense et Joséphine, entourées, conseillées par de vieilles
dames du faubourg Saint-Germain, en tous sens travaillaient pour
eux. Que pouvait de plus Bonaparte sinon de rappeler le roi, ce qui,
inquiétant les acquéreurs de biens nationaux, eût fort bien pu
produire une révolution sanglante ?
Mais ce trône, où il semblait poussé par la nécessité, à qui le
destinait-il ? Au fils d’Hortense qui, élevé par elle et Joséphine, par
leurs dames royalistes, fût devenu un parfait gentilhomme, un
parfait émigré. Ainsi par ce honteux circuit, l’empire et la grandeur
de Bonaparte devaient fatalement revenir au parti royaliste.
La machine infernale avait montré assez son ingratitude et son
peu de scrupule. Il était vraisemblable qu’avant l’empire il tenterait
un coup. Pitt, arrivant au ministère, avait demandé, obtenu soixante
millions de fonds secrets.
L’irritation naturelle des Anglais, que Bonaparte alarmait sans
cesse par sa fantasmagorie de Boulogne, ses simulacres
d’embarquement, leur faisait désirer la mort d’un homme si
entreprenant, si audacieux. Le Morning Chronicle l’annonçait comme
prochaine.
 Les Anglais, depuis Cromwell, passaient sur le continent pour
imbus des doctrines de l’assassinat politique : Oportet unum mori
pro populo. Ils réimprimaient à Londres le fameux pamphlet : Killing
no murder : Tuer n’est pas assassiner. Ils semblaient vouloir ainsi
avertir, effrayer Bonaparte. Leurs journaux appelaient son consulat
un gouvernement viager. Par une maladresse qui peut-être n’en était
pas une, leur ambassadeur à Paris était ce même lord Witworth, qui
l’avait été en Russie lors de la mort de Paul. Grand seigneur, doux,
poli, mais dont la fâcheuse figure rappelait sans cesse au consul
que, par un simple coup de bistouri, on lui avait enlevé le czar son
allié, la conquête de l’Orient, et rendu pour jamais aux Anglais la
royauté des mers.
Le premier consul comme homme, était plus important que Paul,
et sa mort plus désirable à l’Angleterre qui n’avait pas besoin de s’en
mêler. D’enragés royalistes brûlaient de s’en charger.
Le héros de ceux-ci, le meunier Cadoudal [44] , vaillant homme
très fort et très féroce, faisait de cette grande aventure le rêve, le
roman de sa vie. Il avait eu jadis une audience de Bonaparte, qui
aurait voulu le gagner, l’acquérir. Cadoudal ne se consolait pas de
n’avoir pas profité de ce moment pour l’étrangler. Mais il se faisait
une fête de l’attaquer plutôt au Carrousel au milieu de sa garde, de
le tuer dans un sanglant combat. Il n’en faisait mystère, et disait ce
projet à qui voulait l’entendre [45] .
[44] Voy. les beaux articles de Lejean (Biographie
bretonne).
[45] C’est ainsi que le Romagnol Pianori eut l’insigne
audace d’attaquer Napoléon III, aux Champs-Élysées, à
midi.

Le pacifique ministère Addington le gardait comme un

bouledogue de combat. Et par une singulière franchise, il disait à
Bonaparte que, si Malte lui était rendue, il éloignerait cet instrument
de mort, et le ferait passer en Amérique.
 A la rupture, le premier consul fit arrêter les Anglais qui
voyageaient en France en même temps qu’il occupait le Hanovre, le
bien propre du roi d’Angleterre. Point grave et très sensible, qui plus
qu’aucune chose peut-être avait décidé la mort de Paul, et pouvait
décider celle de Bonaparte.
C’était au moment où il avait réussi en tout et arrivait au but,
qu’il apercevait son danger. Le sénat lui offrait l’empire. Bien plus,
l’hérédité, ce qui convenait aux frères, à la furieuse impatience de
Lucien, mais nullement aux femmes. Elles désiraient l’adoption pour
le fils d’Hortense. Aussi quand le sénat parla d’hérédité, Bonaparte
fit cette réponse bizarre : « Dans dix ans, j’y songerai », c’est-à-dire
quand l’enfant aura quatorze ans (c’est la majorité des rois) [46] .
[46] Voy. Miot, t. II, p. 167 et suiv.

