Articulo ANSYS
Articulo ANSYS
Abstract
The weight of a cable, subjects it to a load evenly distributed in all its longitude. The form assumed by the
cable is called “catenarie”, and the tension varies in all its longitude. With the present work, the structural
answer of a cable subject to its own weight and suspended between two fixed supports located at different level,
is characterized. With the developed formulation, the problem consists of the resolution of a non lineal system
of two equations with two variables in terms of the vertical and horizontal reactions in one of the supports. It is
possible to formulate Newton-Raphson method easily, for this specific problem, since the lineal system obtained
in the formulation of the method is 2 × 2, that which allows approaching the solution in an explicit way. With
the purpose of demonstrating the validity and importance of the numerical formulation, a comparison with the
analytic formulation of cables with supports located at same level, is made, for this, it is appealed some of
the results found in the numerical exercise, like they are, the tension in the lowest point (H) and the horizontal
coordinate (x(s)) in this point, since these, are beginning parameters of the analytic formulation. Also, an identical
model is made with an educational version of the commercial program of finite elements, ANSYS. Finally, some
graphs that present the geometry of the cable and the values of tension in each one of the equally spaced points
are schematized for the three formulations.
Keywords: catenarie, tension, Newton-Raphson
AMSC(2000): 00A72, 74G15
Resumen
El peso de un cable, lo somete a una carga uniformemente distribuida en toda su longitud. La forma asumida por
el cable se denomina “catenaria”, y la tensión varı́a en toda su longitud. Con el presente trabajo se caracteriza
la respuesta estructural de un cable sometido al efecto de su peso propio y suspendido entre dos apoyos fijos
situados a distinto nivel. Con la formulación desarrollada, el problema se reduce a la resolución de un sistema
no lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas en términos de las reacciones vertical y horizontal en uno de los
apoyos. Es posible formular fácilmente el método de Newton-Raphson para este problema especı́fico, dado que
el sistema lineal obtenido en el planteamiento es 2 × 2, lo cual permite abordar la solución de manera explı́cita.
Con el fin de demostrar la validez y la importancia de la formulación numérica, se efectúa una comparación con
la formulación analı́tica de cables con soportes localizados a igual nivel, para lo cual, se recurre a algunos de los
resultados encontrados en el ejercicio numérico, como son, la tensión en el punto más bajo del cable (H) y la
coordenada horizontal (x(s)) en este punto, ya que estos, son parámetros de partida de la formulación analı́tica.
También, se realiza un modelo de idénticas caracterı́sticas con una versión educativa del programa comercial de
elementos finitos ANSYS. Finalmente, se esquematizan unas gráficas donde se presentan la geometrı́a del cable y
los valores de tensión en cada uno de los puntos equiespaciados, para las tres formulaciones.
Palabras y frases claves: catenaria, tensión, Newton-Raphson
ser despreciables, las ecuaciones que describen el comportamiento estructural del cable
acostumbran a ser no lineales. A modo ilustrativo, en este trabajo se plantea la resolución
de un problema clásico de la teorı́a de cables, conocido como problema de la catenaria
elástica 1 El enfoque utilizado es el propuesto por Irvine (1992).
(a) (b)
Figura 1: Catenaria elástica con soportes situados a distinto nivel, (a) Geometrı́a y definición del problema;
(b) equilibrio estático de un segmento deformado de cable.
que equivale a exigir que la coordenada ξ sea parámetro arco de la geometrı́a deformada.
Por otra parte, con base en la figura 1b, el equilibrio estático del segmento de cable de-
formado comprendido entre el apoyo A y un punto genérico de coordenada ξ, proporciona
las ecuaciones,
dx
T (ξ) =H (2)
dξ
dz W s(ξ)
T (ξ) = V − (3)
dξ Lo
1
La palabra catenaria (en latı́n, cadena) se debe a que los primeros problemas de la teorı́a de cables
se ocupaban de la forma que debı́a adoptar una cadena bajo el efecto de su peso propio.
