STA

 414/2104:    
Machine  Learning    

Russ  Salakhutdinov  
Department of Computer Science!
Department of Statistics!
[email protected]!
h0p://www.cs.toronto.edu/~rsalakhu/  

Lecture 2  
 Linear  Least  Squares  
From  last  class:  Minimize  the  sum  of  the  squares  of  the  errors  between  
the  predicAons                                      for  each  data  point  xn  and  the  corresponding  
real-­‐valued    targets  tn.      

Loss  funcAon:  sum-­‐of-­‐squared  error  

funcAon:  

Source:  Wikipedia  
 Linear  Least  Squares  
If                            is  nonsingular,  then  the  unique  soluAon  is  given  by:  

opAmal   vector  of  

weights   target  values  

the  design  matrix  has  one  

input  vector  per  row  

Source:  Wikipedia  

•  At  an  arbitrary  input            ,  the  predicAon  is                                                                  

•  The  enAre  model  is  characterized  by  d+1  parameters  w*.  
 Example:  Polynomial  Curve  FiQng  
Consider  observing  a  training  set  consisAng  of  N  1-­‐dimensional  observaAons:                              
                                                                                   together  with  corresponding  real-­‐valued  targets:  

Goal:  Fit  the  data  using  a  polynomial  funcAon  of  the  form:  

Note:  the  polynomial  funcAon  is  a  nonlinear  funcAon  of  x,  but  it  is  a  linear  
funcAon  of  the  coefficients  w  !  Linear  Models.    
 Example:  Polynomial  Curve  FiQng  
•  As  for  the  least  squares  example:    we  can  minimize  the  sum  of  the  
squares  of  the  errors  between  the  predicAons                                    for  each  data  
point  xn  and  the  corresponding  target  values  tn.      

Loss  funcAon:  sum-­‐of-­‐squared  

error  funcAon:  

•  Similar  to  the  linear  least  squares:  Minimizing  sum-­‐of-­‐squared  error  

funcAon  has  a  unique  soluAon  w*.    
 ProbabilisAc  PerspecAve  
•  So  far  we  saw  that  polynomial  curve  fiQng  can  be  expressed  in  terms  
of  error  minimizaAon.  We  now  view  it  from  probabilisAc  perspecAve.    
•  Suppose  that  our  model  arose  from  a  staAsAcal  model:  

where  ²  is  a  random  error  having  Gaussian  distribuAon  with  zero  

mean,  and  is  independent  of  x.    
Thus  we  have:  

where  ¯  is  a  precision  parameter,  

corresponding  to  the  inverse  variance.      

I will use probability distribution and

probability density interchangeably. It
should be obvious from the context.!
 Maximum  Likelihood  
If  the  data  are  assumed  to  be  independently  and  idenAcally  
distributed  (i.i.d  assump*on),  the  likelihood  funcAon  takes  form:      

It  is  oXen  convenient  to  maximize  the  log  of  the  likelihood  funcAon:  

•  Maximizing  log-­‐likelihood  with  respect  to  w  (under  the  assumpAon  of  a  

Gaussian  noise)  is  equivalent  to  minimizing  the  sum-­‐of-­‐squared  error  
funcAon.    
•  Determine                        by  maximizing  log-­‐likelihood.  Then  maximizing  
w.r.t.  ¯:    
 PredicAve  DistribuAon  
Once  we  determined  the  parameters  w  and  ¯,  we  can  make  predicAon  
for  new  values  of  x:      

Later  we  will  consider  Bayesian  linear  regression.    

 Bernoulli  DistribuAon  
•  Consider  a  single  binary  random  variable                                                    For  example,  x  
can  describe  the  outcome  of  flipping  a  coin:                                                  
Coin  flipping:  heads  =  1,  tails  =  0.                                                    

•  The  probability  of  x=1  will  be  denoted  by  the  parameter  µ,  so  that:  

•  The  probability  distribuAon,  known  as  Bernoulli  distribuAon,    can  be  

wri0en  as:  
 Parameter  EsAmaAon    
•  Suppose  we  observed  a  dataset    
•  We  can  construct  the  likelihood  funcAon,  which  is  a  funcAon  of  µ.    

