Automatic Control Engineering

1
 Lecture Notes
Instructor: Nguyễn Thành Phúc
Faculty of Electrical Engineering Technology
Industrial University of Ho Chi Minh City
Email: [email protected]

2
 Textbook
Textbook: Franklin, Powell, and Emami-Naeini, Feedback
Control of Dynamic Systems, 6th ed., Prentice Hall, 2009
PowerPoint of Dr. Huynh Thai Hoang
Department of Automatic Control
Faculty of Electrical & Electronics Engineering
Ho Chi Minh City University of Technology
❖Reference:
➢Katsuhiko Otaga, Modern Control Engineering, 3rd ed.,
Prentice Hall
➢arid Golnaraghi and Benjamin C. Kuo, Automatic Control
Systems, 9th ed., 2009, Prentice Hall.
➢Richard C. Dorf and Robert H. Bishop, Modern Control
Systems, 11th ed, Peason.
3
 Course outline
Chapter 1: Introduction
Chapter 2: Mathematical model of continuous systems
Chapter 3: Analysis of system stability
Chapter 4: Performances of control systems
Chapter 5: Design of control systems
Chapter 6: Mathematical model of discrete systems
 Grading
Class participation:
20%
Homework (Team):
Midterm exam: 30%

Final exam: 50%

5
 Chapter 1

INTRODUCTION

6
 Topics

- What is control system?

- Control principles
/kəm'pounənt/thành phần

- Components of control systems

- Examples of control systems

7
 What is control systems?
Example of a control process

/ɔb'dʤektiv/mục tiêu

Objective is to keep moving at constant speed.

Activities in controlling the car:
1. Reading velocimeter
2. Deciding to increase of decrease speed
3. Acting on the gas pedal 8
Control loop

9
 Definition of control concept
Control is the process of getting information,
processing information and making decision, and
acting on a system so that the system reponses
as desired.
•Định nghĩa:
• Điều khiển là quá trình thu thập thông
tin, xử lý thông tin và tác động lên hệ thống
để đáp ứng của hệ thống “gần” với mục đích
định trước.
10
Components of a control system

11
 Các thành phần cơ bản
của hệ thống điều khiển
•Ba thành phần cơ bản: đối tượng, bộ điều khiển, cảm biến (thiết bị đo lường)

12
 Plants
Very diverse Đa dạng
Class of systems:
+ Electrical
+ Mechanical
+ Thermal
+ Fluid
+ Chemitry Hóa chất
13
 Sensors
Temperature sensor
Position sensor
Velocity sensor Vận tốc
Accelocity sensor Gia tốc
Distant sensor
Flow sensor
Level sensor
Pressure sensor
Force sensor
Color sensor
…. 14
 Controllers

- Mechanical controller
- Electrical controller
+ Analog controller
+ Digital controller
Digital Signal Processor
▪ Microcontroller, DSP based control
▪ Computer based control
▪ Programmable Logic Controller (PLC)

15
A simple level control system

16
 •Ví dụ 1: Hệ điều khiển kín mực chất lỏng

Tín hiệu hồi tiếp

Thiết bị đo lường
Thiết bị điều khiển

Đối tượng điều khiển

17
 Why control?
- Increase productivity
- Increase quality
- Increase economic benefit

18
 Closed-loop control

- Feedback control
- Need to measure system output
19
 Open-loop control

- Feedforward control
- Control without feedback information

20
 Feedback and feedforward control

This combined control scheme is widely used

in industry

21
History of control theory
- Classical control
- Modern control
- Intelligent control

22
Applications of control systems

23
 Applications of control theory
Feedback control can be found in many applications:
- Production system: cement plants, sugar mills,…
- Industrial processes: temperature, flow, pressure, speed, …
- Mechatronics: robot arms, computer numerical control (CNC)
- Information systems
- Power generation and transmission
- Transportation systems: cars, trains, aircraft, spacecraft, …
/'militəri/quân sự
- Military equipments
- Measurements
- Home appliances: air conditioners, televisions, refrigerators,
washing machines, cameras, rice cookers, …
- Medical equipments
24
Examples

25
 Temperature control
Temperature control plays an important role in many
manufacturing systems: production of cement, ceramic tiles, pulp
and paper, rubber and plastic, oil and gas, food and beverage,…

Cement factory Paper factory

26
 Motor control
Motors (DC, AC) are one of the most common actuators used
machinery and manufacturing factory.
Three basic control problem: speed control, position control,
torque control

27
28
29
 Hệ thống điều khiển động cơ
* Động cơ (DC, AC) là thiết bị truyền động được sử dụng rất phổ
biến trong máy móc, dây chuyền sản suất.
* Có 3 bài toán điều khiển thường gặp: điều khiển tốc độ, điều
khiển vị trí, điều khiển moment.

30
31
32
 BÀI TẬP SỐ 1

Họ và Tên:………………………………MSSV: …………………STT: ………………..

Ngày/Tháng/Năm: ..................

1. Nêu định nghĩa về điều khiển, điều khiển tự động?

Cho ví dụ?

2. Tại sao cần điều khiển tự động?

3. Nêu các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển tự động? Vẽ sơ đồ
khối?
Cho biết các thành phần này trong ví dụ câu 1?

4. Nêu các điều khiển thường gặp, mỗi loại cho một vài ví dụ?
Cho biết thành phần trong các ví dụ này?

5. Nêu các ứng dụng của lý thuyết điều khiển trong thực tiễn, cho ví 33dụ?
 NỘP BÀI LMS: MỖI SV NỘP 1 BÀI
Nộp bài lên LMS của mỗi SV:
1. Lưu file Word (Làm bài trên giấy A4, chụp ảnh
lưu file Word)
2. Tên cú pháp file Word nộp như sau:
stt-HO VA TEN-mssv
VD: 9-NGUYEN THANH BINH-21018001
3. Tên cú pháp sai: Bài KHÔNG được chấp nhận
4. Thời hạn: sau mỗi buổi học

34
 NỘP BÀI LMS THEO NHÓM

1. Nộp bài lên LMS theo nhóm, mỗi nhóm khoảng 5SV
2. File nộp là file Word (Đánh máy, nộp file)
3. Tên cú pháp file Word nộp như sau:
stt-HO VA TEN-mssv
VD: 9-NGUYEN THANH BINH-21018001
4. Tên cú pháp sai: Bài KHÔNG được chấp nhận
5. Bài giống nhau: KHÔNG được chấp nhận
6. Mỗi nhóm chỉ nộp 1 file duy nhất
7. Thời hạn: trước1 tuần sau mỗi buổi học

35