Application Note
CMMT + Siemens PLC (TO)
Este documento descreve como realizar a colocação em funcio- CMMT/Siemens
namento de um controlador CMMT com um PLC Siemens através
de Profinet, utilizando objetos tecnológicos e realizando uma in-
terpolação linear de dois eixos.
1
Título ............................................................................................................................................................. CMMT
Versão ................................................................................................................................................................... 3
Documento n.º ...................................................................................................................................................... 3
Original ................................................................................................................................................................ PT
Autor ............................................................................................................................................................... Festo
Guardado .............................................................................................................................................. 25.02.2021
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Índice
1 Componentes/Softwares utilizados ........................................................................................................... 5
2 Arquitetura .................................................................................................................................................. 5
3 Descrição da aplicação ............................................................................................................................... 6
4 Adicionar ficheiro GSDML ao ‘Network View’ ............................................................................................. 6
5 Configuração de Hardware no TIA Portal ................................................................................................... 6
6 Adicionar os objetos tecnológicos ao projeto ............................................................................................ 7
7 Adicionar Kinematics ao projeto ............................................................................................................... 11
8 Programa .................................................................................................................................................. 13
9 Diagnóstico de CMMT com objetos tecnológicos ..................................................................................... 17
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1 Componentes/Softwares utilizados
Tipo/Nome Versão Software/Firmware
PLC Siemens CPU 1511T-1PN
CMMT-ST-C8-1C-PN-S0 V019.0.3.93
TIA Portal V15.1
Festo Automation Suite V2.1.1.1
CMMT-ST Plugin V2.1.1.11
Tabela 1: Componentes/Softwares utilizados
2 Arquitetura
De forma a garantir o correto funcionamento do equipamento, verificar que todas as conexões foram realizadas
de acordo com o manual de instalação do equipamento (disponível no portal de suporte técnico).
Link
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3 Descrição da aplicação
O objetivo desta nota de aplicação é realizar a configuração de hardware, assim como o posicionamento interpo-
lado de dois controladores CMMT-ST com um PLC Siemens, utilizando o software TIA Portal e os objetos tecnoló-
gicos.
4 Adicionar ficheiro GSDML ao ‘Network View’
No portal de suporte técnico poderá descarregar o ficheiro de descrição de dispositivos (GSDML).
Link
Uma vez instalado o ficheiro GSDML, já se poderá introduzir no ‘Network View’:
5 Configuração de Hardware no TIA Portal
O primeiro passo a realizar é configurar o telegrama 105 na configuração de hardware.
Deve-se repetir o processo para os dois controladores CMMT. Também devemos configurar a vista topológica. No
caso desta nota de aplicação ficaria assim:
Tem de se respeitar a ordem dos escravos na hora de configurar a vista topológica dos controladores.
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6 Adicionar os objetos tecnológicos ao projeto
Para adicionar os objetos tecnológicos, devemos aceder à árvore do projeto do TIA Portal, carregar em ‘Add new
object’ e criar um eixo sincronizado, carregando em ‘TO_SynchronousAxis’.
Uma vez criado o objeto tecnológico, devemos associá-lo ao nosso controlador, para isso devemos aceder à janela
de configuração.
Uma vez tendo o controlador associado ao objeto tecnológico, devemos configurar todos os parâmetros especi-
ficados. É muito importante que todos os parâmetros coincidam com os mostrados no Festo Automation Suite na
janela ‘Fieldbus’:
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Na janela encoder devemos configurar o tipo de encoder utilizado, no caso desta nota de aplicação estamos a
utilizar um encoder do tipo incremental. Se utilizarmos outro tipo de encoder, podemos selecionar tendo em conta
o seguinte:
• Incremental -> para motores com encoder incremental (ex.: EMMB-AS-x-x-S30S)
• Absolute -> para motores com encoder absolutos single turn (ex.: EMMT-AS-x-x-xx-xSx)
• Cyclic Absolute -> para motores com encoder absolutos multi turn (ex.: EMMT-AS-x-x-xx-xMx)
Na janela de dados trocados com o controlador, devemos configurar os valores de referência que encontramos
no Festo Automation Suite:
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Relativamente aos dados do encoder, devemos configurar a resolução deste na janela ‘Increments per revolution’.
