Ho Chi Minh City National University

Ho Chi Minh City University of Technology

Faculty of Mechanics Engineering
Department of Mechatronics Engineering

Subject:
Control System Technology

General Characteristics of Elements

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Introduction

• The control systems often consist of various elements – a

combination among elements of electrics, liquid, gas,
heat or mechanics.
• These elements are described by 4 general
characteristics: impedance, capacitance, inertia and delay
time.
• 4 general characteristics are defined on 3 parameters:
• Parameter 1: amount of matter, energy, or distance
• Parameter 2: impacted force or potential to adjust the
quantitative variables
• Parameter 3: time

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Introduction
Element Parameters
Quantity Potential Time
Electrics Charge Voltage Second
Liquid Volume Pressure Second
Gas Mass Pressure Second
Heat Calorie Temperature Second
Mechanics Distance Force Second

• Impedance: is the prevention of movement of object or

energy. It can be measured by total potential to form
essentially an unit of electrics, flow of liquid or heat, or
velocity.

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Introduction

Element Parameters
Quantity Potential Time
Electrics Charge Voltage Second
Liquid Volume Pressure Second
Gas Mass Pressure Second
Heat Calorie Temperature Second
Mechanics Distance Force Second

• Capacitance: is total quantitative matter, energy or

distance to form essentially the adjustment for an unit of
potential.

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Introduction

Element Parameters
Quantity Potential Time
Electrics Charge Voltage Second
Liquid Volume Pressure Second
Gas Mass Pressure Second
Heat Calorie Temperature Second
Mechanics Distance Force Second

• Inertia (or inductance): is the prevention of adjusted

status of movement. It can be measured by total potential
to increase essentially an unit of electrics, flow of liquid or
heat, velocity during an unit of time (second).

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Introduction

• Delay time: is the duration between a time that input

signal occur and a time that output signal occur
correspondingly.

fo(t) = fi(t - td)

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Electrics
• Resistance: is the characteristics of material, it prevents the
movement of electrics. The high-conductivity material has low
resistor value, while the poor-conductivity material has high
resistor value.

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Electrics
Example: One element of electrics has linear V-A characteristics. Determine
resistor value of this element if used voltage is 24V, then a current of 12 mA
flows through this element.

Solution:

Example: The light is an element of electrics that has nonlinear V-A

characteristics. Determine resistor value of this element under the working
voltage 6V if the measured information is as below:
• 5.95 V is with current 0.500 A
• 6.05 V is with current 0.504 A

Giải:

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Electrics
• Capacitance: is amount of charges to form essentially the adjustment in an
unit of voltage. The unit of capacity is Farad (F).

Notice: if then

and

Example: Given a current that has the amplitude of 0.1 mA flow through a capacitor
during 0.1 s, voltage of capacitor increase from 0 to +25 V. Determine the capacitance
value of capacitor.

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Electrics
Solution:

• Inductance: là is amount of voltage to increase essentially an unit of current

during one second. The unit of inductance is Henry (H).

Notice: if then

and

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Electrics
• Delay time: is an essential time to transmit a signal from source to target. For
element of electrics, the transmit speed is very high (from 2 108 to 3  108 m/s)
comparing to the speed of others, hence, the effect of delay time on control
system is often ignored.

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Electrics
Example: (a) determine delay time in case that distance is 600 m with transmit speed 2.3  108
m/s.
(b) The space ship is far from the earth 2000 km transmit a signal with speed 3  108
m/s. Determine delay time for a signal to the earth.

Solution: (a)

(b)

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Liquid
• Impedance: the impedance of liquid is property of pipe, valve, area … that prevents the
movement of fluid. It can be measured by the adjustment of pressure to increase
essentially an unit of fluid. This relationship is presented in equation of flow. There are 2
types of fluid: laminar fluid and turbulent fluid – depend on Reynolds.

Với : the density of the fluid (kg/m3)

v: the velocity of the fluid with respect to the object (m/s)
d: inner diameter of pipe (m)
: the dynamic viscosity of the fluid (kg/m.s)

Laminar fluid Re  2000

Turbulent fluid Re  4000

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Liquid

In the laminar fluid, the relationship between pressure and flow is linear. Therefore, the
resistance value is constant. In the turbulent fluid, this relationship is non-linear.
Whenever the flow increases, the resistance value is too.

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Liquid
For laminar fluid in circular pipe:

Formula Hagen-Poiseuille:

(Pa.s/m3)

For turbulent fluid in circular pipe:

Formula Fanning:

With Kt is parameter of turbulent fluid, , depend on friction coefficient f.

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Liquid

Example: An oil source 15oC flows in the pipe with diameter 1 (cm), flow 9.42 (L/min).
Length of pipe is 10 (m). Determine the number Reynolds, impedance and pressure drop
in pipe. Assume that the density of oil source:  = 880 (kg/m3), and dynamic viscosity :  =
0.160 (Pa.s).

