Full download textbook at textbookfull.

com

Substructuring in Engineering Dynamics:

Emerging Numerical and Experimental
Techniques Matthew S. Allen

https://textbookfull.com/product/substructuring-
in-engineering-dynamics-emerging-numerical-and-
experimental-techniques-matthew-s-allen/

Download more textbook from https://textbookfull.com

More products digital (pdf, epub, mobi) instant
download maybe you interests ...

Engineering Dynamics 2 0 Fundamentals and Numerical

Solutions Lester W. Schmerr

https://textbookfull.com/product/engineering-
dynamics-2-0-fundamentals-and-numerical-solutions-lester-w-
schmerr/

Computational and Experimental Approaches in Materials

Science and Engineering: Proceedings of the
International Conference of Experimental and Numerical
Investigations and New Technologies, CNNTech 2019 Nenad
Mitrovic
https://textbookfull.com/product/computational-and-experimental-
approaches-in-materials-science-and-engineering-proceedings-of-
the-international-conference-of-experimental-and-numerical-
investigations-and-new-technologies-cnntech-2/

Special Topics in Structural Dynamics & Experimental

Techniques, Volume 5: Proceedings of the 37th IMAC, A
Conference and Exposition on Structural Dynamics 2019
Nikolaos Dervilis
https://textbookfull.com/product/special-topics-in-structural-
dynamics-experimental-techniques-volume-5-proceedings-of-
the-37th-imac-a-conference-and-exposition-on-structural-
dynamics-2019-nikolaos-dervilis/

Coulson and Richardson’s Chemical Engineering, Fourth

Edition: Volume 3A: Chemical and Biochemical Reactors
and Reaction Engineering R. Ravi

https://textbookfull.com/product/coulson-and-richardsons-
chemical-engineering-fourth-edition-volume-3a-chemical-and-
biochemical-reactors-and-reaction-engineering-r-ravi/
Emerging security algorithms and techniques Ahmad

https://textbookfull.com/product/emerging-security-algorithms-
and-techniques-ahmad/

Applied chemistry and chemical engineering Volume 4

Experimental techniques and methodical developments 1st
Edition A. K. Haghi

https://textbookfull.com/product/applied-chemistry-and-chemical-
engineering-volume-4-experimental-techniques-and-methodical-
developments-1st-edition-a-k-haghi/

Building Dashboards with Microsoft Dynamics GP 2016

Allen

https://textbookfull.com/product/building-dashboards-with-
microsoft-dynamics-gp-2016-allen/

Advances in Numerical Methods in Geotechnical

Engineering Hany Shehata

https://textbookfull.com/product/advances-in-numerical-methods-
in-geotechnical-engineering-hany-shehata/

Numerical Analysis for Applied Science 2nd Edition

Myron B. Allen Iii

https://textbookfull.com/product/numerical-analysis-for-applied-
science-2nd-edition-myron-b-allen-iii/
CISM International Centre for Mechanical Sciences 594
Courses and Lectures
Matthew S. Allen
Daniel Rixen
Maarten van der Seijs
Paolo Tiso
Thomas Abrahamsson
Randall L. Mayes

Substructuring
in Engineering
Dynamics
Emerging Numerical and Experimental
Techniques

International Centre
for Mechanical Sciences
CISM International Centre for Mechanical
Sciences

Courses and Lectures

Volume 594

Managing Editor
Paolo Serafini, CISM—International Centre for Mechanical Sciences, Udine, Italy

Series Editors
Elisabeth Guazzelli, IUSTI UMR 7343, Aix-Marseille Université, Marseille, France
Franz G. Rammerstorfer, Institut für Leichtbau und Struktur-Biomechanik, TU
Wien, Vienna, Wien, Austria
Wolfgang A. Wall, Institute for Computational Mechanics, Technical University
Munich, Munich, Bayern, Germany
Bernhard Schrefler, CISM—International Centre for Mechanical Sciences, Udine,
Italy
For more than 40 years the book series edited by CISM, “International Centre for
Mechanical Sciences: Courses and Lectures”, has presented groundbreaking
developments in mechanics and computational engineering methods. It covers
such fields as solid and fluid mechanics, mechanics of materials, micro- and
nanomechanics, biomechanics, and mechatronics. The papers are written by
international authorities in the field. The books are at graduate level but may include
some introductory material.

More information about this series at http://www.springer.com/series/76

Matthew S. Allen Daniel Rixen
• •

Maarten van der Seijs Paolo Tiso

• •

Thomas Abrahamsson Randall L. Mayes

•

Substructuring
in Engineering Dynamics
Emerging Numerical and Experimental
Techniques

123
Matthew S. Allen Daniel Rixen
Department of Engineering Physics Lehrstuhl für Angewandte Mechanik
University of Wisconsin–Madison Technische Universität München
Madison, WI, USA Munich, Bayern, Germany

Maarten van der Seijs Paolo Tiso

Vibes Technology D-MAVT
Delft, The Netherlands ETH Zürich
Zürich, Switzerland
Thomas Abrahamsson
Chalmers University of Technology Randall L. Mayes
Göteborg, Sweden Sandia National Laboratories
Albuquerque, NM, USA

ISSN 0254-1971 ISSN 2309-3706 (electronic)

CISM International Centre for Mechanical Sciences
ISBN 978-3-030-25531-2 ISBN 978-3-030-25532-9 (eBook)
https://doi.org/10.1007/978-3-030-25532-9
© CISM International Centre for Mechanical Sciences 2020
This work is subject to copyright. All rights are reserved by the Publisher, whether the whole or part
of the material is concerned, specifically the rights of translation, reprinting, reuse of illustrations,
recitation, broadcasting, reproduction on microfilms or in any other physical way, and transmission
or information storage and retrieval, electronic adaptation, computer software, or by similar or dissimilar
methodology now known or hereafter developed.
The use of general descriptive names, registered names, trademarks, service marks, etc. in this
publication does not imply, even in the absence of a specific statement, that such names are exempt from
the relevant protective laws and regulations and therefore free for general use.
The publisher, the authors and the editors are safe to assume that the advice and information in this
book are believed to be true and accurate at the date of publication. Neither the publisher nor the
authors or the editors give a warranty, expressed or implied, with respect to the material contained
herein or for any errors or omissions that may have been made. The publisher remains neutral with regard
to jurisdictional claims in published maps and institutional affiliations.

This Springer imprint is published by the registered company Springer Nature Switzerland AG
The registered company address is: Gewerbestrasse 11, 6330 Cham, Switzerland
Preface

One fundamental paradigm in engineering is to break a structure into simpler

components in order to simplify test and analysis. In the numerical world, this
concept is the basis for finite element discretization and is also used in model
reduction through substructuring. In experimental dynamics, substructuring
approaches such as Transfer Path Analysis (TPA) are commonly used, although the
subtleties involved are perhaps not always adequately appreciated. Recently, there
has been renewed interest in using measurements alone to create dynamic models
for certain components and then assembling them with numerical models to predict
the behavior of an assembly. Substructured models are also highly versatile; when
only one component is modified, it can be readily assembled with the unchanged
parts to predict the global dynamical behavior. Substructuring concepts are critical
to engineering practice in many disciplines, and they hold the potential to solve
pressing problems in testing and modeling structures where nonlinearities cannot be
neglected.
This book originates from lecture notes created for a short course in Udine, Italy
in July 2018. We will review a general framework, which can be used to describe a
multitude of methods and the fundamental concepts underlying substructuring. The
course was aimed at explaining the main concepts as well as specific techniques
needed to successfully apply substructuring both numerically (i.e., using finite
element models) and experimentally. The course centered around the following
topics, which range from classical substructuring methods to topics of current
research such as substructuring for nonlinear systems:
1. Introduction and motivation.
2. Primal and dual assembly of structures.
3. Model reduction and substructuring for linear systems including Guyan and
Hurty/Craig–Bampton reduction, McNeal, Rubin, Craig–Chang interface
reduction methods, and model reduction in the state space.
4. Experimental–analytical substructuring including frequency-based substructur-
ing or impedance coupling, substructure decoupling methods including the
transmission simulator method, measurement methods for substructuring, the

v
vi Preface

virtual point transformation, state-space substructuring, and an overview of finite

element model updating (a common alternative to experimental substructuring).
5. Industrial applications and related concepts including Transfer Path Analysis
and finite element model updating.
6. Model reduction and substructuring methods for nonlinear systems are high-
lighted with a focus on geometrically nonlinear structures and nonlinearities due
to bolted interfaces.
This text was designed to provide practicing engineers or researchers such as
Ph.D. students with a firm grasp of the fundamentals as well as a thorough review
of current research in emerging areas. The reader is expected to have a solid
foundation in structural dynamics and some exposure to finite element analysis. The
material will be of interest to those who primarily perform finite element simula-
tions of dynamic structures, to those who primarily focus on the modal test, and to
those who work at the interface between test and analysis.

Udine, Italy Matthew S. Allen

July 2018 Daniel Rixen
Maarten van der Seijs
Paolo Tiso
Thomas Abrahamsson
Randall L. Mayes
Contents

1 Introduction and Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 1

1.1 Divide and Conquer Approaches in the History of Engineering
Mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 1
1.2 Advantages of Substructuring in Mechanical Engineering . . . . . .. 2
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 4
2 Preliminaries: Primal and Dual Assembly of Dynamic Models . . . . . 5
2.1 The Dynamics of a Substructure: Domains of Representation . . . . 5
2.1.1 Spatial Descriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.2 Spectral Representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.3 State Representation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.4 Summary of Representation Domains . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Interface Conditions for Coupled Substructures . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Interface Equilibrium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.2 Interface Compatibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Primal and Dual Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1 Primal Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2 Dual Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.3 Usefulness of Different Assembly Formulations . . . . . . . . . 22
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3 Model Reduction Concepts and Substructuring Approaches
for Linear Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 Model Reduction—General Concepts (Reduced Basis) . . . . . . . . . 25
3.1.1 Reduction by Projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1.2 The Guyan–Irons Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.3 Model Reduction Through Substructuring . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 Numerical Techniques for Model Reduction of Substructures . . . . 30
3.2.1 The Hurty/Craig–Bampton Method . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.2 Substructure Reduction Using Free Interface Modes . . . . . 33

vii
viii Contents

3.2.3 Numerical Examples of Different Substructure

Reduction Techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 40
3.2.4 Other Reduction Techniques for Substructures . . . . . . . ... 43
3.3 Interface Reduction with the Hurty/Craig–Bampton Method:
Characteristic Constraint Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.1 System-Level Characteristic Constraint (S-CC) Modes . . . . 45
3.3.2 Local-Level Characteristic Constraint Modes . . . . . . . . . . . 46
3.4 State-Space Model Reduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.4.1 Structural Dynamics Equations in State Space . . . . . . . . . . 54
3.4.2 State Observability and State Controllability . . . . . . . . . . . 56
3.4.3 State-Space Realizations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.4.4 State-Space Reduction Based on Transfer Strength . . . . . . 67
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4 Experimental Substructuring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.2 Why Is Experimental Substructuring So Difficult? . . . . . . . . . . . . 77
4.3 Basics of Frequency-Based Substructuring (FBS) . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.1 Lagrange Multiplier FBS—the Dual Interface Problem . . . 81
4.3.2 Lagrange Multiplier FBS—the Dually Assembled
Admittance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 83
4.3.3 On the Usefulness of Dual Assembly of Admittance
in Experimental Substructuring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 86
4.3.4 Weakening the Interface Compatibility . . . . . . . . . . . . . .. 89
4.3.5 Dual Assembly in the Modal Domain . . . . . . . . . . . . . . .. 92
4.3.6 A Special Case: Substructures Coupled Through
Bushings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.4 Substructure Decoupling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4.1 Theory of Decoupling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.4.2 Inverse Substructuring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.4.3 The Transmission Simulator Method for Substructuring
and Substructure Decoupling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.5 Measurement Methods for Substructuring . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.6 Virtual Point Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.6.1 Interface Modeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.6.2 Virtual Point Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.6.3 Interface Displacement Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.6.4 Measurement Quality Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.6.5 Instrumentation in Practice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
4.7 Real Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
4.7.1 Experimental Modeling of a Substructure Using
the Virtual Point Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
4.7.2 Experimental Dynamic Substructuring of Two
Substructures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Contents ix

