SECTION 

8: 
FREQUENCY‐RESPONSE DESIGN
MAE 4421 – Control of Aerospace 
& Mechanical Systems
2 Introduction

K. Webb MAE 4421
 Introduction
3

 In a previous section of notes, we saw how we can use 
root‐locus techniques to design compensators
 Two primary objectives of compensation
 Improve steady‐state error
 Proportional‐integral (PI) compensation
 Lag compensation

 Improve dynamic response
 Proportional‐derivative (PD) compensation
 Lead compensation

 In this section of notes, we’ll learn to design 
compensators using a system’s open‐loop frequency 
response
 We’ll focus on lag and lead compensation
K. Webb MAE 4421
4 Improving Steady‐State Error

K. Webb MAE 4421
 Improving Steady‐State Error
5

 Consider the system above with a desired phase margin of 
50°
 According to the Bode plot:
 130° at             
3.46 /
 Gain is  12.1
at 
 Set  12.1 4
for desired phase margin

K. Webb MAE 4421
 Improving Steady‐State Error
6

 Can read the position constant directly from the Bode 
plot: 

 Note that 
, as 
desired
 Gain margin is 

K. Webb MAE 4421
 Improving Steady‐State Error
7

 Steady‐state error to a constant reference is
1
0.154 → 15.4%
1

K. Webb MAE 4421
 Improving Steady‐State Error
8

 Let’s say we want to reduce steady‐state error to 

 Required position 
constant
1
1 19
0.05
 Increase gain by 4x
 Bode plot shows 
desired position 
constant
 But, phase margin 
has been degraded 
significantly
K. Webb MAE 4421
 Improving Steady‐State Error
9

 Step response shows that error goal has been met
 But, reduced phase margin results in significant overshoot 
and ringing 
 Error improvement came 
at the cost of degraded 
phase margin
 Would like to be able to 
improve steady‐state 
error without affecting 
phase margin
 Integral compensation
 Lag compensation

K. Webb MAE 4421
10 Integral Compensation

K. Webb MAE 4421
 PI Compensation
11

 Proportional‐integral (PI) compensator:
1 1

 Low‐frequency gain increase
 Infinite at DC
 System type increase

 For  ≫ 1/
 Gain unaffected
 Phase affected little
 PM unaffected
 Susceptible to integrator overflow
 Lag compensation is often 
preferable 

K. Webb MAE 4421
12 Lag Compensation

K. Webb MAE 4421
 Lag Compensation
13

 Lag compensator
1
, 1
1
 Objective: add a gain of  at low frequencies without affecting phase 
margin
 Lower‐frequency pole:  1/
 Higher‐frequency zero:  1/
 Pole/zero spacing determined by 
 For  ≪ 1/
 Gain: ~20 log
 Phase: ~0°
 For  ≫ 1/
 Gain: ~0
 Phase: ~0°

K. Webb MAE 4421
 Lag Compensation vs. 
14

 Gain increased at low 
frequency only
 Dependent on 
 DC gain: 20log 1
1

 Phase lag added between 
compensator pole and 
zero
 0° 90°
 Dependent on 

 Lag pole/zero well below 
crossover frequency
 Phase margin unaffected

K. Webb MAE 4421
 Lag Compensator Design Procedure
15

 Lag compensator adds gain at low frequencies without 
affecting phase margin
 Basic design procedure:
 Adjust gain to achieve the desired phase margin
 Add compensation, increasing low‐frequency gain to 
achieve desired error performance
 Same as adjusting gain to place poles at the desired 
damping on the root locus, then adding compensation
 Root locus is not changed
 Here, the frequency response near the crossover frequency 
is not changed 

K. Webb MAE 4421
 Lag Compensator Design Procedure
16

1. Adjust gain,  , of the uncompensated system to provide the 

desired phase margin plus 5° … 10° (to account for small 
phase lag added by compensator)
2. Use the open‐loop Bode plot for the uncompensated system 
with the value of gain set in the previous step to determine 
the static error constant
3. Calculate  as the low‐frequency gain increase required to 
provide the desired error performance
4. Set the upper corner frequency (the zero) to be one decade 
below the crossover frequency: 1/ /10
 Minimizes the added phase lag at the crossover frequency
5. Calculate the lag pole: 1/
6. Simulate and iterate, if necessary
K. Webb MAE 4421
 Lag Example – Step 1
17