•  Equivalently,  we  can  maximize  the  log  of  the  likelihood  funcAon:    

•  Note  that  the  likelihood  funcAon  depends  on  the  N  observaAons  xn  only  
through  the  sum        
Sufficient  
StaAsAc  
 Parameter  EsAmaAon    
•  Suppose  we  observed  a  dataset    

•  SeQng  the  derivaAve  of  the  log-­‐likelihood  funcAon  w.r.t  µ  to  zero,  we  
obtain:  

where  m  is  the  number  of  heads.    

 Binomial  DistribuAon    
•  We  can  also  work  out  the  distribuAon  of  the  number  m  of  observaAons  
of  x=1  (e.g.  the  number  of  heads).    

•  The  probability  of  observing  m  heads  given  N  coin  flips  and  a  

parameter  µ  is  given  by:      

•  The  mean  and  variance  can  be  easily  derived  as:    

 Example  
•  Histogram  plot  of  the  Binomial  distribuAon  as  a  funcAon  of  m  for  N=10  
and  µ  =  0.25.    
 Beta  DistribuAon    
•  We  can  define  a  distribuAon  over                                            (e.g.  it  can  be  used  a  prior  
over  the  parameter  µ  of  the  Bernoulli  distribuAon).    

where  the  gamma  funcAon  is  defined  as:    

and  ensures  that  the  Beta  distribuAon  is  normalized.      

Beta  DistribuAon    
 MulAnomial  Variables  
•  Consider  a  random  variable  that  can  take  on  one  of  K  possible  mutually  
exclusive  states  (e.g.  roll  of  a  dice).    
•  We  will  use  so-­‐called  1-­‐of-­‐K  encoding  scheme.    

•    If  a  random  variable  can  take  on  K=6  states,  and  a  parAcular  
observaAon  of  the  variable  corresponds  to  the  state  x3=1,  then  x  will  be  
resented  as:      

1-­‐of-­‐K  coding  scheme:  

•  If  we  denote  the  probability  of  xk=1    by  the  parameter  µk,  then  the  
distribuAon  over  x  is  defined  as:  
 MulAnomial  Variables  
•  MulAnomial  distribuAon  can  be  viewed  as  a  generalizaAon  of  Bernoulli  
distribuAon  to  more  than  two  outcomes.  

•  It  is  easy  to  see  that  the  distribuAon  is  normalized:    

and  
 Maximum  Likelihood  EsAmaAon    
•  Suppose  we  observed  a  dataset    
•  We  can  construct  the  likelihood  funcAon,  which  is  a  funcAon  of  µ.    

•  Note  that  the  likelihood  funcAon  depends  on  the  N  data  points  only  
though  the  following  K  quanAAes:    

which  represents  the  number  of  observaAons  of  xk=1.        

•  These  are  called  the  sufficient  staAsAcs  for  this  distribuAon.    

 Maximum  Likelihood  EsAmaAon    

•  To  find  a  maximum  likelihood  soluAon  for  µ,  we  need  to  maximize  the  
log-­‐likelihood  taking  into  account  the  constraint  that      

•  Forming  the  Lagrangian:      

which  is  the  fracAon  of  observaAons  for  which  xk=1.  

 MulAnomial  DistribuAon    
•  We  can  construct  the  joint  distribuAon  of  the  quanAAes  {m1,m2,…,mk}  
given  the  parameters  µ  and  the  total  number  N  of  observaAons:  

•  The  normalizaAon  coefficient  is  the  number  of  ways  of  parAAoning  N  
objects  into  K  groups    of  size  m1,m2,…,mK.    

•  Note  that    
 Dirichlet  DistribuAon    
•  Consider  a  distribuAon  over  µk,  subject  to  constraints:    

•  The  Dirichlet  distribuAon  is  defined  as:  

where  ®1,…,®k  are  the  parameters  of  the  

distribuAon,  and  ¡(x)  is  the  gamma  funcAon.      