4.8 Finite Element Model Updating for Substructuring . . . . . . . . . . . . 151

4.8.1 Finite Element Model Parameter Statistics
and Cross-Validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
4.8.2 Finite Element Model Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.9 Substructuring with State-Space Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.9.1 State-Space System Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.9.2 Physically Consistent State-Space Models . . . . . . . . . . . . . 168
4.9.3 State-Space Realization on Substructuring Form . . . . . . . . 173
4.9.4 State-Space Model Coupling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5 Industrial Applications & Related Concepts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.1 Introduction to Transfer Path Analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.2 The Transfer Path Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
5.2.1 Transfer Path from Assembled Admittance . . . . . . . . . . . . 185
5.2.2 Transfer Path from Subsystem Admittance . . . . . . . . . . . . 186
5.3 Classical TPA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
5.3.1 Classical TPA: Direct Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.3.2 Classical TPA: Mount Stiffness . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
5.3.3 Classical TPA: Matrix Inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.4 Component-Based TPA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.4.1 The Equivalent Source Concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
5.4.2 Component TPA: Blocked Force . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.4.3 Component TPA: Free Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
5.4.4 Component TPA: Hybrid Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
5.4.5 Component TPA: In Situ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
5.4.6 Component TPA: Pseudo-forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.5 Transmissibility-Based TPA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.5.1 The Transmissibility Concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
5.5.2 Operational Transfer Path Analysis (OTPA) . . . . . . . . . . . 204
5.6 Substructuring to Estimate Fixed-Interface Modes . . . . . . . . . . . . 207
5.6.1 Modal Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
5.6.2 Singular Vector Constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.7 Payload and Component Simulations Using Effective Mass
and Modal Craig–Bampton Form Modal Models . . . . . . . . . . . . . 209
5.8 Calibration of an SUV Rear Subframe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
5.9 Coupling of Two Major SUV Components . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6 Model Reduction Concepts and Substructuring Approaches
for Nonlinear Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.1 Geometric Nonlinearities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.1.1 2D Beam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
6.1.2 von Karman Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
x Contents

6.2 Finite Element Discretization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238

6.3 Galerkin Projection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
6.4 Nonlinear Normal Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
6.4.1 Periodic Motions of an Undamped System: Nonlinear
Normal Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
6.5 Nonintrusive Reduced Order Modeling (ROM) for Geometrically
Nonlinear Structures: ICE and ED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
6.5.1 Enforced Displacements Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
6.5.2 Applied Loads Procedure or Implicit Condensation
and Expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
6.6 Intrusive Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
6.6.1 Modal Derivatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
6.6.2 Wilson Vectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
6.7 Data-Driven Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
6.7.1 Proper Orthogonal Decomposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254
6.8 Hyper-reduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
6.8.1 Discrete Empirical Interpolation and Variants . . . . . . . . . . 255
6.8.2 Energy Conserving Sampling and Weighting . . . . . . . . . . . 260
6.9 Hurty/Craig–Bampton Substructuring with ROMs
and Interface Reduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
7 Weakly Nonlinear Systems: Modeling and Experimental
Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
7.1 Modal Models for Weakly Nonlinear Substructures
and Application to Bolted Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
7.2 Test Methods for Identifying Nonlinear Parameters
in Pseudo-Modal Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
References . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
Chapter 1
Introduction and Motivation

Abstract “Divide and Conquer” is a paradigm that helped Julius Cesar to dominate
on the wide Roman Empire. The power of dividing systems, then analyze them as
parts before combining them in an assembly, is also an approach often followed in
science and engineering. In this introductory chapter, we shortly discuss the main idea
behind domain decomposition and substructuring applied to mechanical systems. —
Chapter Author: Daniel Rixen

1.1 Divide and Conquer Approaches in the History

of Engineering Mechanics

The work of engineers consists of understanding systems in order to build new

solutions or optimize the existing ones. To analyze systems, it is very common and
efficient to decompose them into subcomponents. This reduces the complexity of the
overall problem by considering first its parts and can provide very useful insight for
optimizing or troubleshooting intricate structures. In this introductory chapter, the
general idea of substructuring is discussed and an overview of the topics treated in
these lecture notes is given.
One often refers to Schwarz (1890), who proved the existence and uniqueness of
the solution of a Poisson problem on a domain that was a combination of a square
and a circle. By considering the problem as two separate problems on the simple
overlapping square and circular domains for which existence and uniqueness of the
solution were already known, and devising an iteration strategy between the two
domains with guaranteed convergence, he could conclude his very important proof.
The algorithm that he devised as a means for his proof is still used today, underlying
some very popular solution strategies on multiprocessor computers (see for instance
Toselli and Widlund 2006).
But in essence, approximation techniques such as the Rayleigh–Ritz method
(Rayleigh 1896; Ritz 1909; Géradin and Rixen 2015), where the solution space is
approximated by a reduced number of admissible functions, can also be considered
as divide and conquer methods: the solution space is decomposed into functional sub-
spaces in which an approximate solution can be found. The Finite Element technique,
© CISM International Centre for Mechanical Sciences 2020 1
M. S. Allen et al., Substructuring in Engineering Dynamics,
CISM International Centre for Mechanical Sciences 594,
https://doi.org/10.1007/978-3-030-25532-9_1
2 1 Introduction and Motivation

pioneered by mathematicians like Courant (1943), Courant and Hilbert (1953), can in
fact be seen as a clever application of the Rayleigh–Ritz technique on small region of
the computational domain, resulting therefore in not only a function decomposition
of the problem within the element, but also a spatial decomposition of the problem
as the physical domain is broken into elements.
Today when we consider substructuring, most often we envision dividing a finite
element model into subcomponents that each contain many elements. This substruc-
turing approach was developed in the 60s, motivated by the need to solve structural
problems in aerospace and aeronautics of several tens of nodes (considered to be very
large problems at that time, given the fact that computers were just arising). Hence,
the idea was to add another level of decomposition and reduction by subdividing the
mesh of a finite element model into substructures and to represent the dynamics per
substructure in a reduced and approximate way. Some of the substructuring tech-
niques still commonly used today originate from that time where memory and CPU
power were very limited.
Later, in the 80s and especially in the 90s, solving very large problems using
domain decomposition became a very active research topic. In order to efficiently
use the computational power of new multiprocessor machines, it was essential to min-
imize the communications between processing units and to ensure that each CPU
was fed with enough work that could be done independently. Domain Decomposi-
tion is the paradigm to achieve this, by letting each CPU solve the local problems
of each domain and searching for the global solution by iterating on the interface
solutions (Toselli and Widlund 2006). Nowadays, high-performance computing tech-
niques solve engineering problems of close to a billion degrees of freedom on several
hundreds of thousands of processors thanks to that paradigm (Toivanen et al. 2018).
The last wave of intensive research in substructuring came at the beginning of
the twenty-first century, this time not directly powered by exponential grows of
computing power, but by significant progress in techniques to accurately measure
the dynamics of components. Experimental substructuring aims to build models of
assemblies from the data measured on components, possibly in combination with
numerical models. Although the theory of experimental dynamic substructuring is
essentially the same as its analytical counterpart, many novel techniques needed to
be developed in order to alleviate the adverse effects of measurement errors (even if
strongly reduced thanks to novel sensing and acquisition techniques) when building
a model based on experimentally characterized components.

1.2 Advantages of Substructuring in Mechanical

Engineering

In mechanical engineering practice, substructuring techniques are useful for the fol-
lowing cases:
• When working on a large project (for example, the design of an aircraft), different
groups and departments work on different components. In that case, it is essential
1.2 Advantages of Substructuring in Mechanical Engineering 3

that each team can concentrate on the modeling of their part, and then have an
efficient means for assembling to other components in order to predict the overall
dynamics and optimize their design accordingly.
• In industry, it is common that models of subsystems must be shared. A classical
example is the coupled load analysis of the assembly of a satellite and a launcher:
in that case, the satellite company needs to share its model with the launcher
operator in order to perform a global dynamic analysis and guarantee that vibration
limits will not be crossed. In that case, exchanging information can be efficient if
the different components have been modeled separately in such a way that their
complexity (number of degrees of freedom) is low and such that they can be
assembled on their interface.
• In many engineering problems, parts of the system to be analyzed are significantly
more complex than the rest. In structural dynamics, for instance, parts of the model
could be highly nonlinear whereas the remainder can be considered as linear. In that
case, it is very advantageous to substructure the problem in such a way that only
the parts that are nonlinear are treated with the appropriate techniques, whereas
the linear parts are, for instance, condensed once and for all. Such a subdivision of
the problem into substructures of different complexities can greatly improve the
analysis speed and give better insight into the dynamic behavior.
• When optimizing the design during the development of a new product, or during an
improvement of an old design, one often wants to modify only a small number of
parts (for instance, change the bushings connecting the power train of a car to the
chassis in order to modify the noise and vibration harshness). When the parts that
will not be modified are available as substructures and already precomputed (e.g.,
their dynamics on the interface is known), then recomputing the global behavior
when only the components under optimization are changed requires a significantly
reduced cost, enabling much faster design cycles.
• In experimental testing, it is not always possible to test the full system; often
system-level analysis is needed before all of the components have been manufac-
tured. In other cases, it is impossible to test the full assembly because appropriately
exciting a large structure would require forces that are beyond the capabilities of
existing shakers. It is then very advantageous to experimentally characterize the
structure part by part. This allows troubleshooting problems arising from the local
dynamics in those parts, but also to build a full model by assembling the measured
parts using experimental substructuring techniques.
• When parts of the system have not yet been built, it is possible to combine the
measured dynamics of hardware components with other parts that are modeled
only numerically (hybrid substructuring). In some cases, the combination in real
time of the transient response of a hardware component (the physical substructure)
with the dynamics of a numerical substructure is essential to predict the dynamics
of the hardware part in realistic conditions. Such hardware-in-the-loop tests (also
called Real-Time Substructuring, Hybrid Testing or Cyber-Physics) allow testing
very complex systems by having only a part in the lab, the rest of the system being
co-simulated in real time.
4 1 Introduction and Motivation

• Substructuring methods open new opportunities for efficient analyses and design,
including the development of digital twins, or a model that can be used to monitor
the health of a system.
These are only a few examples of cases in which substructuring can be advan-
tageous. For these and other reasons, substructuring has attracted a lot of attention
over the years and is yet today a very active research field.