C’est en de tels moments où l’on tient à la vie que la mort, qui

est si maligne, aime à s’offrir, se présenter avec son rictus ironique,
qui semble dire : « Et moi, vous m’oubliez !… Serai-je de la fête ? »
Nullement rassuré par ses petites polices, Bonaparte croyait voir,
du Rhin et d’Angleterre, venir des armées d’assassins. Fouché,
l’ancien ministre qui avait gardé son monde, continuait à surveiller,
l’avertissait et augmentait ses craintes, lui écrivait : « L’air est plein
de poignards. »
Mais un limier si bon et si connu avait cet inconvénient d’éloigner
trop bien l’ennemi. Les Anglais avaient envoyé le jeune Berry à la
falaise de Triville ; il vit qu’on l’attendait et n’osa débarquer. Savary,
que Bonaparte y plaça, resta là un mois à attendre.
Du côté du Rhin, les Anglais avaient force émigrés, leurs
pensionnaires, entre autres le jeune Condé, duc d’Enghien. Les
royalistes prétendent que, depuis deux ans, il restait là près de la
Forêt-Noire, retenu par la chasse, la passion des Condé, et aussi par
l’amour. Il ne pouvait choisir une position plus irritante pour
Bonaparte. Strasbourg était plein d’agents royalistes, de dames et de
curés, qui, depuis Pichegru, faisaient la correspondance avec
l’émigration. Le prince, jeune et audacieux, passait, dit-on, le Rhin,
pour aller s’amuser dans la grande ville. Au portrait de Versailles, sa
figure, jeune et fine, n’en est pas moins très sèche et d’un enfant
capable de tragiques résolutions.
L’homme principal de la conspiration, Pichegru déjà venu de
Londres était à Paris [47] . Mais assez inutile, fort méprisé. Le temps
l’avait trop démasqué. En 97, sa correspondance autrichienne ; en
98, ses bons avis à Souvarow pour nous faire battre, étaient trop
bien connus. Les Anglais avaient en lui un triste auxiliaire, qui n’eût
pas ébranlé l’armée [48] .
[47] 4 janvier 1804.
[48] Miot, Bignon et autres.

Aussi, comme disent avec raison les bonapartistes, Pichegru ne

pouvait rien s’il ne réussissait à corrompre Moreau, qui avait gardé
plus de prestige. Moreau, se sentant nécessaire, ne voulait pas
travailler uniquement pour les royalistes, mais d’abord pour lui-
même, disant avec assez de vraisemblance que l’armée n’était point
du tout royaliste, et que, pour arriver au roi, il fallait d’abord la
transition d’un dictateur.
L’entrevue des deux traîtres au boulevard de la Madeleine, qu’on
dit avoir été supposée, est hautement vraisemblable. Pourquoi ?
C’est qu’on avait absolument besoin de Moreau, que son nom seul
donnait quelque chance à l’entreprise. Sans lui, un assassinat de
Bonaparte, un coup frappé avec succès par Cadoudal et autres
royalistes, eût bien pu tourner contre eux et servir aux républicains.
Georges était à Paris, et on prétendait l’avoir vu rendre des
devoirs à un personnage mystérieux. Ce n’était pas Berry, puisqu’il
n’avait pu débarquer. Donc, c’était Enghien, qui, disait-on, avait avec
lui pour mentor Dumouriez, homme capable et si dangereux. Ces
bruits troublèrent fort Bonaparte, et quoiqu’on lui eût dit que le
jeune Condé était encore près de Bade, il voulut à tout prix sortir
d’inquiétude.
Le margrave de Bade, récemment agrandi par lui, était son
obligé, et voulait l’être davantage. Il espérait s’introduire dans la
famille impériale de Russie ; il eût été ainsi parent des deux grandes
puissances du monde. Dans de telles circonstances, Talleyrand
même crut qu’on pouvait sans détour demander diplomatiquement
l’extradition d’un prince qui, si près de la France, ourdissait, disait-
on, contre elle des complots. On envoya au margrave un homme
insinuant, Caulaincourt. « Et le prince allemand consentit [49] . »
[49] Voy. Miot, t. II, p. 155.