Validación de la formulación numérica del anális estructural de un cable suspendido utilizando ANSYS 3
para 0 < ξ < L, donde T (ξ) es la tensión del cable (descrita según la coordenada ξ), V
es la reacción vertical en el apoyo A, H es la correspondiente reacción horizontal, que
además coincide con la componente horizontal (constante) de la tensión T (ξ) del cable2 ,
W es el peso total del cable y, por último, L es la longitud total del cable deformado. La
ecuación (2) corresponde al equilibrio horizontal de fuerzas, mientras que la ecuación (3)
es la asociada al equilibrio vertical e incorpora además la condición de conservación de
masa del cable. En cuanto a la ecuación de equilibrio de momentos, según Irvine (1992),
puede demostrarse que es redundante, ya que las ecuaciones (2) y (3) garantizan que dicha
ecuación se satisface automáticamente.
De acuerdo con la práctica habitual en análisis estructural, se admite la hipótesis de
elasticidad lineal para el material del cable. La correspondiente ecuación constitutiva (ley
de Hooke) puede expresarse como
µ ¶
dξ
T (s) = EAo −1 (4)
ds
x = 0, z = 0, para s = 0, ξ = 0 (5)
x = l, z = h, para s = Lo, ξ = L (6)
que equivalen a exigir que los dos apoyos A y B del cable son fijos.
En realidad, a efectos prácticos, no interesa obtener las variables del problema parame-
trizadas por la coordenada ξ, sino que conviene expresarlas según la coordenada material
s, mucho más intuitiva. Para ello, se elevan al cuadrado las ecuaciones de equilibrio (2) y
(3) y se substituyen en la relación geométrica (1), obteniendo la siguiente expresión para
la tensión del cable: " µ ¶2 #1/2
W s
T (s) = H 2 + V − (7)
Lo
para 0 < s < Lo. Por otra parte, para determinar la parametrización en coordenadas
cartesianas del cable sin deformar (según la coordenada s), es preciso aplicar la regla de la
cadena, que permite relacionar las derivadas respecto a la coordenada ξ con las derivadas
respecto a la coordenada s; es decir,
dx dx dξ
= (8)
ds dξ ds
2
El hecho de que la componente horizontal de la tensión del cable sea constante es consecuencia
directa de la ausencia de cargas horizontales.
4 Wilson Rodrı́guez Calderón, Myriam Rocı́o Pallares Muñoz
dz dz dξ
= (9)
ds dξ ds
Teniendo en cuenta que la derivada de ξ respecto a s viene dada como función de
la tensión T (s) del cable por la ley de Hooke (4) y substituyendo T (s) por su expresión
según (7), las ecuaciones de equilibrio (2) y (3) se pueden reescribir como
" µ ¶2 #1/2
dx H W s
= + H H2 + V − (10)
ds EAo Lo
µ ¶ µ ¶" µ ¶2 #1/2
dz 1 Ws Ws W s
= V − + V − H2 + V − (11)
ds EAo Lo Lo Lo
es decir, dos ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, del tipo variables sepa-
radas, que pueden integrarse analı́ticamente junto con las dos condiciones de contorno
correspondientes al apoyo A, dadas por (5). El resultado es
· µ ¶ µ ¶¸
Hs HLo −1 V −1 V Ws
x (s) = + sinh − sinh − (12)
EAo W H H HLo
"
µ ¶ µ ¶2 #1/2 " µ ¶2 #1/2
Ws V s HLo V V Ws
z (s) = − + 1+ − 1+ − (13)
EAo W 2Lo W H H HLo
l = f (H, V ) (14)
h = g(H, V ) (15)
con · µ ¶ µ ¶¸
HLo HLo −1 V −1 V −W
f (H, V ) = + sinh − sinh (16)
EAo W H H
"
µ ¶ µ ¶2 #1/2 " µ ¶2 #1/2
W Lo V 1 HLo V V −W
g(H, V ) = − + 1+ − 1+ (17)
EAo W 2 W H H
Una vez resueltas las ecuaciones no lineales (14) y (15), los valores H y V obtenidos
pueden substituirse en las expresiones (7), (12) y (13), de modo que la respuesta estruc-
tural del cable queda completamente caracterizada.
Validación de la formulación numérica del anális estructural de un cable suspendido utilizando ANSYS 5
2. Problema numérico
Se trata entonces de determinar, la tensión T (s) del cable y representarla gráficamente
junto con la geometrı́a no deformada del mismo, definida por las coordenadas cartesianas
x(s) y z(s). Los datos relevantes del problema se proporcionan en la tabla 1.