References

Courant, R. (1943). Variational methods for the solution of problems of equilibrium and vibrations.
Bulletin of the American Mathematical Society, 49(1), 23.
Courant, R., & Hilbert, D. (1953). Methods of Mathematical Physics (Vol. 1). New York: Interscience
Publishers.
Géradin, M., & Rixen, D. (2015). Mechanical vibrations. Theory and Application to Structural
Dynamics (3rd ed.). Chichester: Wiley.
Rayleigh, J. (1896). The Theory of Sound (2nd ed.). Mineola: Dover.
Ritz, W. (1909). Uber eine neue methode zur lösung gewisser variations probleme der mathema-
tishen physik. Journal für die Reine und Angewandte Mathematik, 135, 1–61.
Schwarz, H. A. (1890). Gesammelte Mathematische Abhandlungen (Vol. 2, pp. 133–143). Berlin:
Springer; First published in Vierteljahrsschrift der Naturforschenden Gesellschaft in Zürich
(1870) (Vol. 15, pp. 272–286).
Toivanen, J., Avery, P., & Farhat, C. (2018). A multilevel feti-dp method and its performance for
problems with billions of degrees of freedom. International Journal for Numerical Methods in
Engineering, 116(10–11), 661–682.
Toselli, A., & Widlund, O. (2006). Domain decomposition methods-algorithms and theory (Vol.
34). Berlin: Springer Science & Business Media.
Chapter 2
Preliminaries: Primal and Dual
Assembly of Dynamic Models

Abstract There are several ways to formulate the dynamics of a substructure.

The different domains in which the dynamics can be described will be reviewed
since the manner in which substructures are characterized will later determine the
substructuring methodology that can be applied. In addition to how the substructures
are formulated, the way in which the coupling/decoupling problem is expressed will
allow us in the subsequent chapters to develop different numerical and experimental
techniques. Two conditions must be satisfied on the interface between substructures:
a condition on the displacement field (compatibility) and on the interface stresses
(force equilibrium). Those conditions can be accounted for following several differ-
ent formulations, all mathematically equivalent, but each leading to different numer-
ical methods, experimental approaches, and approximation techniques, as will be
explained in the following chapters. In this chapter, we outline the basic concepts of
the so-called three-field formulation, dual and primal assembly.—Chapter Author:
Daniel Rixen

2.1 The Dynamics of a Substructure: Domains

of Representation

In these lecture notes, we assume that the problem has already1 been discretized
(using, for instance, an appropriate Finite Element or Boundary Element formula-
tion). The discretized problem describing the dynamics in a substructure Ω (s) can
be written in the form
 (s) (s) 
M(s) ü(s) + f (s)
nl u̇ , u = f (s) + g(s) . (2.1)

The superscript (s) indicates that the equation is written for a given substructure s.
M denotes the discretized mass matrix,2 f nl the discretized nonlinear internal force

1A similar classification can be found in a different form in de Klerk et al. (2008).

2 Herewe assume that the mass matrix is constant. This is not the case for models in multibody
dynamics for instance Géradin and Cardona (2001), but this will not be considered here.

© CISM International Centre for Mechanical Sciences 2020 5

M. S. Allen et al., Substructuring in Engineering Dynamics,
CISM International Centre for Mechanical Sciences 594,
https://doi.org/10.1007/978-3-030-25532-9_2
6 2 Preliminaries: Primal and Dual Assembly of Dynamic Models

function, which depends in general on the nodal velocities and displacements u̇

and u. Two types of forces are applied on the substructures: the externally applied
forces, denoted f, and the forces due to interactions between substructures, denoted
g. The latter are, in fact, internal forces when considering the entire structure, but are
considered as applied forces when analyzing the substructure problem.
In case of small displacements, the internal forces f nl can be linearized and the
substructure dynamics are described by

M(s) ü(s) + C(s) u̇(s) + K(s) u(s) = f (s) + g(s) , (2.2)

where C(s) = ∂f (s)nl /∂ u̇

(s)
and K(s) = ∂f (s)
nl /∂u
(s)
are the linearized (tangential)
damping and stiffness matrices typically computed around equilibrium positions
of the system (Géradin and Rixen 2015).
The unknowns u in Eqs. (2.1), (2.2) express the behavior of a substructure in terms
of its physical displacements (discretized at nodes) in the time domain. Therefore,
we will refer to them as the equations in the physical and time domain. The first
qualification refers to the spatial meaning of the unknowns whereas the second refers
to the spectral description of the problem. Another spatial and spectral description of
the dynamic problem will now be introduced since the way in which the problem is
described has an impact on what method can be applied for reduction or experimental
assembly, as will be shown throughout these lecture notes. A summary of the different
domains in which the substructure dynamics can be considered is given in Fig. 2.1.
The substructure data in the different domains can be obtained either from numerical
models, from experimentally measured data or from a mix of both. The different
aspects are explained next.

Fig. 2.1 Schematic overview of substructuring domains (van der Seijs 2016)
2.1 The Dynamics of a Substructure: Domains of Representation 7

2.1.1 Spatial Descriptions

Physical Domain (Continuous and Discrete)

The description outlined in (2.2) expresses the dynamics of the substructure using
the displacement at a specific nodal location and is referred to as a physical repre-
sentation. Note that representation in the physical domain can be either discretized
(as assumed in this text) or continuous. In the later case, the unknown is the physical
response field and the associated equations are partial differential equations describ-
ing the (nonlinear) continuous dynamics in a body. This will not be considered here.

Modal Domain (Reduced and Unreduced)

It is often handy and useful to consider the unknowns of a dynamic problem as a

combination of vectors of a (sub)space. The most well-known subspace representa-
tion is probably the one obtained by mode superposition. The free vibration modes
of a substructure defined by the eigenvalue problem (Géradin and Rixen 2015)
 2

K(s) − ωi(s) M(s) φ i(s) = 0, (2.3)

where ωi(s) are the eigenfrequencies of the free–free substructure and φ i(s) the asso-
ciated eigenmodes that have the fundamental property of being mass and stiffness
orthogonal, namely,
T 2
φ i(s) K(s) φ (s) (s)
j = ωi δi j , (2.4)
T
φ i(s) M(s) φ (s)
j = δi j , (2.5)

where we have assumed that the modes amplitudes have been chosen to be mass-
normalized and where δi j is the Kronecker symbol such that

δi j = 1 if i = j.
δi j = 0 if i = j.

A modal representation of the substructure is then obtained by the change of variable

(s)

n
u (s)
= φ i(s) ηi(s) = Φ (s) , η (s) (2.6)
i=1

where n (s) is the number of degrees of freedom in substructure (s). Here, ηi(s) are
the amplitudes of the modal component of the response and are often called modal
coordinate of substructure (s). Often, we will use a matrix notation as in the second
equality of (2.6), where Φ (s) is a matrix containing in its columns the vibration
8 2 Preliminaries: Primal and Dual Assembly of Dynamic Models

modes and η (s) is a uni-column matrix containing all modal coordinates. Usually,
only a subset of modes is considered in order to have an approximated but reduced
representation of the substructure. This will be discussed in later chapters.
In general, the response u(s) can be represented as a combination of n (s) indepen-
dent vectors and we write
(s)

n
u (s)
= vi(s) qi(s) = V(s) q(s) , (2.7)
i=1

where V(s) is a square matrix containing the basis vectors for the desired change of
T
variables. Substituting in the dynamic equation (2.2) and premultiplying by V(s) to
project the equations onto the same space, we obtain
T T T T T
V(s) M(s) V(s) q̈(s) + V(s) C(s) V(s) q̇(s) + V(s) K(s) V(s) q(s) = V(s) f (s) + V(s) g(s) ,
(2.8)
which is usually written as
(s) (s) (s) (s)
M̃ q̈(s) + C̃ q̇(s) + K̃ q(s) = f̃ + g̃(s) , (2.9)

where the tilde superscript indicates that the matrices and vectors pertain now to a
representation in a transformed space. The representation vectors stored in V(s) can
be any set of independent vectors, in particular, they can be chosen as the vibration
(s) (s)
modes Φ (s) , in which case the transformed mass and stiffness matrices M̃ and K̃
will be diagonal.
The representation (2.9) will often be referred to as the modal representation, even
when the base vectors are not vibration modes Φ (s) but general representation modes
V(s) . The associated degrees of freedom q̇(s) are then called generalized degrees
of freedom or modal coordinates and do in general not represent the solution at a
particular physical location.
In case an incomplete basis is used for the representation, namely, when fewer
modes than the number n (s) of degrees of freedom in the substructure are used, the
modal representation represents the dynamics in a reduced subspace and in general
only in an approximate way (this will be discussed in detail in Chap. 3). We will then
call the representation a reduced modal representation.

2.1.2 Spectral Representation

Time Domain (Continuous and Discrete)

In the form of Eq. (2.2), the unknown dynamic response is considered a function of
time and we say that, from a spectral point of view, the equations are expressed in
the time domain.
2.1 The Dynamics of a Substructure: Domains of Representation 9

The dynamic equation (2.2) considers the spatial unknowns to be a continuous

function of time and the dynamics are expressed as ordinary differential equations in
time (the space having already be discretized in that equation). As was done for the
spatial domain, time can also be discretized using methods related to finite differences
(typically variants of the Newmark time integration scheme in structural dynamics
(Newmark 1959, Chung and Hulbert 1993, Brüls and Arnold 2008, Géradin and
Rixen 2015), but other approaches can also be applied such as Finite Elements in
time or variational-based approaches (Lew et al. 2004)). When discretized in time,
we will still consider the resulting equations as being in the time domain since the
unknowns are the responses at discrete time instances. The equations are then alge-
braic equations that are typically solved in a recursive form (time stepping), given
the fact that the time problem is typically an initial value problem.3

Frequency Domain (Reduced and Unreduced)

Similar to the decomposition of the spatial response in component modes, the time
dependency of the response can also be decomposed into a combination of time
contributions. The most classical one is the Fourier decomposition4 that writes the
time function of the response in terms of harmonic functions. Using complex number
notations, the Fourier decomposition can be written as
 ∞
u(s) (t) = ū(s) (ω) e−iωt dω, (2.10)
−∞

where i is to be understood as the imaginary unit number. This decomposition is

very suitable for linear systems since replacing in (2.2) and using the orthogonality
properties of harmonic functions, the harmonic component u(ω) can be computed
individually from the harmonic dynamic equation:
  (s)
−ω 2 M(s) + iωC(s) + K(s) ū(s) = f̄ + ḡ(s) ω ∈ ] − ∞, +∞[, (2.11)

(s)
where f̄ and ḡ(s) are the Fourier components of the forces, for instance,
 ∞
(s) 1
f̄ = f (s) (t) eiωt dt. (2.12)
2π −∞