 Design a lag compensator for the above system to satisfy the following 
requirements
 2% for a step input
 % 12%

 First, determine the required phase margin to satisfy the overshoot 
requirement
ln
0.559
ln

100 55.9°
 Add ~10° to account for compensator phase at 
65.9°
K. Webb MAE 4421
 Lag Example – Step 1
18

 Plot the open‐loop Bode plot of the uncompensated system 
for  1
 Locate frequency where 
phase is
180° 114.1°
 This is  , the desired 
crossover frequency
 2.5 /
 Gain at  is 
 8.4 → 0.38
 Increase the gain by 
1/
 8.4 → 2.63
K. Webb MAE 4421
 Lag Example – Step 2
19

 Gain has now been set to yield the desired phase margin of 
65.9°
 Use the new open‐loop 
bode plot to determine 
the static error constant

 Position constant of the 
uncompensated system 
given by the DC gain:
11.14 → 3.6

K. Webb MAE 4421
 Lag Example – Step 3
20

 Calculate  to yield desired steady‐state error improvement
 Steady‐state error:
1
0.02
1
 The required position 
constant:
1
1 49 → 50

 Calculate  as the required 
position constant 
improvement
13.9 → 14

K. Webb MAE 4421
 Lag Example – Steps 4 & 5
21

 Place the compensator zero one decade below the crossover 
frequency,  2.5 /
1/ 0.25 /
4
 The compensator pole:
.
1/
1/ 0.018 /
 Lag compensator transfer 
function
1
1
4 1
14
56 1
K. Webb MAE 4421
 Lag Example – Step 6
22

 Bode plot of 
compensated 
system shows:


K. Webb MAE 4421
 Lag Example – Step 6
23

 Lag compensator 
adds gain at low 
frequencies only

 Phase near the 
crossover frequency 
is nearly unchanged

K. Webb MAE 4421
 Lag Example – Step 6
24

 Steady‐state error 
requirement has 
been satisfied

 Overshoot spec has 
been met
 Though slow tail 
makes overshoot 
assessment unclear

K. Webb MAE 4421
 Lag Compensator – Summary
25

1
1

 Higher‐frequency zero:   /
 Place one decade below crossover frequency, 
 Lower‐frequency pole:   /
 sets pole/zero spacing
 DC gain:  20 log

 Compensator adds low‐frequency gain
 Static error constant improvement
 Phase margin unchanged

K. Webb MAE 4421
26 Improving Dynamic Response

K. Webb MAE 4421
 Improving Dynamic Response
27

 We’ve already seen two types of compensators to 
improve dynamic response
 Proportional derivative (PD) compensation 

 Lead compensation

 Unlike with the lag compensator we just looked at, 
here, the objective is to alter the open‐loop phase
 We’ll look briefly at PD compensation, but will focus 
on lead compensation

K. Webb MAE 4421
28 Derivative Compensation

K. Webb MAE 4421
 PD Compensation
29

 Proportional‐Derivative (PD) compensator:
1

 Phase added near (and 
above) the crossover 
frequency
 Increased phase margin
 Stabilizing effect

 Gain continues to rise at 
high frequencies
 Sensor noise is amplified
 Lead compensation is 
usually preferable 
K. Webb MAE 4421
30 Lead Compensation

K. Webb MAE 4421
 Lead Compensation
31

 With lead compensation, we have three design 
parameters:
 Crossover frequency, 
 Determines closed‐loop bandwidth,  ; risetime,  ; peak time, 
; and settling time, 
 Phase margin, PM
 Determines damping,  , and overshoot
 Low‐frequency gain
 Determines steady‐state error performance

 We’ll look at the design of lead compensators for two 
common scenarios, either
 Designing for steady‐state error and phase margin, or
 Designing for bandwidth and phase margin

K. Webb MAE 4421
 Lead Compensation
32

 Lead compensator
1
, 1
1
 Objectives: add phase lead near the crossover frequency and/or 
alter the crossover frequency
 Lower‐frequency zero:  1/
 Higher‐frequency pole:  1/
 Zero/pole spacing determined by 
 For  ≪ 1/
 Gain: ~0
 Phase: ~0°
 For  ≫ 1/
 Gain: ~20 log 1/
 Phase: ~0°