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Liquid

Solution:
• Conversion of unit:

• Speed of flow:

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Liquid
Example: A water source 15oC flow in the steel pipe with diameter 0.4 (in), flow 6.0
(gal/min). Length of pipe is 50 (ft). Determine the number Reynolds, impedance and
pressure drop in pipe. Assume that the density of water source :  = 1000 (kg/m3), and
dynamic viscosity:  = 0. 001 (Pa.s).

Solution:
• Conversion of unit:

• Speed of flow:

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Fluid
This is turbulent fluid, it is necessary to compute friction coefficient

Parameter of turbulent fluid:

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Fluid
• Capacitance: the capacitance of element of fluid is determined by the adjustment of
essential volume in a tank to form the adjustment of output pressure.

The adjustment of pressure in a tank depends on 3 factors: adjustment in height of fluid

(H), gravity acceleration (g), density of fluid ().

With A is the average of vertical area of fluid

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Fluid
Example: A tank has diameter 1.83 (m) and height 10 (ft). Determine the capacitance of
tank in each case.
(a) water,  = 1000 (kg/m3)
(b) oil,  = 880 (kg/m3)
(c) kerosene,  = 800 (kg/m3)
(d) gasoline,  = 740 (kg/m3)

Solution:

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Liquid
• Inertia: the inertia of element of liquid is measured by total pressure drop in pipe to
increase one unit of flow during one second.

We have:

Example: Determine the inertia of fluid in pipe with diameter 2.1 (cm) and length 65 (m).

Solution:

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Liquid
• Delay time: often occur when the fluid moves from this point to that point.

Example: The fluid flows in a pipe 200 m, diameter 6 cm. The flow is 0.0113 m3/s.
Determine the delay time.

Solution:

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Gas
• Impedance: the impedance of gas is property of pipe, valve, area … that prevents the
movement of gas. It can be measured by the adjustment of pressure to increase
essentially an unit of gas (kg/s). The flow of gas in pipe may be laminar gas or turbulent
gas.

• Laminar gas: pressure drop in proportional to speed of flow

• Turbulent gas: pressure drop in proportional to square of speed of flow

In reality, the flow is almost turbulent gas. If the pressure drop is less than 10% of initial
pressure, the equation of flow (for un-compressed gas) carries out a precise result of
speed of gas.

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Gas
Example: The graph that presents relationship between the flow of gas (W) and pressure
drop (p) is shown as below. Determine the impedance of this element of gas if the flow is
0.6 (kg/s).

The impedance is the slope of

tangent line at working point.

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Gas
Example: An element of gas at 15oC flows with speed 0.03 (kg/s) in pipe (length 30m,
diameter 4cm). Determine the pressure drop and impedance of this gas. If output
pressure (p2) is 102 (kPa), compute input pressure. For this gas:  = 1.22 (kg/m3), and  =
1.81  10-5 (Pa.s).

Solution:

Friction coefficient

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Gas
• Capacitance: dung lượng the capacitance of gas is của chất khí được xác định bằng
sự thay đổi khối lượng khí trong bình chứa để tạo nên sự thay đổi một đơn vị áp suất
trong điều kiện đẳng nhiệt.

Phương trình trạng thái của khí ký tưởng:

Với p: áp suất tuyệt đối của chất khí (Pa)

V: thể tích khối khí (m3)
m: khối lượng khí (kg)
n: số mole (mol)
M: trọng lượng phân tử
R: hằng số khí = 8.314 (J/K.mol)
T: nhiệt độ tuyệt đối (K)

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Phần Tử Khí
Khối lượng khí:

Thí dụ: Một nồi áp suất có thể tích là 0.75 (m3). Xác định dung lượng của nồi nếu chất
khí được dùng là Nitơ ở nhiệt độ 20oC.

Giải:

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Phần Tử Nhiệt
• Nhiệt trở: là đặc tính ngăn cản sự truyền nhiệt của vật thể. Nó được đặc trưng bằng sự
chênh lệch nhiệt độ để tạo nên một nhiệt lượng bằng 1 W (J/s). Thông thường, dòng
nhiệt xuất hiện qua vách ngăn giữa hai lưu chất (lỏng hoặc khí) có nhiệt độ khác nhau.
Nhiệt xuyên qua vách từ lưu chất nóng đến lưu chất lạnh hơn.

To
Nhiệt trở đơn vị:
Ti

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Phần Tử Nhiệt

Vách ngăn hai lớp chất lỏng (có

nhiệt độ khác nhau) thường là một
thành phần tổng hợp.