The dynamic equation in the frequency domain (2.14) is also often written as
(s)
Z(s) ū(s) = f̄ + ḡ(s) (2.13)

3 For an interesting matrix description of time discretization see Rixen and van der Valk (2013),
van der Valk and Rixen (2014).
4 Note that other base functions in time can be used (such as wavelets), but this will not be discussed

here.
10 2 Preliminaries: Primal and Dual Assembly of Dynamic Models

where
Z(s) (ω) = −ω 2 M(s) + iωC(s) + K(s) (2.14)

Z(s) is a dynamic stiffness matrix and is a function of the frequency ω. In this form, ū(s)
is the complex amplitude of the harmonic displacement response (or equivalently the
Fourier component of the transient response). A similar equation can be written for the
amplitude of the harmonic velocity or accelerations in which case the operator Z(ω)
is commonly called the mechanical impedance or the apparent mass, respectively.
The dynamic relation can also be inverted and written
 (s) 
ū(s) = Y(s) f̄ + ḡ(s) , (2.15)

where  −1
Y(s) (ω) = Z(s) (ω)−1 = −ω 2 M(s) + iωC(s) + K(s) (2.16)

Y(s) is a Frequency Response Function (FRF) matrix and is often called the admit-
tance or dynamic flexibility, or more specifically receptance, mobility, or acceler-
ance/inertance if ū(s) are displacements, velocities or accelerations respectively.
Obviously, in practice, the harmonic components are calculated only for a finite
discrete number of frequencies ω, and (2.10) is approximated by the Discrete Fourier
Decomposition

Nω
u(s) (t) = ū(s)
k eiωk (2.17)
k=−Nω

choosing a frequency range covering the spectral range of the excitation. It is note-
worthy that the decomposition in (2.17) is comparable to the decomposition of the
space function of the response in (2.6) and can also be seen as a reduction of the
transient response in the time domain. It is an approximation unless the excitation
can be exactly represented by a finite combination of harmonics.
Laplace Domain

Another often used representation of the time evolution of the dynamic response is
in terms of the Laplace components. The idea is to look for the dynamic response
when modulated with a decreasing exponential function, namely,
   ∞
ū(s) (s) = L u(s) (t) = e−st u(s) (t) dt (2.18)
0

This transformation changes the differential equation in time into an algebraic

equation in the Laplace variable s thanks to the fact that Laplace transforms of time
derivatives of ū(s) (t) can be written in terms of ū(s) (s) using integration by parts. For
instance,  
L ü(s) (t) = s 2 ū(s) (s) − su(s) (t = 0) − u̇(s) (t = 0)
2.1 The Dynamics of a Substructure: Domains of Representation 11

Clearly, there is a similarity between Laplace and Fourier transforms since (2.18)
becomes a Fourier transform if s is taken as imaginary. The main difference is that the
inverse transform is trivial for the Fourier domain (leading to the frequency domain
decomposition (2.10) or (2.17)), whereas finding the inverse Laplace transform is far
more difficult and not general. In structural dynamics, Laplace transforms are used
for highly transient problems that cannot efficiently be represented by harmonic
superposition, such as impact responses and shock propagations (see for instance
Sect. 4.3.2 in Géradin and Rixen (2015)).

2.1.3 State Representation

Displacement Space

In addition to representing the space and spectral behavior of the system in dif-
ferent domains as explained above, the very state of the system can be described in
mainly two different manners: either one sees the displacements as the only indepen-
dent unknowns (velocities and accelerations being dependent on the displacement
through derivatives) or the velocities are seen as additional independent variables
for which the derivative relation to the displacement is explicitly expressed in the
formulation. For the first approach, often used in structural dynamics, the dynamics
of the system are described by a single set of second-order equations as in (2.1) (for
nonlinear structures) or (2.2) (for linear ones).

State-Space Representation

In the second case, namely, the velocities are seen as additional independent variables,
the state of the system is described both by the displacements and the velocities:

u(s) (t)
x(s) (t) = (2.19)
u̇(s) (t)

and the associated linear dynamic equation can for instance be written as
 (s)  
I 0 (s) 0 I(s) (s) 0
ẋ = x (t) + (2.20)
0 M(s) −K(s) −C(s) f (s) + g(s) .

In this state-space representation the number of equations has doubled, but the order
of the differential is now reduced to one. This representation is often used especially
in control. This form is also commonly used in structural dynamics when strong
damping is present since the concept of modes of vibration properly generalizes only
when writing the system in the State Space (see, for instance, Sect. 3.3 in Géradin
and Rixen (2015)).
12 2 Preliminaries: Primal and Dual Assembly of Dynamic Models

2.1.4 Summary of Representation Domains

From the short summary of the formulation of the structural dynamics problem, it
is clear that many variants to describe the problem, combining a spatial, spectral,
and state representation, can be constructed. In Fig. 2.1, the different aspects are
shown graphically and relations between them are summarized. Depending on the
representation chosen, numerical and experimental techniques in substructuring can
significantly differ as will be seen in these lecture notes.

2.2 Interface Conditions for Coupled Substructures

Let us consider again the linearized dynamic equilibrium equation (2.11) of a sub-
structure in the physical space and in the frequency domain5
(s)
Z(s) ū(s) = f̄ + ḡ(s) s = 1 . . . N sub , (2.21)

where N sub is the total number of substructures in the system.

It is common to write the equilibrium of all substructures in a block matrix form
as
Zū = f̄ + ḡ (2.22)

with the definitions

⎡ ⎤
Z(1) 0
⎢ .. ⎥
Z=⎣ . ⎦ (2.23)
(N sub )
0 Z
⎡ ⎤ ⎡ (1)
⎤ ⎡ ⎤
(1)
ū f̄ ḡ(1)
⎢ .. ⎥ ⎢ .. ⎥ ⎢ . ⎥
ū = ⎣ . ⎦ f̄ = ⎢
⎣ .
⎥
⎦ ḡ = ⎣ .. ⎦
ū(N ) (N sub )
ḡ(N )
sub sub
f̄ .
 (s)  (s)
 (s) of these block matrices and block vectors is ( s n ) × ( s n )
The dimension
and ( s n ) × 1 respectively.
Since the substructures are part of a same assembly, two interface conditions need
to be satisfied: interface equilibrium and compatibility.6

5 Expressing the coupling of substructures in other domains (modal, time, state space …) will be
discussed in later chapters and use exactly the same approach.
6 These lecture notes deal with structural problems. Nevertheless, the general theory is also applicable

to the coupling of other physical domains such as acoustics or thermal problems.

2.2 Interface Conditions for Coupled Substructures 13

2.2.1 Interface Equilibrium

The interface equilibrium requires that the interface forces, ḡ(s) , which are internal
forces between the substructures, sum to zero when assembled. This is merely a
manifestation of Newton’s “action–reaction" principle. Considering, for instance, an
interface Γ (sr ) between two substructures s and r , one could express this condition
as7

g(s) (r )
b + gb = 0 on Γ (sr ) , (2.24)
gi(s) =0 gi(r ) = 0, (2.25)

where the subscript b indicates a restriction of the DOF to the boundary and where
we assumed that the DOF are numbered in the same manner on both sides of the
interface. The subscript i denotes DOF that are not on a boundary and are thus internal
DOF. On internal DOF, no connecting forces should exist.
In practice, the numbering of the DOF on the interface will not match across the
interfaces and in addition more than two substructures can intersect on an interface
(so-called cross-points in 2D and 3D, and edges in 3D). Hence in general, the interface
equilibrium condition needs to be expressed using Boolean localization matrices
T
L(s) of dimension n × n s that combine the forces on either side of the interface to
satisfy force equilibrium. Interestingly, these localization matrices also map the DOF
of substructure s to a global and unique set of n global DOF, as will be elaborated
later. In general, the interface equilibrium thus is written as


sub
N
T
L(s) ḡ(s) = 0 . (2.26)
s=1

This equilibrium
 s condition can also be written using the block matrix LT of dimension
n b × s n acting on the set of all substructure interface forces

 sub T 
LT ḡ = 0 where LT = L(1) · · · L(N )
T
(2.27)

7 Ingeneral, we will assume that the decomposition in substructures generates an interface dis-
cretization that is conforming and matching, namely, that the shape functions used on either side of
the interface are identical and that the nodes coincide. In case of nonconforming or nonmatching
interfaces, the theory used in these lecture notes are still generally applicable, but the assembly
operators are then no longer Boolean. Indeed, going back to the variational principle underlying
the discretized problem, the part related to the compatibility condition over an interface Γ can be
written as 
μT vdΓ
Γ
where μ and v are the field. More details about nonmatching interfaces can be found, for instance,
in Rixen (1997).
14 2 Preliminaries: Primal and Dual Assembly of Dynamic Models

 To illustrate the notation, consider the examples in Fig. 2.2. The green num-
bers indicate the global nodes for which the interface force conditions are written
(i.e., the row number in the localization matrices).

Fig. 2.2 Examples of assemblies: substructure DOFs and interface forces

For the beam example in Fig. 2.2a, the localization matrices are
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
1 100 0
L(1) = ⎣0⎦ L(2) = ⎣0 1 0⎦ L(2) = ⎣0 ⎦
T T T

0 001 1

and the interface equilibrium condition can be written as

⎡  (1)  ⎤
ḡ2
⎡⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎤ ⎢⎡ (2) ⎤⎥
1 100 0 ⎢ ḡ1 ⎥
⎢ (2) ⎥
L ḡ =
T ⎣⎣ 0 ⎦ ⎣010 ⎦ ⎣ 0 ⎦⎦ ⎢⎣ḡ ⎦⎥ = 0. (2.28)
⎢ 2 ⎥
0 001 1 ⎢ g (2) ⎥
⎣ 3 ⎦
 (3) 
ḡ1

For the second example in Fig. 2.2b, we have two degrees of freedom per
node and the localization matrix can be written as
 
LT = L(1) L(2) L(3)
2.2 Interface Conditions for Coupled Substructures 15

⎡⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤⎤
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
⎢⎢0
⎢⎢ 1 0 0 0 0 0 0⎥⎥
⎢0
⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥⎢
⎢0 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥⎥
⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 1 0 0 0 0 0⎥⎥
⎢1
⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥ ⎢0 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥
⎥
⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 1 0 0 0 0⎥⎥
⎢0
⎢ 1 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥
⎢0 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥⎥
⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 1 0 0 0⎥⎥
⎢0
⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥ ⎢0 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥
⎥
⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 0 1 0 0⎥⎥
⎢0
⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥
⎢0 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥⎥
⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 0 0 1 0⎥⎥
⎢0
⎢ 0 0 0 1 0 0 0⎥ ⎢
⎥ ⎢1 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥
⎥
⎥
⎢⎢0 0 0 0 0 0 0 1⎥⎥
⎢0
⎢ 0 0 0 0 1 0 0⎥ ⎢
⎥
⎢0 1 0 0 0 0 0 0⎥ ⎥
LT = ⎢ ⎢ ⎥⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥
⎢0
⎢ 0 1 0 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥ ⎢0 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥
⎥
⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥
⎢0
⎢ 0 0 1 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥
⎢0 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥⎥
⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥
⎢0
⎢ 0 0 0 0 0 1 0⎥ ⎢
⎥ ⎢0 0 1 0 0 0 0 0⎥⎥
⎥
⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥
⎢0
⎢ 0 0 0 0 0 0 1⎥ ⎢
⎥
⎢0 0 0 1 0 0 0 0⎥⎥⎥
⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥
⎢0
⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥ ⎢0 0 0 0 1 0 0 0⎥⎥
⎥
⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥
⎢0
⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥
⎢0 0 0 0 0 1 0 0⎥⎥⎥
⎥
⎣⎣0 0 0 0 0 0 0 0⎦ ⎣0 0 0 0 0 0 0 0 ⎦ ⎣0 0 0 0 0 0 1 0 ⎦
⎦
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1

These matrices are in fact identical to the localization matrices used in Finite
Element codes to assemble elementary matrices in the global system, however here
the localization is not written for one element but for one substructure (that one
could consider as a super-element or macro-element). Obviously, it is not efficient
to store these Boolean matrices as written above, but rather one should store them
as sparse matrices, or even better one should construct the mapping tables based on
the connectivity of the substructures over the interfaces.

