TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

Robot tự hành

Autonomous Robot
Chapter 3: Kinematic Autonomous Robot

3.1 Mobile Robot Kinematics: Overview

3.2 Mô hình động học của robot tự hành

3.3 Case Studies

3.4 Không gian làm việc của robot

1
 3.1 Mobile Robot Kinematics:
Overview
ASL
Autonomous Systems Lab

▪ Manipulator arms versus mobile robots

▪ Robot arms are fixed to the ground and usually comprised of a single chain of actuated links
▪ The motion of mobile robots is defined through rolling and sliding constraints taking effect at
the wheel-ground contact points

Ride an ABB, https://www.youtube.com/watch?v=bxbjZiKAZP4 C Willow Garage

Locomotion Concepts - add ons | 3
 3.1 Mobile Robot Kinematics: Overview
ASL

▪ Manipulator arms versus mobile robots

Autonomous Systems Lab

▪ Both are concerned with forward and inverse kinematics

▪ However, for mobile robots, encoder values don‘t map to unique
robot poses
▪ And mobile robots can move unbound with respect to their
environment
▪ There is no direct (=instantaneous) way to measure the robot’s position
▪ Position must be integrated over time, depends on path taken
▪ Leads to inaccuracies of the position (motion) estimate
▪ Understanding mobile robot motion starts with understanding
wheel constraints placed on the robot’s mobility

|
 3.1 Mobile Robot Kinematics: Overview
ASL
Autonomous Systems Lab

Non-Holonomic Systems

▪ Non-holonomic systems
▪ differential equations are not integrable to the final position.
▪ the measure of the traveled distance of each wheel is not sufficient to calculate the final
position of the robot. One has also to know how this movement was executed as a function
of time. yI x1, y1
▪ This is in strong contrast to actuator arms

s1 = s 2 , s1 R = s 2 R , s1 L = s 2 L s1L s1 s1R

x 1 x 2, y 1 y 2 s2L x2, y2
s2

s2R

Autonomous Mobile Robots xI

Roland Siegwart, Margarita Chli, Nick Lawrance Locomotion Concepts - add ons | 4
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

ASL
Autonomous Systems Lab

▪ Forward kinematics:
▪ Transformation from joint to physical space
▪ Inverse kinematics
▪ Transformation from physical to joint space
▪ Required for motion control
▪ Due to non-holonomic constraints in mobile robotics, we deal with
differential (inverse) kinematics
▪ Transformation between velocities instead of positions
▪ Such a differential kinematic model of a robot has the following form:

(v,ω) (x,y,θ)
(nonintegrable)
-
Robot Model

Control law
Locomotion Concepts - add ons | 6
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

ASL
Autonomous Systems Lab

Mobile Robots with Wheels

▪ Wheels are the most appropriate solution for many applications

▪ Three wheels are sufficient to guarantee stability

▪ With more than three wheels an appropriate suspension is required

▪ Selection of wheels depends on the application

Locomotion Concepts - add ons 7

|
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

1. Các loại bánh di chuyển (Wheeled Locomodation )

a) Standart Wheel (2 DOF) c) Swedish Wheel (3 DOF)

b) Castor Wheel (3 DOF) d) Spherical Wheel

2
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

➢ Các vấn đề

- Ổn định (Stability)
- Cơ động (Maneuverability)
- Khả năng điều khiển (Controllability )

• Sự ổn định có thể đảm bảo với 3 bánh, từ đó phát triển cho 4 bánh.

• Cân đối giữa khả năng cơ động và khả năng điều khiển của xe.

• Để điều khiển xe tự hành cần biểu diễn được phương trình trạng thái
robot thông qua mô tả hệ phương trình động lực học.
3
3.2 Forward and Inverse Kinematics

The axes and define an arbitrary inertial basis

on the plane as the global reference frame from
some origin O: . To specify the position of the
robot, choose a point P on the robot chassis as
its position reference point. The basis defines
two axes relative to P on the robot chassis and
is thus the robot’s local reference frame. The
position of P in the global reference frame is
specified by coordinates x and y, and the
angular difference between the global and local
reference frames is given by . We can describe
the pose of the robot as a vector with these three
elements. Note the use of the subscript I to
clarify the basis of this pose as the global
reference frame:
3.2 Forward and Inverse Kinematics
3.2 Forward and Inverse Kinematics
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

Global (Inertial) Coordinate frame (1)

a) Tương quan của xe trong môi trường

b) Tọa độ 2D của xe trong môi trường

c) Trạng thái của xe di chuyển

a)

c) b)
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

• Tọa độ gốc vị trí của robot trong không gian:

• Tọa độ mục tiêu di chuyển:

5
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

• Vận tốc xe di chuyển:

• Vận tốc xe di chuyển trong môi trường xung quanh: Cần hệ tọa độ
chuyển đổi

6
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

• Góc dẫn hướng (headling

angle) ảnh hưởng tới quỹ
đạo động học

• Phương trình chuyển đổi hệ

tọa độ chuyển động robot

7
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

• Ma trận quay R( ) dùng để dẫn đường trong hệ tham chiếu (X1 Y1)
sang vị trí di chuyển (XR YR)