1. La matriz jacobiana J(H, V ) del sistema no lineal de ecuaciones definido por (14) y
(15), puede calcularse analı́ticamente (Irvine, 1992) ası́:
∂f ∂f
∂H
∂V
J(H, V ) = (18)
∂g ∂g
∂H ∂V
donde:
" Ã ! Ã !#
∂f Lo Lo V V − W
= + sinh−1 − sinh−1
∂H EAo W H H
à !2 −1/2
à !2 −1/2 (19)
Lo V V (V − W ) V −W
− 1 + − 1 +
WH H H H
à !2 −1/2 à !2 −1/2
∂f Lo V V −W
= 1+ − 1+
(20)
∂V W H H
à !2 1/2 à !2 1/2
∂g Lo V V −W
= 1 + − 1 +
∂H W H H
(21)
à !2 à !2 −1/2 à !2 à !2 −1/2
Lo V V V −W V −W
− 1 + − 1 +
W H H
H H
à ! à !2 −1/2 à ! à !2 −1/2
∂g Lo Lo V V V −W V −W
= + 1 + − 1 + (22)
∂V EAo W H H H H
6 Wilson Rodrı́guez Calderón, Myriam Rocı́o Pallares Muñoz
2. Muchas de las operaciones que intervienen en las expresiones (19) a (22) son repet-
itivas. Este hecho se tiene en cuenta en la implementación, de cara a minimizar el
costo computacional.
3. A efectos de cálculo, para evaluar la función sinh−1 (x), para x > 0, se utiliza su
expresión logarı́tmica (Abramowitz y Stegun, 1972; Press et al., 1992),
−1
³ √ ´
sinh (x) = ln x + 1+ x2 (23)
mientras que para x < 0, por cuestiones de error de redondeo, es preferible utilizar
la propiedad,
sinh−1 (−x) = − sinh−1 (x) (24)
4. Una idea muy simple que sirve para escoger las aproximaciones iniciales consiste en
suponer que el cable es rı́gido (es decir, inextensible y por tanto, E es muy grande)
y que los apoyos están situados al mismo nivel (es decir, h = 0). En ese caso, el
problema se reduce a la versión clásica del problema de la catenaria (Irvine, 1992) y
se obtiene que la reacción vertical en el apoyo A es exactamente V = W/2, mientras
que la reacción horizontal H debe satisfacer la ecuación trascendente
µ ¶
Wl W
sinh = (25)
2HLo 2H
Como se puede observar en (14 y 15) el sistema de ecuaciones no lineal, es de dos incógnitas
(H = Reacción Horizontal en A y V = Reacción Vertical en A), con obviamente, dos
ecuaciones. Por tanto, no es un sistema robusto, lo que mas adelante da ventajas para la
solución explı́cita del sistema de ecuaciones lineal asociado al Método de Newton-Raphson.
Seguidamente se toman valores de inicio de acuerdo a la versión del problema de
catenaria planteada por Irvine en 1992. Esta versión propone como valores iniciales los
siguientes: s
W l l
√
2 6 Lo Lo − l = x1 = H
x̄0 = Ã ! (29)
= x2 = V
W
2
∂f ∂f
k
H
∂H
∂V
J x̄k = J
¡ ¢
= (30)
V ∂g ∂g
∂H ∂V
y el vector de funciones no lineales,
¡ k ¢ f (H, V ) − l 0
f¯ x̄ = = (31)
g(H, V ) − h 0
A partir del sistema de ecuaciones lineales clásico del método de Newton Raphson, puede
obtenerse el vector de correcciones ∆xk+1 , utilizando la ecuación,
J xk ∆x̄k+1 = f¯ x̄k
¡ ¢ ¡ ¢
(32)
∂f ∂f
k+1
∆H f (H, V ) − l
∂H
∂V
=− (34)
∂g ∂g
∆V g(H, V ) − h
∂H ∂V
8 Wilson Rodrı́guez Calderón, Myriam Rocı́o Pallares Muñoz
Por supuesto la ecuación (35) requiere de criterios de convergencia que permitan fi-
nalizar satisfactoriamente el proceso iterativo. Estos criterios se describen en el apartado
4.3.
∂f ∂f
∆H + ∆V = −f (H, V ) + l (36)
∂H ∂V
∂g ∂g
∆H + ∆V = −g(H, V ) + h (37)
∂H ∂V
Despejando ∆H de la ecuación (36) se obtiene:
∂f
−f (H, V ) + l − ∆V
∆H = ∂V (primera formulación) (38)
∂f
∂H
Reemplazando (38) en (37), se encuentra:
∂g à !