2.2.2 Interface Compatibility

The second condition that needs to be satisfied on the interface is that DOF pertaining
to some structural node have the same response on both sides of the interface, or in
other words that the DOF are compatible on the interface. Considering the DOF of
two substructures s and r coupled on the interface Γ (sr ) , the compatibility condition
becomes
ū(s) (r )
b − ūb = 0 on Γ (sr )

where, as before, the subscript b indicates that the compatibility is written for the
boundary DOF and where we assumed that the DOF are numbered identically on
both sides of the interface.
In general, the numbering on the interface does not coincide and therefore the
compatibility conditions are expressed using signed Boolean matrices B(s) . When
operating on ū(s) , these operators extract the interfaces DOF and give them an oppo-
site sign on each side of the interface. The interface compatibility can then be written
16 2 Preliminaries: Primal and Dual Assembly of Dynamic Models

in the following general form:


sub
N
B(s) ū(s) = 0 (2.29)
s=1

One can use a block matrix notation to write this condition also in the form
 sub 
Bū = 0 where B = B(1) · · · B(N ) . (2.30)

These equations can be understood as compatibility constraints imposed onto the

independent sets of DOF in the substructures. The matrices B(s) have dimension
n λ × n (s) , where n λ is the number of interface compatibility constraints that need to
be imposed.

 Example: Boolean Compatibility Matrix

To illustrate this notation, consider again the examples of Fig. 2.2.

Fig. 2.3 Examples of assemblies: interpretation of the Lagrange multipliers

For the beam example, the compatibility condition can be written as

⎡  (1)  ⎤
ū 2
⎢ ⎥
⎢⎡ ⎤⎥
   ⎢ ū (2) ⎥
  ⎢ 1 ⎥
1 −1 0 0 0 ⎢⎣ (2) ⎦⎥
Bū = B(1) B(2) B(3) ū = ⎢ ū 2 ⎥ = 0. (2.31)
0 0 0 1 −1 ⎢ (2) ⎥
⎢ u3 ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
 (3) 
ū 1
2.2 Interface Conditions for Coupled Substructures 17

The side on which the entry in B is positive and negative can be chosen freely.
The interpretation of B and its associated Lagrange multipliers is depicted in
Fig. 2.3a.
For the second example in Fig. 2.2, the constraint matrix can be written as
 
B = B(1) B(2) B(3) .
⎡⎡ ⎤⎡ ⎤⎡ ⎤⎤
0 0 1 0 0 0 0 0 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 1 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥⎢0 −1 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥⎢0 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥⎥
⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 0 0 1 0⎥ ⎢
⎥⎢0 0 0 0 −1 0 0 0⎥ ⎢
⎥⎢0 0 0 0 0 0 0 ⎥
0 ⎥⎥⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 0 0 0 1⎥ ⎢
⎥
⎢0 0 0 0 0 −1 0 0⎥ ⎢
⎥
⎢0 0 0 0 0 0 0 0⎥⎥⎥
⎥
⎢⎢0 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥⎢0 0 0 0 1 0 0 0⎥ ⎢
⎥ ⎢−1 0 0 0 0 0 0 ⎥
0 ⎥⎥
=⎢ ⎢ ⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥
⎢0 0 0 0 0 1 0 0⎥ ⎢
⎥
⎢0 −1 0 0 0 0 0 0⎥⎥⎥
⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥⎢0 0 0 0 0 0 1 0⎥ ⎢
⎥⎢0 0 −1 0 0 0 0 ⎥
0 ⎥⎥⎥
⎢⎢0
⎢⎢ 0 0 0 0 0 0 0⎥ ⎢
⎥
⎢0 0 0 0 0 0 0 1⎥ ⎢
⎥
⎢0 0 0 −1 0 0 0 0⎥⎥⎥
⎥
⎣⎣0 0 0 0 0 0 1 0⎦ ⎣ 0 0 0 0 0 0 0 0⎦ ⎣−1 0 0 0 0 0 0 0⎦⎦
0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 −1 0 0 0 0 0 0

The interpretation of B and its associated Lagrange multipliers is depicted in

Fig. 2.3b. Note that the last two constraints are redundant. The compatibility
of node 4 in Ω (1) with node 3 in Ω (2) , and of node 1 in Ω (3) with node 3 in
Ω (2) is imposed in lines 3, 4, 5, and 6 of B, so there is no need to impose in
addition the compatibility between node 4 in Ω (1) and node 1 in Ω (3) . Adding
this redundant constraint does usually not harm the computation and can even
be helpful for instance in the parallel computing algorithms.


As for the localization matrix L(s) , the constraint matrices B(s) are, in practice, not
stored as full but as sparse, or only connectivity information is used to apply them
to a vector.
To summarize this section, an assembly of substructures in the physical frequency
domain (and similarly in other domains) is obtained by imposing compatibility and
interface equilibrium conditions, leading to the set of equations
⎧ (s)
⎪
⎪ Z(s) ū(s) = f̄ + ḡ(s) s = 1 . . . N sub
⎪
⎪
⎪
⎪  (s) (s)
sub
⎪ N
⎨ B ū = 0
(2.32)
⎪ s=1
⎪ N sub
⎪
⎪ 
⎪
⎪ T
⎪
⎩ L(s) ḡ(s) = 0
s=1

or in block matrix form

18 2 Preliminaries: Primal and Dual Assembly of Dynamic Models

⎧
⎨ Zū = f̄ + ḡ
Bū = 0 (2.33)
⎩ T
L ḡ = 0

2.3 Primal and Dual Assembly

The form (2.32) (or equivalently (2.33)) of the coupled problem uses two interface
fields, namely, the primal unknowns u per substructure (i.e., on each side of the
interfaces) and the substructure interface forces g called dual unknowns.8 Solving
the dynamic problem of the assembly in the form (2.32) can be expensive since many
interface unknowns need to be resolved. Hence, these equations can be rearranged in
order to eliminate the interface forces and write the problem in terms of unique inter-
face displacements (primal assembly) or by introducing interface forces satisfying
the interface equilibrium (dual assembly).

2.3.1 Primal Assembly

We can define as primal unknowns for the interface a set of DOF ug that are global
and uniquely defined for the entire structure. The DOF of each substructure are then
obtained by mapping the global set ug to the local DOF of each substructure u(s) .
Such a mapping was already introduced in the previous section, (2.26), to map the
local interface forces to a global set. The same mapping, but now from the global
DOF to the local ones can be used to write

u(s) = L(s) ug or u = Lug . (2.34)

If the substructure DOF are obtained from a unique set as described above, they
automatically satisfy the compatibility conditions that matching interface DOF must
be equal. Hence

BLug = 0 ∀ ug . (2.35)

This relation mathematically means that L represents the nullspace of the constraint
matrix B:
L = null(B) (2.36)

8 Inthese lecture notes, we will introduce the coupling conditions using basically a two field
approach. A more general three-field approach can also be considered but will not be discussed
here. See for instance Voormeeren (2012).
Another random document with
no related content on Scribd:
 XIV