• Ví dụ cho góc dẫn = 900

8
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

• Mối quan hệ giữa vận tốc quay và vân tốc tiến

Vận tốc quay Vận tốc tiến

9
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

• Vận tốc tiến của bánh xe

• Vận tốc tiến của bánh xe 1

10
3.2 Forward and Inverse Kinematics

- Vận tốc quay của bánh xe

- Vận tốc quay của bánh xe 1

- Vận tốc quay của bánh xe 2

Với: 1, 2 là góc lệch bánh xe (với các

vận tốc bánh xe tương ứng 1, 2) , bán
kính bánh xe r1, khoảng cách giữa 2
bánh 2l.
11
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

• Vận tốc bánh xe

• Mô hình toán học động lực học thuận

12
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

3.1 Bánh xe tiêu chuẩn cố định (Fixed Standard Wheel)

- Bánh xe tiêu chuẩn cố định không có trục xoay thẳng đứng để lái

- Góc nghiêng của nó được cố định

- Biểu diễn điểm A:

Tổng chuyển động dọc mặt phẳng bánh xe

13
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

- Ràng buộc chuyển động trượt (Sliding constraint) cho bánh xe là
thành phần của chuyển động bánh xe trực giao với mặt phẳng bánh
xe phải bằng 0:

14
 3. Weel Kinematic Constraint (3)

3.2 Bánh xe tiêu chuẩn điều khiển (Steered Standard Wheel)

- Bánh xe tiêu chuẩn lái khác với bánh xe tiêu chuẩn cố định duy nhất ở
chỗ có thêm mức độ tự do.

- Phương trình vị trí của bánh xe

tương tự với ngoại lệ là hướng
của bánh xe đến khung gầm robot
không còn là hằng số 𝛽 mà là
hàm của thời gian 𝛽 (𝑡).

15
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

- Bánh xe có thể xoay quanh một trục thẳng đứng đi qua trung tâm của
bánh xe và điểm tiếp xúc mặt đất.

- Ràng buộc cho chuyển động

quay và trượt

16
 3. Weel Kinematic Constraint (5)

3.3 Bánh xe Castor(Castor Wheel)

- Bánh xe có thể lái xung quanh trục thẳng đứng nhưng không giống như
bánh xe tiêu chuẩn, trục xoay dọc trong bánh xe Castor không đi qua
điểm tiếp xúc mặt đất.

- Ràng buộc cho chuyển động

quay và trượt

17
 3.2 Forward and Inverse Kinematics

3.4 Bánh xe đa hướng (Swedish Wheel)

- Không có trục xoay thẳng đứng, nhưng chúng có thể di chuyển theo
hướng đa chiều như bánh xe Castor.

- Bánh xe Swedish bao gồm một

bánh xe tiêu chuẩn cố định với
con lăn gắn vào chu vi bánh xe với
các trục song song với trục chính
của thành phần bánh xe cố định.

- Ràng buộc cho chuyển động

18
 4. Robot Kinematic Constraint (1)

4. Ràng buộc trong điều khiển chuyển động robot

- Với một robot có số bánh xe M, chúng ta thiết lập số ràng buộc =0 hoặc
>0 cho chuyển động của robot dựa trên tổng thế các ràng buộc động học
robot.

- Với các ràng buộc thiết lập cho chuyển động của các dạng bánh xe mục
3.

- N = Nf + Ns, với Nf là số bánh cố định và Ns số bánh có thể điều khiển
với các góc tương ứng f và s

19
 4. Robot Kinematic Constraint (2)

4.1 Chuyển động quay (Rolling Constraint)

- Ràng buộc với chuyển động quay của robot.

+ Với J2 là ma trận đường chéo NxN của các bán kính các bánh xe tiêu
chuẩn.

+ Với J1(s) là ma trận của các phép chiếu các bánh xe theo chiều
chuyển động dọc theo từng mặt phẳng của bánh xe.

20
 4. Robot Kinematic Constraint (3)

4.2 Chuyển động trượt (Sliding Constraint)

- Ràng buộc với chuyển động trượt của robot.

+ Với C1f và C1s là ma trận đường chéo (Nfx3,Nsx3) với các phần tử
đường chéo là các phần tử trong phương trình động học:

Cho tất cả các bánh cố định và bánh lái tương ứng 21
 4. Robot Kinematic Constraint (4)

- Phương trình ràng buộc động học với chuyển động robot.

Ví dụ 1: Phương trình vi phân điều khiển robot

- Ràng buộc về động lực học robot.

- Xe ở trạng thái dừng và sẵn sàng di chuyển

- Xe có 2 bánh cố định (fixed weels),
22
 4. Robot Kinematic Constraint (5)

- Giả sử rằng khung tham chiếu cục bộ của robot di chuyển về phía trước
là hướng +XR
+ Với bánh phải: a = -/2,  = 
+ Với bánh trái: a = /2,  = 0

- Thiết lập phương trình ràng buộc về mặt động học

- Động học ngược

23
 4. Robot Kinematic Constraint (6)

Ví dụ 2: Điều khiển lái bánh xe đa hướng

- Cho một cấu trúc xe đa hướng như hình vẽ

- Giả sử:

+ Khoảng cách các bánh: P và I

+ Bán kính bánh xe: r

- Tính toán pt động học dựa theo các

ràng buộc của từng bánh với khung
gầm robot

24
 4. Robot Kinematic Constraint (7)

- Giá trị của được tính dựa theo ràng buộc chuyển động quay với 3
bánh đa hướng của robot

- Tính J1f sử dụng các phần tử của ma trận ràng buộc cho bánh Swedish,
với các thông số cho robot như sau:

25
 4. Robot Kinematic Constraint (8)

- Tính J1f :

- Động học ngược :

- Kết quả:

26