•  The  Dirichlet  distribuAon  is  confined  to  a  simplex  as  a  consequence  of  
the  constraints.    
 Dirichlet  DistribuAon    
•  Plots  of  the  Dirichlet  distribuAon  over  three  variables.    
 Gaussian  Univariate  DistribuAon    
•  In  the  case  of  a  single  variable  x,  the  Gaussian  distribuAon  takes  form:  

which  is  governed  by  two  parameters:  

-  µ  (mean)  
-  ¾2  (variance)  

• The  Gaussian  distribuAon  saAsfies:  

 MulAvariate  Gaussian  DistribuAon    
•  For  a  D-­‐dimensional  vector  x,  the  Gaussian  distribuAon  takes  form:  

which  is  governed  by  two  parameters:  

-  µ  is  a  D-­‐dimensional  mean  vector.    

-  §  is  a  D  by  D  covariance  matrix.      

and  |§|  denotes  the  determinant  of  §.    

• Note  that  the  covariance  matrix  is  a  symmetric  posiAve  definite  

matrix.        
 Central  Limit  Theorem    
•  The  distribuAon  of  the  sum  of  N  i.i.d.  random  variables  becomes  
increasingly  Gaussian  as  N  grows.    
•  Consider  N  variables,  each  of  which  has  a  uniform  distribuAon  over  the  
interval  [0,1].    
•  Let  us  look  at  the  distribuAon  over  the  mean:    

•  As  N  increases,  the  distribuAon  tends  towards  a  Gaussian  distribuAon.      

 Geometry  of  the  Gaussian  DistribuAon  
•  For  a  D-­‐dimensional  vector  x,  the  Gaussian  distribuAon  takes  form:  

•  Let  us  analyze  the  funcAonal  dependence  of  the  Gaussian  on  x  through  
the  quadraAc  form:    

•  Here  ¢  is  known  as  Mahalanobis  distance.      

•  The  Gaussian  distribuAon  will  be  constant  on  

surfaces  in  x-­‐space  for  which  ¢  is  constant.    
 Geometry  of  the  Gaussian  DistribuAon  
•  For  a  D-­‐dimensional  vector  x,  the  Gaussian  distribuAon  takes  form:  

•  Consider  the  eigenvalue  equaAon  for  the  covariance  matrix:  

•  The  covariance  can  be  expressed  in  terms  of  its  eigenvectors:  

•  The  inverse  of  the    covariance:  

 Geometry  of  the  Gaussian  DistribuAon  
•  For  a  D-­‐dimensional  vector  x,  the  Gaussian  distribuAon  takes  form:  

•  Remember:  

•  Hence:  

•  We  can  interpret  {yi}  as  a  new  coordinate  system  defined  by  the  
orthonormal  vectors  ui  that  are  shiXed  and  rotated  .    
Geometry  of  the  Gaussian  DistribuAon  

•  Red  curve:  surface  of  

constant  probability  density    

•  The  axis  are  defined  by  the  

eigenvectors  ui  of  the  
covariance  matrix  with  
corresponding  eigenvalues.    
 Moments  of  the  Gaussian  DistribuAon  
•  The  expectaAon  of  x  under  the  Gaussian  distribuAon:    

The  term  in  z  in  the  factor  (z+µ)  

will  vanish  by  symmetry.    
 Moments  of  the  Gaussian  DistribuAon  
•  The  second  order  moments  of  the  Gaussian  distribuAon:    

•  The  covariance  is  given  by:  

•  Because  the  parameter  matrix  §  governs  the  covariance  of  x  under  the  
Gaussian  distribuAon,  it  is  called  the  covariance  matrix.    
 Moments  of  the  Gaussian  DistribuAon  
•  Contours  of  constant  probability  density:    