∂H −f (H, V ) + l − ∂f ∂g
∆V + ∆V = −g(H, V ) + h (39)
∂f ∂V ∂V
∂H
Tomando la ecuación (39), y multiplicándola por df /dH, se tiene que:
∂g ∂g ∂f ∂g ∂g ∂f ∂f ∂f
− f (H, V ) + l− ∆V + ∆V = − g(H, V ) + h (40)
∂H ∂H ∂V ∂H ∂V ∂H ∂H ∂H
Despejando de (40) se halla la siguiente expresión para ∆V :
∂g ∂g ∂f ∂f
f (H, V ) − l− g(H, V ) + h
∆V = ∂H ∂H ∂H ∂H (primera formulación) (41)
∂f ∂g ∂g ∂f
− +
∂V ∂H ∂V ∂H
Si se realiza el proceso de sustitución de manera inversa, es decir, despejando ∆H
de la ecuación (37) y reemplazando su expresión en (36), se obtiene la misma expresión
para ∆V , con un cambio de signos en el numerador y en el denominador que no alteran
su resultado, sin embargo, la expresión para ∆H es diferente y presenta un problema
Validación de la formulación numérica del anális estructural de un cable suspendido utilizando ANSYS 9
numérico si tenemos en cuenta que el denominador es dg/dH, y este se anula para el valor
V = W/2, escogido como valor de prueba inicial. Este inconveniente puede solucionarse
si se escoge un factor arbitrario por ejemplo 0.4 aplicado a W/2, ası́:
s
W l l
√
2 6 Lo Lo − l = x1 = H
x̄0 = Ã ! (42)
= x2 = V
W
0,4
2
Es importante tener en cuenta que en un problema con apoyos situados al mismo nivel,
esta formulación definitivamente fallará, dado que la solución para V es exactamente W/2.
A continuación, se presenta el desarrollo para las expresiones de ∆H y ∆V siguiendo
el procedimiento planteado anteriormente:
Despejando ∆H de la ecuación (37) se obtiene:
∂g
−g(H, V ) + h − ∆V
∆H = ∂V (segunda formulación) (43)
∂g
∂H
Reemplazando (42) en (36), se encuentra:
∂f à !
∂H −g(H, V ) + h − ∂g ∂f
∆V + ∆V = −f (H, V ) + l (44)
∂g ∂V ∂V
∂H
Tomando la ecuación (44), y multiplicándola por dg/dH, se tiene que:
∂f ∂f ∂f ∂g ∂g ∂f ∂g
− g(H, V ) + h− ∆V + ∆V = − f (H, V ) + l (45)
∂H ∂H ∂H ∂V ∂H ∂V ∂H
Despejando de (45) se halla la siguiente expresión para ∆V:
∂f ∂f ∂g ∂g
g(H, V ) − h− f (H, V ) + l
∆V = ∂H ∂H ∂H ∂H (segunda formulación) (46)
∂f ∂g ∂g ∂f
− +
∂H ∂V ∂H ∂V
La formulación del primer criterio sobre el error relativo del vector solución es:
° K °
°x̄ − x̄K+1 °
rK = 6 tol x (48)
kx̄K+1 k
donde, la tolerancia tol x debe escogerse adecuadamente dependiendo de la precisión
de la máquina y de las variables.
El segundo criterio de convergencia se aplica a la función de ecuaciones no lineales,
ası́:
°f¯ x̄ ° 6 tol f
° ¡ K ¢°
(49)
Donde, la tolerancia tol f debe escogerse con el mismo criterio mencionado para tol x.
Figura 2: Diagrama de cuerpo libre. Equilibrio estático de un segmento de cable deformado por su propio
peso.
dy 1 ¡ ax
e − e−ax = senh ax.