Em ‘Extended Parameters’ devemos configurar o fator de redução assim como a constante de avanço da nossa
mecânica.
No caso desta nota de aplicação ficaria assim. Se continuamos a percorrer os ‘Extended Parameters’ acedemos
aos valores dinâmicos da nossa aplicação. Devem ser configurados de acordo com os requerimentos da nossa
aplicação.
Configurados todos os parâmetros do objeto tecnológico do eixo X, devemos realizar o mesmo processo para o
eixo Y, adicionando outro objeto tecnológico do mesmo tipo que o criado anteriormente.
Uma vez tendo os objetos tecnológicos configurados, devemos certificar-nos que os controladores estão configu-
rados como Profinet IRT.
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Para isso, entramos nas propriedades do controlador e em ‘Synchronization’ escolhemos a opção IRT:
Configurado o Profinet IRT, devemos ir ao telegrama 105 e sincronizar com o bloco de função ‘MC_SERVO’. Os
blocos de função ‘MC_SERVO’ e ‘MC_INTERPOLATOR’ são gerados de forma automática ao criar os objetos tec-
nológicos.
Agora podemos entrar no OB91 (MC_SERVO) e configurar o tempo do ciclo de tarefa.
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7 Adicionar Kinematics ao projeto
Uma vez tendo os dois objetos tecnológicos do tipo ‘Synchronous Axis’ no projeto, podemos realizar a agrupação
de eixos a este projeto. Para isso, adicionamos um novo objeto tecnológico do tipo ‘Kinematics’.
Adicionado o objeto tecnológico, acedemos à janela de configuração aonde configuramos o tipo de ‘Kinematics’
que temos, que no caso desta nota de aplicação é um portal cartesiano 2D.
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Na janela seguinte, ‘Interconnections’, devemos configurar os nossos eixos X e Y. Nesta nota de aplicação o eixo
A1 corresponderá ao eixo Y e o eixo A2 ao eixo X.
O resto dos parâmetros de configuração dependerão totalmente da aplicação. Tratam-se de parâmetros como
dinámicas de movimiento, sistema de coordenadas, etc.
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8 Programa
Para realizar a programação destes controladores, tem de se conhecer primeiro a máquina de estado de um con-
trolador em PLC Open. Este diagrama explica todos os possíveis estados:
Em primeiro lugar devemos realizar a habilitação dos dois controladores para poder passar ao estado ‘Standstill’.
Para isso, utilizaremos o bloco de função ‘MC_POWER’.
O passo seguinte antes de poder realizar qualquer tipo de movimento é referenciar os controladores. No caso
desta nota de aplicação, o método de referência é a posição atual mas também se poderia referenciar através de
sensores.
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Dentro do bloco de função MC_Home, temos disponíveis os seguintes modos de operação, em função do tipo de
encoder que utilizarmos:
0 Direct homing (absolute)
The current position of the technology object is set to the value of parameter "Position".
1 Direct homing (relative)
The current position of the technology object is shifted by the value of parameter "Position".
2 Passive homing (without reset)
Functions like "Mode" 8, with the difference that the "homed" status is not reset when the function is ena-
bled.
3 Active homing
The positioning axis/synchronous axis technology object performs
a homing movement according to the configuration.
After the completion of the motion, the axis is positioned at the value of the "Position" parameter.