Covariance   Diagonal,  axis-­‐ Spherical  

matrix  is  of   aligned  covariance   (proporAonal  to  
general  form.     matrix.   idenAty)  covariance  
matrix.    
 ParAAoned  Gaussian  DistribuAon  
•  Consider  a  D-­‐dimensional  Gaussian  distribuAon:  
•  Let  us  parAAon  x  into  two  disjoint  subsets  xa  and  xb:  

•  In  many  situaAons,  it  will  be  more  convenient  to  work  with  the  
precision  matrix  (inverse  of  the  covariance  matrix):    

•  Note  that  ¤aa  is  not  given  by  the  inverse  of  §aa.  
 CondiAonal  DistribuAon  
•  It  turns  out  that  the  condiAonal  distribuAon  is  also  a  Gaussian  
distribuAon:    

Covariance  does  not  

depend  on  xb.    

Linear  funcAon  
of  xb.  
 Marginal  DistribuAon  
•  It  turns  out  that  the  marginal  distribuAon  is  also  a  Gaussian  distribuAon:    

•  For  a  marginal  distribuAon,  the  mean  and  covariance  are  most  simply  
expressed  in  terms  of  parAAoned  covariance  matrix.      
CondiAonal  and  Marginal  DistribuAons  
 Maximum  Likelihood  EsAmaAon    
•  Suppose  we  observed  i.i.d  data  
•  We  can  construct  the  log-­‐likelihood  funcAon,  which  is  a  funcAon  of  
µ  and  §:  

•  Note  that  the  likelihood  funcAon  depends  on  the  N  data  points  only  
though  the  following  sums:    

Sufficient  StaBsBcs  
 Maximum  Likelihood  EsAmaAon    
•  To  find  a  maximum  likelihood  esAmate  of  the  mean,  we  set  the  
derivaAve  of  the  log-­‐likelihood  funcAon  to  zero:    

and  solve  to  obtain:  

•  Similarly,  we  can  find  the  ML  esAmate  of  §:  

 Maximum  Likelihood  EsAmaAon    
•  EvaluaAng  the  expectaAon  of  the  ML  esAmates  under  the  true  
distribuAon,  we  obtain:     Unbiased  esAmate  

Biased  esAmate  

•  Note  that  the  maximum  likelihood  esAmate  of  §  is  biased.    

•  We  can  correct  the  bias  by  defining  a  different  esAmator:    

 SequenAal  EsAmaAon    
•  SequenAal  esAmaAon  allows  data  points  to  be  processed  one  at  a  Ame  
and  then  discarded.    Important  for  on-­‐line  applicaAons.      
•  Let  us  consider  the  contribuAon  of  the  Nth  data  point  xn:  

correcAon  given  xN    

correcAon  weight  
old  esAmate  
 Student’s  t-­‐DistribuAon    
•  Consider  Student’s  t-­‐DistribuAon    

Infinite  mixture  
where   of  Gaussians    

SomeAmes  called   Degrees  of  freedom  

the  precision  
parameter.    
 Student’s  t-­‐DistribuAon    
•  SeQng  º  =  1  recovers  Cauchy  distribuAon      
•  The  limit  º  !  1    corresponds  to  a  Gaussian  distribuAon.      
 Student’s  t-­‐DistribuAon    
•  Robustness  to  outliners:  Gaussian  vs.  t-­‐DistribuAon.    
 Student’s  t-­‐DistribuAon    
•  The  mulAvariate  extension  of  the  t-­‐DistribuAon:    

where  

•  ProperAes:    
 Mixture  of  Gaussians  
•    When  modeling  real-­‐world  data,  Gaussian  assumpAon  may  not  be  
appropriate.    
•  Consider  the  following  example:  Old  Faithful  Dataset  

Single  Gaussian   Mixture  of  two  

Gaussians  
 Mixture  of  Gaussians  
•  We  can  combine  simple  models  into  a  complex  model  by  defining  a  
superposiAon  of  K  Gaussian  densiAes  of  the  form:      