¢
σ= = (57)
dx 2
Integrando la ecuación (57) con respecto a x, se obtiene la curva descrita por el cable
(catenaria),
1 ¡ ax ¢ 1
z= e + e−ax − 2 = (cosh ax − 1) . (58)
2a a
Con base en la ecuación (50) y la relación dx = cosθ ds, se obtiene la tensión en el
cable,
H ds
T = =H . (59)
cos θ dx
Sustituyendo la ecuación (54) en la expresión (59) y utilizando la ecuación (57), se
obtiene la tensión en el cable en función de x,
r
1
T = H 1 + (eax − e−ax )2 = H cosh ax. (60)
4
1 σ
s= tan θ = , (61)
a a
y sustituyendo la ecuación (57) en la ecuación (61), se obtiene una expresión para la
longitud s del cable en el intervalo horizontal desde su punto más bajo hasta x,
1 ¡ ax ¢ senh ax
s= e − e−ax = . (62)
2a a
12 Wilson Rodrı́guez Calderón, Myriam Rocı́o Pallares Muñoz
Figura 3: Elemento finito LINK10 Figura tomada del manual de elementos de ANSYS
La deformación inicial en el elemento (εin ), está dada por δ/L, donde δ es la diferencia
entre la longitud del elemento, 1, y la longitud de deformación cero, Lo (ver datos en la
tabla 1). La deformación inicial es negativa e indica la condición de suspensión en el cable.
En la formulación numérica del elemento se tiene en cuenta una rigidez muy pequeña
3
Para la implementación del modelo de elementos finitos se utilizó la versión educativa del programa
Ansys.
Validación de la formulación numérica del anális estructural de un cable suspendido utilizando ANSYS 13
(AE × 10−6 /L) con el fin de prevenir porciones no restringidas o de “libre flotación”
cuando el cable está suspendido.
Los datos de salida del elemento son:
desplazamientos nodales
fuerza axial, esfuerzos y deformaciones
ρ = densidad
donde, in
ε = deformación inicial
La matriz de rigidez al esfuerzo del elemento es,
0 0 0 0 0 0
0 C2 0 0 −C2 0
F 0 0 C2 0 0 −C 2
[Sl ] =
L 0 0 0 0 0 0
0 −C2 0 0 C2 0
0 0 −C2 0 0 C2
0 0 0 17.172
2 0.765 1.86 15.6
4 1.61 3.683 14.058
6 2.552 5.457 12.557
8 3.61 7.163 11.112
10 4.811 8.77 9.751
12 6.184 10.231 8.513
14 7.754 11.475 7.459
16 9.529 12.397 6.676
18 11.469 12.878 6.268
18.8∗ 12.269∗ 12.925∗ 6.229 ∗
H = 6.299 KN
V = 16.003 KN
Figura 4: Solución numérica con soportes situados a distinto nivel. Resultados de tensión y geometrı́a deformada del cable
Figura 5: Solución analı́tica con soportes situados al mismo nivel, (a) Resultados de tensión y geometrı́a deformada de la
primera porción del cable; (b) Resultados de tensión y geometrı́a deformada de la segunda porción del cable.
8 7.1504 ZV =1
DIST=11
XF =10
10 8.7548 YF =-6.454
Z-BUFFER
12 10.214
14 11.456
16 12.378
18 12.860
18.8∗ 12.907∗
MN
20 12.816
22 12.254
24 11.271
26 9.9873
28 8.5000
∗
Punto más bajo del cable
z∗ = 12,907m
22 6.7660
24 7.5844
26 8.6631
28 9.9174
∗
Punto más bajo del cable
z∗ = 12,907m
10. Conclusiones
El sistema no lineal del problema de la catenaria es realmente pequeño, ya que
cuenta solo con dos incógnitas (H y V). Factor determinante para la formulación
explı́cita del sistema lineal del Método Newton-Raphson y de la norma euclı́dea de
los vectores.
La solución explı́cita del sistema lineal de Newton – Raphson, se lleva a cabo por
sustitución. Dicha sustitución puede efectuarse de dos maneras (expresiones 38, 41,
43 y 46 del apartado 3.2). No obstante, una de ellas genera una expresión para ∆H
que se indetermina, si se tiene en cuenta que el término del denominador (dg/dH) se
anula para V = W/2 . Esta particularidad, lleva a que la formulación falle numéri-
camente para problemas de catenaria donde los apoyos se encuentran localizados al
mismo nivel, dado que la solución para V es exactamente W/2 . Por este motivo, se
recomienda utilizar la primera formulación explı́cita obtenida para la solución del
sistema lineal de Newton-Raphson (expresiones 38 y 41), ya que, esta se constituye
en una forma generalizada que funciona para apoyos localizados a igual y a diferente
nivel.
Los resultados obtenidos del modelo de elementos finitos realizado con el programa
Ansys coinciden de manera importante con los obtenidos de la formulación de Irvine.
Esto, demuestra una vez más la importancia de los métodos numéricos cuando son
llevados al computador.
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