Hiên se retourna. L’hôpital de Cho-Quan effaçait entre les

manguiers son toit couleur de brouillard ; une cloche sonnait à petits
coups étouffés et grêles : la visite du matin. Hiên tâta sous son
veston les papiers qui affirmaient sa liberté reconquise ; il les sortit
de sa poche, les compta, les recompta : feuille de route, exeat,
certificats attestant que le tirailleur Phâm-vân-Hiên, définitivement
guéri du « béribéri », était renvoyé de l’hôpital de Cho-Quan et dirigé
sur sa garnison du Cap-Saint-Jacques. Il referma son veston et
respira : ce soir, il retrouverait Maÿ et l’Aïeul. Il regarda une dernière
fois les toits gris de sa prison et se mit en marche, à grandes
enjambées, sur la route de Saïgon.
Il avait plu à l’aube : les ornières achevaient de boire des flaques
d’eau pourpres, les volubilis penchaient leurs clochettes alourdies le
long des haies lavées et rajeunies. Les aréquiers redressaient leurs
plumets trempés ; les fleurs de frangipanier rouvraient leurs corolles
enroulées en conques ; les moineaux guillerets chantaient dans les
buissons de petits hymnes au soleil reparu. Hiên baigna dans le
gazon humide des accotements ses pieds souillés de boue et
gambada comme un poulain échappé.
Avec une âpre allégresse de convalescent, il se remémora ces
quatre semaines de maladie et de captivité. Au lendemain de ses
fiançailles, il avait été saisi d’un mal bizarre : ses jambes et ses bras
avaient enflé au point qu’il ne pouvait plus se tenir debout ni remuer
les mains. Le docteur du Cap l’avait déclaré atteint de « béribéri » et
Hiên avait tremblé, car les médecins d’Europe ne savent pas soigner
ce mal étrange et peu étudié, dont la cause même est ignorée. A
tout hasard on lui avait appliqué le thermo-cautère sur la poitrine et
dans le dos, sans autre résultat que de lui arracher des hurlements
de douleur ; on l’avait bourré de viande et de riz, et ce traitement, qui
l’enchantait, l’avait seulement fait grossir encore ; et l’on ne put
savoir si cet accroissement d’embonpoint était dû au béribéri ou
simplement au régime suivi.
Finalement on l’avait expédié à l’hôpital de Cho-Quan, où,
pendant un mois, les docteurs avaient expérimenté sur lui une série
de systèmes ingénieux. Convaincu qu’il allait mourir dans cette
grande maison triste où l’on parlait à voix basse, où l’on entendait
gémir les patients et soupirer les agonisants, où les infirmiers
indigènes, ses compatriotes, prélevaient régulièrement les
meilleures portions de ses repas, il pleurait sa fiancée et son maître.
Maigrit-il de chagrin ou plutôt guérit-il subitement ? Mystère ! En
tout cas, il se retrouva, certain jour, dégonflé et normal, le pouls
régulier, et les médecins triomphèrent de cette cure inattendue. On
le garda encore pendant une semaine en observation, et, comme il
enflait d’autant moins qu’il ne mangeait pas à sa faim, on le libéra.
Et c’est ainsi que, ce matin de mai, il se trouvait déambuler sur la
route de Cho-Quan à Saïgon et recueillir les dernières gouttes
laissées par l’averse sur les manguiers.
La ville était proche. Hiên s’épouvanta de son immensité et de
son mouvement qu’il n’avait pu soupçonner un mois auparavant,
enfermé qu’il était dans un fourgon d’ambulance. Les cris des
« coolies pousse-pousse » tirant leurs petits véhicules à roues
caoutchoutées, des cochers de « malabars » accrochés aux
brancards de leurs voitures à caisse étroite et décorée de fleurs
grossières, les appels des Chinois vendeurs de soupe au vermicelle,
des marchandes de poisson, tout ce bourdonnement formidable du
quartier indigène lui emplissait les oreilles et l’étourdissait.
Coudoyé rudement et bousculé, il allait d’ahurissement en
ahurissement, tantôt en arrêt devant les jambières grenat et le
chapeau démesuré d’un policier annamite, tantôt saisi d’inquiétude
au passage d’un Chetty barbouillé de chaux et les narines plaquées
d’or, tantôt suivant d’un œil rond les chevaux australiens, minces et
géants, tenus en main par de minuscules boys. Il admira, figé sur le
trottoir, les robes de velours, les colliers de grains d’or, les mules
brodées des congaï qui évoluaient, ondulant de la croupe et
balançant prétentieusement les bras : la splendeur de ces belles
dames l’émut plus que leurs œillades, auxquelles il ne prit garde.
De longues théories de fillettes, trottinant entre leurs paniers de
paddy, formaient sur la chaussée des processions de chenilles
bigarrées. Des garçons mal peignés, assis au seuil de maisons
basses, faisaient des signes que Hiên ne comprit pas et leurs rires
aigus de filles l’exaspérèrent.
Au pied d’un réverbère, les tirailleurs accroupis sur les
escabeaux d’un restaurant improvisé, buvaient du thé : il leur
demanda son chemin. Il but du thé avec eux et causa : ses
nouveaux camarades l’informèrent que la chaloupe du Cap-Saint-
Jacques ne partait pas avant onze heures et qu’il pouvait, sans
crainte de manquer son départ, passer un moment avec eux. Ils lui
apprirent des choses étonnantes sur Saïgon, sur Cho-Len. La
naïveté infinie de ce provincial les confondait : mais, comme il avait
payé déjà plusieurs tournées, ils lui celèrent soigneusement leur
dédain : on se sépara bons amis, après avoir décliné ses noms et
ses numéros matricules et s’être promis à plusieurs reprises de se
revoir.
Hiên descendit la rue Catinat, le cœur battant de stupéfaction et
de ravissement. Il s’attardait aux devantures des magasins, où,
derrière des comptoirs débordants de soieries, de dentelles,
d’étoffes, d’objets de toutes sortes et de toutes formes et dont il ne
soupçonnait point l’usage, trônaient des messieurs chauves et
barbus et des demoiselles pâles à l’air arrogant et méchant. D’autres
messieurs barbus et d’autres demoiselles aux figures pâles
émergeant de robes flottantes et molles le frôlaient, et il s’écartait
précipitamment, redoutant quelque coup de canne et fuyant le
regard dur des yeux fixes.
Des grincements d’archet l’attirèrent : debout entre les baies de
la véranda, les pseudo-tziganes de l’Hôtel Insulaire massacraient
une quelconque « marche de Rakoczy ». Il admira franchement leurs
dolmans garance à brandebourgs noirs, mais leur musique lui parut
singulièrement barbare et criarde et, s’étant risqué à gravir la
première marche du large escalier de briques, il constata que le
chant des violons semblait plonger les rares consommateurs dans
un accablement profond. Des domestiques chinois le menacèrent de
leurs serviettes : il s’enfuit à toutes jambes et se réfugia derrière la
haie des pousse-pousse qui appuyaient au trottoir leurs brancards
ornés de cuivre.
Il reprit sa promenade, poursuivi par les piaulements saccadés
de l’orchestre. A la terrasse d’un café, des officiers en tuniques
blanches buvaient dans des verres embués des liqueurs
multicolores. Des joueurs, assemblés autour d’un tapis vert,
manipulaient avec violence, et d’un air furieux, de petits rectangles
de carton enluminés : Hiên consacra un bon quart d’heure à
surveiller leur partie avec des yeux agrandis par l’étonnement. Entre
les tables de marbre s’insinuaient des marchands de journaux,
garçons impudents à faces glabres sous les casquettes de drap bleu
foncé, des bouquetières, toutes petites filles qui offraient des roses
et des œillets avec des mines effrontées de rôdeuses.
Plus loin, les mêmes personnages faisaient des gestes
identiques aux terrasses de cafés pareils. Puis les boutiques
chinoises ouvraient sur la rue leurs échoppes sales et puant l’opium ;
des rotiniers tressaient des chaises longues et des fauteuils, des
ébénistes vernissaient des armoires de bois jaune ; des tailleurs
pesaient de leurs pieds nus sur les pédales rouillées de machines à
coudre préhistoriques ; des bijoutiers fignolaient, à coups de
marteau, des dragons à crinière hirsute sur des manches
d’ombrelles.
Enfin ce fut le port. Un tramway à vapeur passa en toussant,
sifflant, crachant de la vapeur et de la fumée, et Hiên, mal initié
encore à toutes les merveilles de la civilisation, crut à quelque
invention de mauvais esprits. Le monstre disparu, il se rassura et
s’orienta entre les barils, les sacs et la ferraille qui encombraient le
quai.
La multitude des chaloupes, vedettes, paquebots, cargo-boats
amarrés au ras des appontements l’épouvanta. Un coolie obligeant
lui indiqua la chaloupe du Cap. Un élégant commissaire, chaussé
d’escarpins vernis qui laissaient voir des chaussettes à pois, prit sa
feuille de route avec des airs dégoûtés de percepteur recevant les
impôts d’un vulgaire contribuable. Moyennant cette formalité, le
tirailleur fut autorisé à se choisir une place sur le pont.
Il n’arriva pas sans difficulté jusque-là : l’entrepont était semé
d’obstacles de toute nature, ballots de coton, meubles, paniers de
poissons, rails, traverses, caisses de cartouches. Au bord d’un trou
noir, des matelots annamites, suants et hurlants, manœuvraient des
treuils à bras qui déroulaient avec un tapage insupportable des
chaînes graisseuses. Des commissionnaires allaient et venaient,
ployés en deux sous d’énormes malles dont les angles heurtaient
brutalement les infortunés passagers. Des femmes embarrassées
d’enfants pleurards et de boîtes laquées se querellaient autour de
l’échelle qui menait au spardeck. Elles s’effacèrent pour livrer
passage à deux gros fonctionnaires européens, et Hiên s’élança
dans le sillage tracé par les amples dolmans.
Parvenu enfin sur le pont, il élut domicile près du bastingage et,
déposant sa musette, poussa un profond soupir de soulagement. La
rivière de Saïgon étalait ses eaux jaunes entre le quai planté de
tamariniers et les rizières de la rive gauche que bordaient des
aréquiers, de bananiers et des lataniers et où les buffles paissaient.
Jusqu’à l’horizon, que fermaient des montagnes grises, des voiles
de rotin cheminaient entre les palmiers et les palétuviers sur
d’invisibles arroyos. Contre les berges, où s’écoulaient des
ruisseaux boueux, de misérables cabanes étaient plantées sur
quatre pieux ou flottaient sur des radeaux de bambous.
L’autre rive était plus exclusivement européenne : les cales de
l’arsenal penchaient leurs toits d’ardoise auprès de formidables tas
de charbon et de briquettes ; les torpilleurs salis, les contre-
torpilleurs blancs, souillés de suie, les canonnières couleur de
rouille, les croiseurs pavoisés de chemises et de pantalons mouillés,
les vieux cuirassés transformés en pontons et coiffés de paillotes,
retentissaient de coups de sifflets, de heurts de marteaux, de
sonneries de clairons. Des vedettes s’essoufflaient, remorquant des
chalands de tôle rouge ; des canots croisaient des sampans pilotés
par des matelots annamites et portant sur des pavillons multicolores
des noms de navires ou des numéros d’ordre. La flottille des
Messageries Fluviales égrenait ensuite les cheminées noires de ses
chaloupes.
Hiên le Maboul, accroupi contre le bastingage, s’étonnait des
paquebots géants qui le regardaient par les trous sombres des
hublots : « affrétés » massifs, courriers effilés, cargo-boats trapus. A
perte de vue, les steamers étaient amarrés sur deux files,
allemands, japonais, américains, anglais, russes, chinois ; au loin,
les navires arrivant s’annonçaient par des panaches de fumée
noirâtre.
Dans la clarté blanche du soleil, qui avivait le vert tendre des
feuilles neuves, l’ocre déteint des toits de paille, la pourpre des
flamboyants en fleurs, les bronzes des lisses et l’acier bleuissant des
canons, l’énorme port vivait et haletait à côté des rizières paisibles
jalonnées de palmiers et peuplées de buffles.
*
* *