4 Reserved
5 Active homing ("Position" parameter has no effect)
MC_Home: Home technology object, set home position V4 (S7-1500, S7-1500T)
The positioning axis/synchronous axis technology object performs
Homing a homing movement according to the configuration.
mode After completion of the motion, the axis is positioned at the home position configured under "Technology
object > Configuration > Extended parameters > Homing > Active homing". (<TO>.Homing.HomePosition)
6 Absolute encoder adjustment (relative)
The current position is shifted by the value of parameter "Position".
The calculated absolute value offset is stored retentively in the CPU.
(<TO>.StatusSensor[n].AbsEncoderOffset)
7 Absolute encoder adjustment (absolute)
The current position is set to the value of parameter "Position".
The calculated absolute value offset is stored retentively in the CPU.
(<TO>.StatusSensor[n].AbsEncoderOffset)
8 Passive homing
When the homing mark is detected, the actual value is set to the value of the "Position" parameter.
9 Abort passive homing
An active job for passive homing is aborted.
10 Passive homing ("Position" parameter has no effect)
When the homing mark is detected, the actual value is set to the home position configured under "Tech-
nology object > Configuration> Extended parameters > Homing > Passive homing".
(<TO>.Homing.HomePosition)
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No caso de se gerar um erro, o controlador passará ao estado ‘ERRORSTOP’ pelo que para voltar a um estado
operacional é preciso realizar um reset do erro. Por isso, os seguintes blocos de função também são necessários:
Tendo os dois controladores em ‘Standstill’ já podemos realizar uma tarefa de posicionamento. No caso desta
nota de aplicação, vamos realizar uma tarefa de posicionamento absoluto interpolado. Para isso, utilizamos a
biblioteca ‘MC_MOVELINEARABSOLUTE’.
Na opção ‘AxesGroup’ devemos introduzir o nome da nossa cinemática, neste caso ‘Kinematics_1’. O resto das
entradas são referentes a parâmetros de perfil de movimento.
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Para mais informação sobre estes blocos de função, aceder à documentação da Siemens.
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9 Diagnóstico de CMMT com objetos tecnológicos
Quando se utilizam os objetos tecnológicos que o TIA Portal permite integrar nos seus projetos, a gestão dos
erros dos controladores CMMT não se pode realizar de uma forma direta. O objeto tecnológico integrado no pro-
jeto tem a sua própria lista de erros independentemente dos que os controladores CMMT podem gerar. Estes
erros são próprios de cada bloco utilizado (MC_Power, MC_MoveAbsolut, etc…).
Para poder obter um diagnóstico a tempo real do estado da CMMT, pode-se realizar através do Telegrama 910
(por favor, consulte a nota de aplicação relativamente a este Telegrama para mais informação). Deste modo, po-
demos enviar a identificação do erro desde o controlador. No caso que se queira enviar o último erro que aconte-
ceu, temos que utilizar o parâmetro P1.11280040.0.0 Error number.
Por exemplo, se acontecer o seguinte erro: D1.05|02|00067.0 Task ingored as referencing missing
Este valor é enviado através do Telegrama 910, já configurado no hardware do projeto. De acordo com o exem-
plo, na seguinte imagem podemos observar que estamos a receber o valor 16#0043.
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Este código de erro que se está a ler é em formato hexadecimal pelo que se tem que converter a decimal para
poder procurar no manual qual o erro a que se refere.
Se realizarmos a conversão de 16#0043 -> 10#0067 podemos observar que o valor lido é correto de acordo com
a documentação.
A descrição do erro, a possível causa e a possível solução podem ser encontradas tanto no menu de ajuda do
Festo Automation Suite (Diagnostics and fault clearance/Diagnostic messages with information for fault clea-
rance) como no manual da CMMT disponível no portal de suporte técnico do website da Festo. Nestes locais po-
derá encontrar todos os erros que se podem produzir.
Com o ID do erro e a sua mensagem o utilizador poderá realizar a gestão dos erros do controlador. A leitura deste
valor não diferencia de erro ou aviso, neste caso só se poderá ler o último erro a acontecer.
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