Il aurait pu avertir Condé. Mais, en même temps l’arrestation

s’était faite : un régiment de gendarmes l’avait enlevé, amené à
Strasbourg, à Paris. Bonaparte ne l’attendait pas si tôt, n’avait pas
donné d’ordre, de sorte qu’il y eut presque un jour entre son arrivée
à Paris et sa translation à Vincennes. Bonaparte ne consulta
personne ; sa femme seule put intercéder ; il fut inflexible. Il écrivit
ce jour-là plusieurs lettres, s’enferma jusqu’à ce que tout fût fini,
irrévocable, irréparable.
Certes, on ne pouvait dire qu’on eût pris Enghien en flagrant
délit. Il était hors de France, dans la situation de tant d’émigrés
qu’on laissait rentrer tous les jours. D’ailleurs s’il était coupable, en
relation avec Cadoudal, Pichegru, on devait s’en éclaircir, au lieu
d’user contre lui seul d’une précipitation sauvage.
Mais l’instinct du corse, s’éveilla dès qu’il vit la proie dans ses
mains. Il lui donna des juges militaires, des colonels de la garnison
de Paris. Ces officiers, habitués à voir fusiller des chouans et des
émigrés, n’y firent nulle différence. L’un d’eux était Hullin, l’un des
vainqueurs de la Bastille, et commandant de Paris, homme pourtant
fort humain puisqu’il exposa sa vie en voulant sauver le gouverneur
de Launay, et, par un grand courage, lui mettant son chapeau.
Le prince n’écrivit pas, mais dit qu’il voulait parler au premier
consul. On avertit Réal qui avait alors la police. Il dormait, fatigué et
avait donné ordre qu’on ne le réveillât pas. L’exécution eut lieu au
petit jour, selon la loi, à six heures du matin, sous les yeux de Savary
(Rovigo), envoyé tout exprès.
 Cette précipitation barbare était inepte. Bonaparte en
l’ordonnant, avait travaillé contre lui. C’était un de ces accès de
férocité dont il n’était pas maître, comme celui qu’il avait eu en
apprenant la noyade des cent jacobins condamnés à tort pour la
machine infernale. Il s’écria : « N’importe, j’en suis débarrassé. »
Il avait tout à gagner à ce qu’on dévoilât par ordre, la persistance
des ténébreux complots anglais, l’envoi de Cadoudal, homme
d’exécution, et le débarquement tenté, manqué du duc de Berry. On
pouvait croire sans trop de peine que le duc d’Enghien serait arrivé
en cadence.
L’homme qui avait le plus à craindre la lumière dans ce procès et
qui risquait d’être submergé dans la boue était certainement
Pichegru ; tant de fois convaincu de trahison contre sa propre armée,
et déjà gracié en fructidor pour sa trahison autrichienne, il n’était
revenu que pour mieux mériter la mort par sa trahison russe.
Chaque année l’avait enfoncé, enterré au dixième cercle de l’enfer et
de la honte. Il n’avait qu’un moyen de fuir son jugement, c’était de
s’étrangler. C’est ce qu’il fit (16 avril 1804) dans l’espoir qu’on
imputerait sa mort à Bonaparte [50] .
[50] Il y eut doute, en effet ; tout le monde trouva
que cette mort subite arrivait bien à point.
 CHAPITRE V
LA FOLIE DE BONAPARTE POUR LE FILS AINÉ D’HORTENSE.

— JOSÉPHINE LUI IMPOSE UNE DÉMARCHE HUMILIANTE

(MAI 1802)

La mort du duc d’Enghien fit grand bruit dans les cours

européennes, créa au premier consul beaucoup d’ennemis parmi les
princes, indifférents aux catastrophes des peuples, mais fort
sensibles dès qu’on les touche eux-mêmes. Le seul qui cria fort et
prit le deuil fut justement l’empereur Alexandre, qui aurait pu se
taire, entouré qu’il était des meurtriers de Paul, mais qui servit
d’organe aux émigrés.
On a dit, répété, sous la Restauration, que Paris fut ému. Rien de
plus faux. Talleyrand donna un bal trois jours après [51] .
Longchamps, l’exposition des modes du printemps, fut magnifique,
inaugura les toilettes de l’empire, propres aux femmes grasses,
comme l’était alors Hortense.
[51] Peut-être par ordre.