A chaque instant, des passagers nouveaux émergeaient du

capot sur le pont. Hiên perçut le cliquetis d’une baïonnette : il se
retourna et reconnut Phuc, son ancien ennemi, qui grimpait à son
tour l’échelle, gêné par son mousqueton, par sa couverture roulée,
son « coupe-coupe », sa petite marmite de cuivre, tout l’équipement
enfin d’un tirailleur en tenue de campagne. Sur ses talons, une
femme noiraude, courte et râblée comme lui, portait la caisse
classique et réglementaire, des nattes, des ombrelles, des paniers
de provisions où résonnaient des vaisselles.
— Par ici ! par ici ! clama Hiên.
— Bonjour !… Aide-moi à me débarrasser et à débarrasser ma
femme.
Ils s’installèrent contre le bastingage et, s’étant assis sur une
natte, causèrent en camarades enchantés de se retrouver. Phuc
venait d’achever un stage d’infirmier au camp des Mares ; il compatit
au récit que lui fit Hiên de ses souffrances. La grosse fille noire les
écoutait en clignant ses petits yeux bridés et en mâchant
bruyamment une feuille de bétel.
— Oui ! je me suis marié, expliqua Phuc. Mon stage fini, j’ai
obtenu une permission de quinze jours et je suis allé dans mon
village. J’y ai trouvé cette honnête fille que je connaissais depuis des
années et qui m’attendait, paraît-il ; et nous nous sommes mariés.
La mangeuse de bétel ouvrit une large bouche saignante, où
luisaient des dents laquées, et rit silencieusement.
— J’étais un peu fou autrefois, confessa Phuc ; imagine-toi que
cette petite sotte de Maÿ m’avait séduit, avec ses allures de fille de
mandarin, avec ses yeux méchants, avec ses tuniques de soie… Je
l’aurais épousée, ma foi ! j’aurais fait cette bêtise !… Hein ! me vois-
tu accouplé avec cette pimbêche ?… Quoi ? Qu’est-ce que tu dis ?
— Je ne dis rien !
— Je plains son mari. Pendant que monsieur suera sur la place
d’exercice, madame ira promener devant l’hôtel Ollivier ses robes
neuves et ses attitudes languissantes. Le premier venu qui lui
montrera une piastre la verra nue sous sa moustiquaire. Un beau
jour, du reste, elle filera le parfait amour avec un Français, qu’elle
trompera, mais qui lui donnera de l’argent et des bijoux. Cependant
son mari se lamentera… Nous autres, on s’aime solidement la nuit,
et, le matin, on se moque bien d’avoir une robe trouée ; n’est-ce pas,
Thi-Sao ?
— Oui, frère aîné !
Le joyeux Phuc pinça vigoureusement la cuisse rebondie de son
épouse, qui tendait le pantalon luisant, et conclut :
— Les gens avisés épousent des Thi-Sao ; Maÿ est pour les
imbéciles.
— Je suis fiancé à Maÿ depuis six semaines, dit humblement
Hiên.
— Tu es… Ah ! fit l’autre, abasourdi.
 Il devint subitement muet, car c’était un bon garçon, un peu
étourdi seulement ; et l’énorme impair qu’il venait de commettre le
consternait. La placide Thi-Sao, que l’incident n’avait nullement
troublée, offrit aux tirailleurs une chique de bétel, et tous trois
mastiquèrent sans mot dire. Près d’eux, les autres passagers
s’étaient casés pareillement par groupes entassés sur des nattes.
La chaloupe, prête au départ, vomissait de la fumée et s’entourait
de jets de vapeur ; elle siffla longuement, à plusieurs reprises, lâcha
ses amarres, comme à regret, et fila, remuant des tourbillons de
vase.
Penché sur l’eau boueuse, Hiên avait froid au cœur. Les paroles
de Phuc, les paroles de l’Aïeul seraient-elles vérifiées, un jour ? Se
pourrait-il que Maÿ, si jolie, si fine, livrât son petit corps pour de
l’argent ?… Comment pouvait-on lire dans ses yeux immobiles la
prédiction d’un tel avenir ?… Serait-il seul aveugle, lui, Hiên ? Le
doute entra dans son âme pour la première fois et toute sa joie du
retour fut empoisonnée.
Phuc lui tendit une cigarette et demanda, brusquement
soucieux :
— As-tu reçu des nouvelles de la compagnie, à l’hôpital ?
— Non, répondit Hiên, je n’ai vu personne.
— Le bruit a couru, aux Mares, d’un nouveau départ de l’Aïeul.
C’est un tirailleur libéré qui en parlait. Tu ne sais rien à ce propos ?
— Rien !
Ils échangèrent un regard inquiet. Tous deux avaient la même
pensée : l’Aïeul parti, Pietro redevenait le maître et la vie d’enfer
recommençait. Tous deux frémissaient à l’évocation du tyran, mais
Hiên se sentait plus particulièrement menacé. L’Aïeul l’avait arraché
au bourreau, l’avait réconforté et relevé, avait protégé ses amours :
allait-il retomber dans ses ténèbres, recevoir encore des injures et
des coups, être comme jadis, aux yeux de sa fiancée, le pantin
ridicule et bafoué dont elle riait ?… Ce mariage, que l’Aïeul avait
préparé, se ferait-il ?… Les rizières inondées, étincelant au soleil de
midi, lui parurent soudain sombres et désolées.
 Son camarade, qui n’était point accoutumé aux longs chagrins,
prononçait des paroles encourageantes :
— Le tirailleur libéré n’assurait rien !… Ce sont de simples
racontars… Ne te frappe pas, frère aîné ! Nous apercevrons l’Aïeul
sur l’appontement, tout à l’heure…
Sa face réjouie affirmait sa confiance inébranlable dans les
événements.
— Puisses-tu dire vrai ! répondit la voix dolente de Hiên.
Et l’espoir tenace lui rendit la gaieté. Entre les paillotes de la rive,
des coqs de pagode voletaient gauchement, leur queue rousse
pendante ; le museau lustré d’une loutre émergeait parmi les herbes
flottantes et plongeait de nouveau dans la vase. Des canards à
plumage gris fer nageaient de conserve contre le courant : au bruit
de l’hélice, ils allongèrent leurs têtes plates, où luisaient les yeux
méfiants, et filèrent comme un essaim de flèches, égratignant de
leurs pattes l’eau bourbeuse. Des tourterelles roucoulaient dans les
touffes de bambou ; des singes exécutaient des pirouettes dans les
palétuviers… Hiên se rasséréna définitivement au spectacle de la
vie grouillante dans la lumière immobile.
Les berges s’éloignèrent. Le clapotis capricieux et saccadé du
fleuve devint la houle large et régulière de l’estuaire. La chaloupe
côtoya les pentes raides du massif de Ganh-Ray qui dévalaient vers
des roches noires chevelues d’algues glauques, et la baie des
Cocotiers apparut, avec ses villas blanches noyées dans le feuillage
des frangipaniers. Thi-Sao repliait ses nattes. L’ancre dévida sa
chaîne goudronnée qui cogna la tôle.
Les deux camarades cherchaient en vain sur l’appontement le
casque de l’Aïeul. Dans le canot vert qui se hâtait vers la coupée,
des tirailleurs se courbaient sur les rames. A l’appel de Hiên, ils
levèrent la tête.
— Nho, demanda Hiên, haletant, où est l’Aïeul ?
Nho montra du doigt les montagnes de Baria, qui s’estompaient à
l’horizon envahi par la brume :
— L’Aïeul est parti, dit-il d’une voix morne.
La nuit sembla submerger la baie violette.
 XV

— Oui, l’Aïeul est parti, répéta le sergent Cang en branlant la

tête. Il est parti, parti sur une dépêche reçue de Saïgon, sans avoir
pu même nous dire deux mots d’encouragement, sans nous avoir
revus. Bèp-Thoï a bouclé ses caisses, bourré sa musette, et tous
deux sont entrés dans la grande forêt d’Annam, et personne ne sait
quand ils reviendront… Le soir, le sous-lieutenant est venu prendre
le commandement de la compagnie. L’adjudant est maître ; la terreur
règne… Tu aurais mieux fait, mon garçon, de rester à l’hôpital : ici on
souffre.
Il caressa sa barbiche blanche et regarda la porte avec des yeux
graves qui semblaient retenir des larmes. Dehors, dans la nuit
chaude et gémissante, l’averse ruisselait sur le toit de paille et tintait
sur les feuilles mortes. La mer geignait entre les galets de la jetée.
Une rafale souleva l’auvent de latanier, jeta quelques larges gouttes
d’eau sur la terre battue où rôdaient les cancrelats, coucha la
flamme fumeuse du quinquet posé devant l’autel des ancêtres :
derrière sa moustiquaire violette, Maÿ se retourna et soupira
doucement.
— Mauvaise nuit ! murmura Thi-Baÿ ; les malins esprits errent
dans la tempête ; les morts délaissés se plaignent et menacent.
Elle alluma un bâtonnet, le planta dans un vase sacré empli de
sable, et l’encens fuma devant les lotus artificiels et mangés par les
vers. Les doigts osseux de la vieille femme se joignirent et son
échine se plia en deux, sous l’œil ironique des bouddhas
ventripotents et roses peints sur les panneaux de papier. D’une case
voisine venaient des sons de clochettes. La bourrasque continuait
d’ébranler les chevrons. Cang se lamenta :
 — Le sous-lieutenant ne sait pas ! Il est jeune ; l’adjudant lui a dit
que nous étions fourbes, sournois, méchants, que lui seul, Pietro,
savait se faire craindre et obéir : il l’a cru… A quoi bon réclamer ? Le
sous-lieutenant est aveugle et sourd… La vie n’est pas drôle, mon
fils !
— Mais qui dirige les travaux du nouveau camp ? interrogea
Hiên.
— Personne ! les travaux sont interrompus ; ton wagon se rouille
dans un coin de la rizière.
— Que fait-on, alors ?
— L’exercice, parbleu ! Du matin au soir, l’adjudant galope
derrière les sections en aboyant et aligne les traînards à coups de
matraque… Ah ! les belles manœuvres sur la place du Marché,
lorsque l’Aïeul, arrêtant son cheval sur un talus, nous regardait
défiler ! Nous autres, les serre-files, chuchotions aux recrues :
« Tapez du pied au quatrième pas pour garder la cadence ! » Et les
recrues se meurtrissaient le talon sur le sable et les cailloux. Les
rengagés tendaient le jarret et bombaient le torse ; les deux pelotons
défilaient comme un mur, les coudes serrés, les mousquetons bien
tenus en main ; en avant, les clairons piaffaient et soufflaient comme
des diables, les yeux hors de la tête… Les beaux jours que ces
jours-là ! On ne songeait guère à trouver l’exercice long ni fatigant,
parce que l’Aïeul était là !
— L’Aïeul était bon et doux et poli, renchérit Thi-Baÿ ; jamais il ne
passait devant ma porte sans me demander de mes nouvelles, sans
causer avec moi, pauvre vieille radoteuse. Les enfants sortaient des
cases pour lui prendre la main, et lui leur distribuait des sous neufs.
Quand l’adjudant passe, le dos voûté, marmottant des jurons dans
sa moustache sale, les portes se ferment et les gamins se cachent !
— L’Aïeul était un bon maître, conclut Cang.
Ainsi se lamentaient-ils, pleurant leur bonheur tranquille et
l’homme qui leur donnait ce bonheur. Au gré de la flamme, leurs
ombres croissaient et décroissaient sur les murs de torchis. La
tempête emplissait la nuit de ses plaintes furieuses. Les âmes des
morts semblèrent hurler avec la sirène d’un paquebot en détresse,
avec les bambous grinçants, pliés par la tourmente, avec les
mouettes et les goélands s’appelant au-dessus des ravins. Des
branches sèches se brisèrent contre la palissade.
Hiên regarda le lit où, sous la moustiquaire, s’agitait Maÿ,
dérangée dans son sommeil par les bruits du dehors ; elle dormait,
sa figure pâle traversée de frissons, les lèvres tremblantes : quelque
cauchemar, sans doute…
— Tu penses à ton mariage ? dit Cang ; sois sans inquiétude : il
se fera. L’Aïeul m’a demandé la main de Maÿ pour toi et je lui ai
donné ma parole. Il est parti, mais il sera fait selon ses désirs : tu
épouseras ma fille. Du reste, tu es un brave garçon qui la rendras
très heureuse. Elle a bien quelques sottes idées : elle est vaniteuse,
coquette ; elle préférerait un prétendant riche et généreux ; mais tu
as la force et la santé qui valent mieux que l’argent.
— Merci, père !… Je suis peureux et timide ! Je craignais… Je
craignais… L’Aïeul parti, il me semblait que tout allait s’écrouler, que
tout le monde allait se retourner contre moi, comme autrefois quand
je suis venu de Phuôc-Tinh. Alors, tu me promets que…
— Je te l’ai dit : tu épouseras Maÿ. Et maintenant, étends-toi sur
ce lit de camp. Fais provision de sommeil et de calme ! Moi, j’ai
perdu l’un et l’autre depuis le départ du maître ; mais je suis vieux et
cela n’a rien d’étonnant.
*
* *