Nếu hệ số dẫn nhiệt của màng lưu

chất là h, thì nhiệt trở đơn vị của
màng là:

Nếu vật liệu cách nhiệt có bề dày là

x, và độ dẫn nhiệt là k, thì nhiệt trở Nhiệt trở tổng tương đương:
đơn vị của lớp cách nhiệt là:

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Phần Tử Nhiệt
Thí dụ: Một vách ngăn có 2 lớp như hình minh họa ở trên: 1 lớp bằng thép dày 1 (cm) và
1 lớp bằng vật liệu cách nhiệt dày 2 (cm). Màng bên trong là nguồn nước tĩnh (ở nhiệt độ
45oC) và màng bên ngoài là dòng khí (ở nhiệt độ 85oC) chuyển động với vận tốc 6 (m/s).
Nhiệt độ chệnh lệch Td giữa nguồn nước và bề mặt vách ước lượng là 10oC. Kích thước
vách ngăn là 2 (m)  3 (m). Xác định nhiệt trở đơn vị, nhiệt trở tổng, và nhiệt lượng
truyền qua vách ngăn. Cho biết độ dẫn nhiệt của thép là k1 = 45 W/m.K, và với lớp cách
nhiệt là k2 = 0.036 W/m.K.

Giải: diện tích vách ngăn

Hệ số dẫn nhiệt của màng nước Hệ số dẫn nhiệt của màng khí:

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Phần Tử Nhiệt
Nhiệt trở đơn vị

Nhiệt trở tổng

Nhiệt lượng truyền qua vách

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Phần Tử Nhiệt
Hệ số dẫn nhiệt của màng lưu chất trong những điều kiện khác nhau.

Lớp cách nhiệt 2

Lớp cách nhiệt 1

• Đối lưu tự nhiên đối với dòng không khí tĩnh

Lớp cách nhiệt 2

Lớp cách nhiệt 1
Lớp cách nhiệt 1
Lớp cách nhiệt 2

• Đối lưu tự nhiên đối với dòng nước tĩnh

• Đối lưu tự nhiên đối với dầu

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Phần Tử Nhiệt
• Đối lưu cưỡng bức đối với dòng không khí trong ống thẳng trơn nhẵn

nếu va  4.6 (m/s)

va

nếu va  4.6 (m/s)

• Đối lưu cưỡng bức đối với dòng nước rối trong ống thẳng

vw

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Phần Tử Nhiệt
• Nhiệt dung: là lượng nhiệt cần thiết để làm thay đổi một đơn vị nhiệt độ.

Với m: khối lượng (kg)

Sh: nhiệt dung riêng – nhiệt lượng cần thiết để nung nóng một đơn vị khối lượng của
một chất lên một đơn vị nhiệt độ (J/kg.K).

Thí dụ: Xác định nhiệt dung của 8.31 m3 nước.

Đối với nước:  = 1000 (kg/m3) và Sh = 4190 (J/kg.K)

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Phần Tử Cơ
• Ma sát: là đặc tính ngăn cản chuyển động của hệ cơ, và được xác định bằng lực cần
thiết để tạo nên sự thay đổi một đơn vị vận tốc.

- Xi lanh dầu ép cố định

- Thanh piston được nối với bộ phận di động M
- Dầu trong xi lanh chảy từ buồng này đến buồng kia
qua khe hở giữa xi lanh và piston.
- Lưu lượng dầu chảy qua khe hở tỷ lệ với vận tốc
dịch chuyển của khối M
- Lực đẩy chất lỏng - do hiệu áp (p2 – p1) tạo nên -
ngược chiều với chiều chuyển động của khối M và tỷ
lệ với tiết diên A của piston.

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Mechanics

Trở kháng do dòng chảy tầng – ma sát ướt

Trở kháng do ma sát ướt và ma sát Coulomb

- Miếng chặn tạo ra một ma sát không đổi – độc

lập với vận tốc của khối M – được gọi là ma sát
Coulomb
Trở kháng do dòng chảy rối

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Mechanics
Example: The damper is used in packaging Solution:
machine. The flow in damper is laminar fluid.
The force 98 (N) is tested to form the movement
with speed 24 (m/s). Determine viscous friction
coefficient.

Example: The mechanism includes a mass

sliding on a plane and a damper. The graph
between force and speed is shown as right
figure. Determine viscous friction coefficient,
Coulomb friction force and equation of force.

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Mechanics
• Potential: is determined by the displacement of spring to form an unit of force. The
inverse of potential is named as constant of spring (stiffness), K.

Example: The spring is used to forming the potential of system. The force 100 (N)
compresses a spring in 30 (cm). Determine potential and stiffness of spring.

Solution:

• Inertia: is determined by the essential force to form an unit of acceleration. It is defined

by Newton’s second law and mass components of system.

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

 Element of Mechanics
Example: The car A weights 1500 Solution:
(kg). Determine an average force to
accelerate A from 0 (m/s) to 27.5
Car A
(m/s) during 6 (s). The car B needs
an average force 8000 (N) to
accelerate from 0 (m/s) to 27.5 (m/s) Car B
during 6 (s). Determine the weight
of car B.

• Delay time: is the time to move

essentially an object from this position
to that position

Associate Prof. Dr. Ngo Ha Quang Thinh, [email protected]

The End

41