Paris, dans la réalité, plaignait peu cette émigration remuante qui

s’agitait sans cesse et nuisait aux affaires. « Napoléon, disait-on, va
répudier Joséphine, et pourra épouser une princesse de la maison de
Bade. Le margrave, qui vient de se montrer si bon sergent de
Bonaparte, lui donnera pour femme une princesse de sa famille ; ce
qui fera le citoyen Bonaparte beau-frère de l’empereur
Alexandre [52] . » Un beau gage pour la paix du monde !
[52] Miot, t. II, p. 167.
 La légende de Joséphine, comme on voit, n’avait pas commencé.
Ce qu’il y a de vraiment merveilleux dans cette vie, c’est l’adresse
avec laquelle cette femme, en quatre ans, se releva de l’extrême
avilissement à la suprême grandeur, et, bien plus, à cet incroyable
succès de maîtriser, comme on va voir, un homme qui se croyait si
absolu et si maître des autres.
Elle l’aimait fort peu. On le vit bien en Italie, où, au bout de huit
jours, partageant ses triomphes, elle bâillait, avait hâte d’aller
retrouver à Paris son monde intrigant d’agioteurs et de marchandes
à la toilette. Elle tenait peu à l’homme, beaucoup à la position. En
98, au retour d’Égypte, Bonaparte, la trouvant si salie, si connue,
voulait la renvoyer [53] . Il craignit de nuire à l’opération de brumaire,
de déplaire aux banquiers qui fournissaient les fonds. De plus, elle
s’aplatit tellement sous le châtiment et la honte, qu’il désespéra d’en
trouver jamais une plus patiente, et plus habile aussi à ramener le
faubourg Saint-Germain.
[53] Voir la scène dans madame de Rémusat, p. 147.

La maladresse surtout des frères de Bonaparte, leur furie

d’ambition, aidait fort à la relever ; le caractère doux et pliant
d’Eugène, les grâces d’Hortense, et la peur même qu’elle avait ou
simulait de lui dans les commencements, tout ce manège lui plut
fort.
Au printemps de 1804, Joséphine avait remonté tout à fait. Le
goût singulier de Bonaparte pour l’enfant d’Hortense, ses grands
projets pour ce nourrisson, mettaient sa grand’mère au plus haut.
Mais bien loin que sa passion lui adoucît le cœur, il croyait par la
mort des Bourbons qu’il disait vouloir tous tuer, s’il se pouvait [54] ,
assurer, préparer avec certitude l’élévation de l’héritier de son choix.
[54] Miot, t. II, p. 227.

Dans l’exécution sanglante de douze royalistes qu’on préparait,

Joséphine et Hortense ne purent obtenir que deux grâces : celles de
MM. de Polignac et de Rivière, deux jeunes gens pour qui priait tout
le faubourg Saint-Germain.

Madame Bonaparte fut plus puissante pour servir les intérêts de

son petit-fils. Poussée par la passion elle se démasqua, démentit
tout ce qu’on croyait de sa douceur timide. Elle obtint de Napoléon
qu’il ferait une visite solennelle à Louis, où Napoléon lui déclarerait
tous ses projets pour la grandeur de l’enfant qui lui était cher. Chose
délicate, mais Bonaparte, qui avait presque élevé Louis, semblait ne
pouvoir être fort embarrassé devant lui. Il l’était cependant ; et, pour
se rassurer, ou pour étourdir cet homme faible et maladif, il imagina
une chose ridicule : ce fut d’arriver chez lui à l’improviste, comme
dans un tourbillon, avec une escorte de trente cavaliers qui suivaient
sa voiture au galop, sabre nu.
Sa meilleure escorte était Joséphine, qui, le voyant hésiter,
montra plus de courage et dit nettement à Louis qu’une loi sur
l’hérédité était faite, qu’il fallait obéir aux lois ; qu’il s’agissait d’être
homme dans ces grandes circonstances, où d’ailleurs il trouverait
son avantage.
Puis elle en vint à lui dire que, d’après la loi qu’on venait de faire,
le droit de succession ne serait conféré qu’aux membres de la famille
qui auraient seize ans de moins que le premier consul, et que son fils
était le seul qui remplît cette condition ; qu’il serait l’héritier.
Louis fut indigné, ainsi que Joseph, qui, dès qu’il sut la chose,
s’emporta violemment, maudit l’ambition de Napoléon, et souhaita
lui aussi sa mort comme un bonheur pour sa famille et pour la
France [55] .
[55] Miot, t. II, p. 179-180.