— Guérison complète ! c’est inouï ! déclara le docteur devant qui

Hiên à moitié nu grelottait.
— Monsieur le major, insinua Pietro, important, j’ai toujours dit
que cet homme était un simulateur habile.
— Vous croyez ? Il faudrait qu’il eût été vraiment habile pour avoir
feint d’être atteint du béribéri !
— Mais avait-il réellement le béribéri ?
 — Vous le savez, sans doute, mieux que moi ! répliqua le
docteur. (Celui-ci n’avait jamais témoigné à l’adjudant, dont il
soupçonnait la brutalité, une amitié débordante. Du reste, l’Aïeul
était son ami et il se souvenait d’avoir vu le tirailleur manier le panka
chez le lieutenant.) Alors vous pensez que votre lieutenant s’était
laissé abuser par cet homme ?
— N’importe qui l’aurait abusé, monsieur le major, pourvu qu’il fût
Annamite… A force d’écouter toutes les doléances de ces gens-là, il
avait fait de la compagnie une vraie cour du roi Pétaud, permettez-
moi de vous le dire… Quant à moi, je n’étais plus rien. Pour un
malheureux petit soufflet donné à un caporal, le lieutenant ne parlait
de rien de moins que de me faire casser !
— Il n’avait certes pas tort !… En tout cas ma tâche était bien
facile lorsqu’il commandait : je n’avais que fort peu de malades, et
jamais de carottiers ; jamais je ne voyais venir à la visite une telle
procession de pauvres diables épuisés et abrutis, sollicitant une
exemption avec des yeux désespérés… Que leur faites-vous donc
faire ?
Pietro se garda de répondre. Il salua, tourna les talons et s’en
alla, satisfait de lui-même et mécontent d’autrui.
— Tu peux te rhabiller, dit le docteur à Hiên. Tu reprendras ton
service demain. Si tu as quelque ennui, viens me trouver. Ton chef
était mon ami.
*
* *

Et la vie de forçat reprit. Hiên le Maboul s’aligna de nouveau, le

mousqueton au poing et le cœur sautant d’angoisse, à côté de ses
camarades pareillement terrorisés ; les tempes inondées de sueur
froide, les doigts frissonnants, il guetta l’approche du tyran qui
bâtonnait ses voisins ; contre sa joue s’appliqua de nouveau la main
sale et velue du Corse, et sur ses épaules, la trique de rotin. Il fut de
nouveau la victime qui exaspérait son bourreau par son mutisme et
sa faiblesse mêmes.
 Pietro s’acharna contre lui ; il le poursuivit de sa haine sauvage :
il lui semblait, frappant et injuriant le protégé du lieutenant, tirer
vengeance, en quelque sorte, de la bonté feinte et de l’effacement
auxquels celui-ci l’avait contraint pendant des mois. Foulant aux
pieds le serviteur, il insultait au maître absent avec une basse joie de
chacal jappant derrière le lion disparu.
— Tu lui diras, hurlait-il d’une voix enrouée, mettant son poing
sous le nez du silencieux Hiên, tu lui diras, à ton Aïeul à deux
galons, que je t’ai allongé les oreilles hier, que je t’ai flanqué une
claque aujourd’hui !… Il peut bien revenir, ton Aïeul ! D’ici son retour,
je t’aurai mis au pas ou j’aurai eu ta peau !
Derrière la compagnie muette, les serre-files se raidissaient,
impassibles et les yeux fixes…
Hiên perdit la notion des jours. Il se traînait machinalement du
camp à la place du Marché, de la place au camp. Les heures
d’exercice passaient, lentes et semblables à des semaines, sans
qu’il parût s’en émouvoir ; au commandement de son instructeur, il
soulevait son mousqueton ou le replaçait contre son pied droit, sans
se préoccuper d’une cadence ou d’un ensemble quelconque. De fait,
ses membres avaient repris toute leur raideur d’autrefois, en même
temps que la peur faisait de nouveau la nuit dans son esprit. Injures
et coups n’avaient d’autre résultat que de faire trembler davantage le
malheureux et le rendre plus inerte. Il lui parut que son supplice
durait depuis le commencement des siècles et jamais ne cesserait.
Le découragement le saisit, puis l’abrutissement : il s’accoutuma aux
insultes ; son échine se courba, toujours tendue à la matraque de
l’adjudant. Ses mains retrouvèrent leurs gestes fébriles ; il fut de
nouveau le pantin grotesque, maladroit et stupide. La théorie et les
cours de français le revirent bégayant et ignare. Insensiblement il
retournait à ses ténèbres.
*
* *

Cependant il n’oubliait pas l’Aïeul. Chaque nuit, le visage de

l’absent se penchait sur son lit de camp ; il distinguait les yeux bleus
si clairs, les moustaches tombant sur les lèvres rieuses, et l’absent
répétait les paroles dites autrefois :
— Tu connaîtras la vie et tu découvriras sa laideur ; tu verras
pulluler le mal comme des larves de moustiques dans une mare. Les
bons sont rares et timides : les méchants sont légion et font la loi…
Tu sauras que les bêtes de la forêt sont moins féroces que l’homme,
qui fait le mal pour l’amour du mal, et tu pleureras la forêt et ton
ignorance… La vie n’est pas belle, petit frère, parce que l’homme est
laid… L’homme est un tigre pour l’homme. Fuis-le ; tourne les yeux
vers la nature ; elle seule ne trompe point, ne change point ; regarde-
la, écoute-la vivre : elle emplira tes yeux de lumière, tes oreilles de
sons et les dégoûts humains n’atteindront plus ton âme… Crains ton
semblable…
Hiên, qui a souffert des hommes, voudrait déserter. Fuir ! fuir !…
Hélas ! Hiên le Maboul a vécu, il vit comme tout le monde : la
civilisation a rogné ses ailes d’oiseau sauvage. Il a pu jadis essayer
de prendre son essor vers la forêt nourricière, lorsque, frémissant
encore de la liberté perdue, il a découvert avec horreur la saleté de
l’âme humaine. Aujourd’hui, comme l’Ange de la Merveilleuse Visite,
il ne peut plus se servir de ses ailes. Il ne songe même pas à s’en
servir : la vie lui a façonné une mentalité de civilisé enchaîné à sa
meule et ignorant désormais jusqu’au désir de l’affranchissement…
Toutes les nuits, il entendait ainsi parler l’Aïeul, répétait à demi-
voix ses paroles, jusqu’à ce qu’un voisin l’arrachât d’une bourrade à
son sommeil fiévreux. Alors il se dressait sur sa natte, suant de
terreur, croyant à quelque contre-appel, croyant ouïr les
rugissements de l’adjudant. Il restait accroupi durant des heures, la
tête sur les genoux, guettant l’apparition de l’aube derrière les lames
des persiennes. Les camarades disaient tout bas :
— Le voilà qui cause avec l’absent ; sa folie le reprend…
Chaque soir, l’exercice terminé, il allait vers le nouveau camp, et,
chemin faisant, les femmes et les gamins du village considéraient
avec des yeux ahuris ce grand tirailleur qui gesticulait et parlait tout
seul. Il errait dans le chantier abandonné où flottait, croyait-il, l’âme
de son maître. Il s’asseyait sur le talus, près de son wagonnet
renversé, contemplait longuement les rails que la rouille rongeait, le
remblai envahi par les herbes et raviné par les pluies, les cases
sapées par les termites, les hangars affaissés, les trous à torchis où
coassaient les crapauds-buffles.
Le crépuscule descendait du ciel, où cheminaient des nuées
illuminées d’éclairs. Peu importaient à Hiên l’heure en fuite et la nuit
tombante : il écoutait vivre le passé… Sur la rizière obscurcie
grinçaient les roues basses ; les pelles des terrassiers grattaient la
tôle sonore des bennes ; les marteaux des forgerons tintaient sur les
enclumes chantantes ; les scies pleuraient âprement sur les limes.
L’absent parlait :
— Du courage, petits frères ! la pause est proche… Trinh, le
manche de ton burin est fendu : demandes-en un autre à ton
sergent… Raccourcis-moi ces paillotes, Nam ; donne encore un
coup de masse sur la tête de cette cheville, Tam : tu vois bien qu’elle
n’est enfoncée qu’à moitié… Déplacez-moi ce rail, vous autres : il
menace de glisser dans la rizière.
Les ténèbres envahissaient le chantier, et la voix chère et les
bruits familiers faisaient silence. Hiên se levait avec un soupir, le
front douloureux, les jambes molles. Il se dirigeait vers la maison de
son maître, ruminant des espérances insensées :
— L’Aïeul est peut-être revenu ! je vais le trouver fumant sa pipe
sous sa véranda ou assis devant son bureau. Alors je me tiendrai
debout derrière lui et je l’éventerai comme autrefois. Et, lorsque ses
yeux se lèveront vers moi, je me mettrai à genoux près de lui,
j’appuierai ma figure sur ses mains et je pleurerai, je pleurerai, et lui
me parlera doucement…
Il se faufilait dans la brousse ; les aiguilles des cactus
ensanglantaient ses talons ; les branches des euphorbes
accrochaient les manches de son veston, fouettaient ses joues.
Hélas ! nul rai de lumière ne filtrait sous les persiennes fermées.
Contre la balustrade la chaise longue de rotin pourrissait. Hiên
rôdait, désolé, sous la véranda, et les chambres vides lui
renvoyaient à travers les portes closes le bruit de ses pas. Des ailes
de chauves-souris le frôlaient avec des plaintes aiguës. Sous
l’appentis de Bèp-Thoï, les araignées tissaient leurs toiles… L’Aïeul
n’était point revenu.
Alors Hiên rentrait au camp à travers les ténèbres, indifférent aux
flammes errantes des lucioles. Il se jetait sur sa natte, la tête enfouie
sous les bras.
— Pourquoi n’es-tu pas venu dîner aujourd’hui ? demandait le
brave Nho, remué par la peine profonde de son ami. Réponds !
voyons !… Tu es encore allé chez l’Aïeul, hein ?… Et il t’a parlé,
hein ?…
Et Nho, apitoyé, ajoutait :
— Il reviendra, frère aîné, il reviendra !… Ne désespère pas !
Pleure, mon vieux, si tu as envie de pleurer : les larmes te
soulageront… Moi aussi, j’ai du chagrin : il y a des jours où les
larmes m’étouffent ; mais je sais que tout cela finira et je patiente…
Je mange à ma faim, je bois à ma soif : il n’y a rien de tel que d’avoir
le ventre plein pour résister au chagrin… Je t’ai gardé quelques
gâteaux et du riz : mange, frère aîné.
— Laisse-moi, laisse-moi tranquille ! suppliait Hiên d’une voix si
lasse et si effroyablement navrée que son camarade n’insistait plus.
Et Nho se couchait, à son tour, murmurant rageusement :
— Il devient fou !