Component  
Mixing  coefficient  

K=3

•  Note  that  each  Gaussian  component  has  its  own  mean  µk  and  
covariance  §k.  The  parameters  ¼k  are  called  mixing  coefficients.    
•  Mote  generally,  mixture  models  can  comprise  linear  combinaAons  of  
other  distribuAons.    
 Mixture  of  Gaussians  
•  IllustraAon  of  a  mixture  of  3  Gaussians  in  a  2-­‐dimensional  space:    

(a)  Contours  of  constant  density  of  each  of  the  mixture  components,  
along  with  the  mixing  coefficients  
(b)  Contours  of  marginal  probability  density      

(c)  A  surface  plot  of  the  distribuAon  p(x).    

 Maximum  Likelihood  EsAmaAon  
•  Given  a  dataset  D,  we  can  determine  model  parameters  µk.  §k,  ¼k  by  
maximizing  the  log-­‐likelihood  funcAon:    

Log  of  a  sum:  no  closed  form  soluAon  

•  SoluBon:  use  standard,  iteraAve,  numeric  opAmizaAon  methods  or  the  

ExpectaAon  MaximizaAon  algorithm.    
 The  ExponenAal  Family    
•  The  exponenAal  family  of  distribuAons  over  x  is  defined  to  be  a  set  of  
destrucAons  for  the  form:      

where    
-  ´  is  the  vector  of  natural  parameters    
-  u(x)  is  the  vector  of  sufficient  staAsAcs  

•  The  funcAon  g(´)  can  be  interpreted  the  coefficient  that  ensures  
that  the  distribuAon  p(x|´)  is  normalized:    
 Bernoulli  DistribuAon    
•  The  Bernoulli  distribuAon  is  a  member  of  the  exponenAal  family:    

•  Comparing  with  the  general  form  of  the  exponenAal  family:  

we  see  that    

and  so    

LogisAc  sigmoid  
 Bernoulli  DistribuAon    
•  The  Bernoulli  distribuAon  is  a  member  of  the  exponenAal  family:    

•  The  Bernoulli  distribuAon  can  therefore  be  wri0en  as:  

where  
 MulAnomial  DistribuAon    
•  The  MulAnomial  distribuAon  is  a  member  of  the  exponenAal  family:    

where  

and  
NOTE:  The  parameters  ´k  
are  not  independent  since  
the  corresponding  µk  must  
saAsfy  

•  In  some  cases  it  will  be  convenient  to  remove  the  constraint  by  
expressing  the  distribuAon  over  the  M-­‐1  parameters.    
 MulAnomial  DistribuAon    
•  The  MulAnomial  distribuAon  is  a  member  of  the  exponenAal  family:    

•  Let    

•  This  leads  to:  

and  

•  Here  the  parameters  ´k  are  independent.       SoXmax  funcAon    

•  Note  that:    
and  
 MulAnomial  DistribuAon    
•  The  MulAnomial  distribuAon  is  a  member  of  the  exponenAal  family:    

•  The  MulAnomial  distribuAon  can  therefore  be  wri0en  as:    

where  
 Gaussian  DistribuAon    
•  The  Gaussian  distribuAon  can  be  wri0en  as:    

where  
 ML  for  the  ExponenAal  Family    
•  Remember  the  ExponenAal  Family:    

•  From  the  definiAon  of  the  normalizer  g(´):    

•  We  can  take  a  derivaAve  w.r.t  ´:    

•  Thus    
 ML  for  the  ExponenAal  Family    
•  Remember  the  ExponenAal  Family:    

•  We  can  take  a  derivaAve  w.r.t  ´:    

•  Thus    

•    Note  that  the  covariance  of  u(x)  can  be  expressed  in  terms  of  the  
second  derivaAve  of  g(´),  and  similarly  for  the  higher  moments.    
 ML  for  the  ExponenAal  Family    
•  Suppose  we  observed  i.i.d  data  
•  We  can  construct  the  log-­‐likelihood  funcAon,  which  is  a  funcAon  of  
the  natural  parameter  ´.    

•  Therefore  we  have    

Sufficient  StaAsAc