K. Webb MAE 4421
 Lead Compensation vs. 
33

1
, 1
1

 determines:
 Zero/pole spacing

 Maximum 
compensator phase 
lead, 
 High‐frequency 
compensator gain

K. Webb MAE 4421
 Lead Compensation –
34

 , zero/pole spacing, determines maximum phase lead
1
sin
1
 Can use a desired  to 
determine 
1 sin
1 sin
 occurs at 
1

K. Webb MAE 4421
 Lead Compensation – Design Procedure
35

1. Determine loop gain,  , to satisfy either steady‐state error 

requirements or bandwidth requirements:
a) Set  to provide the required static error constant, or
b) Set  to place the crossover frequency an octave below the desired 
closed‐loop bandwidth
2. Evaluate the phase margin of the uncompensated system, using the 
value of  just determined
3. If necessary, determine the required PM from  or overshoot 
specifications. Evaluate the PM of the uncompensated system and 
determine the required phase lead at the crossover frequency to 
achieve this PM. Add ~10° additional phase – this is 
4. Calculate  from 
5. Set  . Calculate  from  and 
6. Simulate and iterate, if necessary

K. Webb MAE 4421
 Double‐Lead Compensation
36

 A lead compensator can add, at most,  of phase 
lead
 If more phase is required, use a double‐lead 
compensator
1
1

 For phase lead over  ,  / must be very 
large, so typically use double‐lead compensation

K. Webb MAE 4421
 Lead Compensation – Example 1
37

 Consider the following system

 Design a compensator to satisfy the following
 for a ramp input


 Here, we’ll design a lead compensator to 
simultaneously adjust low‐frequency gain and 
phase margin
K. Webb MAE 4421
 Lead Example 1 – Steps 1 & 2
38

 The velocity constant for the uncompensated system is
lim
→

lim
→ 1
 Steady‐state error is
1
0.1

10
 Adding a bit of margin
12
 Bode plot shows the resulting 
phase margin is  16.4°
K. Webb MAE 4421
 Lead Example 1 – Step 3
39

 Approximate required phase margin for 
 Design for 13%
 First calculate the required damping ratio
ln
0.545
ln
 Approximate corresponding PM, and add  correction 
factor
100 10° 64.5°
 Calculate the required phase lead

K. Webb MAE 4421
 Lead Example 1 – Steps 4 & 5
40

 Calculate  from 
1 sin
0.147
1 sin
 Set  , as determined from Bode plot, and 
calculate 
3.4 /
1 1
0.7687
3.4 0.169

 The resulting lead compensator transfer function is
1 0.7687 1
12
1 0.1130 1
K. Webb MAE 4421
 Lead Example 1 – Step 6
41

0.7687 1
12
0.1130 1
 The lead compensator Bode plot

K. Webb MAE 4421
 Lead Example 1 – Step 6
42

 Lead‐compensated system:
 48.5°
 7.2 /
 High‐frequency compensator gain 
increased the crossover frequency
 Phase was added at the 
previous crossover frequency
 PM is below target

 Move lead zero/pole to higher 
frequencies
 Reduce the crossover 
frequency increase
 Improve phase margin

K. Webb MAE 4421
 Lead Example 1 – Step 6
43

 As predicted by the 
insufficient phase 
margin, overshoot 
exceeds the target
 % 20.9% 15%

 Redesign compensator 
for higher 
 Improve phase margin
 Reduce overshoot

K. Webb MAE 4421
 Lead Example 1 – Step 6
44

 The steady‐state error 
requirement has been 
satisfied


 Will not change with 
compensator redesign
 Low‐frequency gain 
will not be changed

K. Webb MAE 4421
 Lead Example 1 – Step 6
45

 Iteration yields acceptable value for 
 5.5 rad/sec
 Maintain same zero/pole spacing,  , and, therefore, same 

 Recalculate zero/pole time constants:
1 1
0.4742
5.5 0.147

0.147 ⋅ 0.4742 0.0697

 The updated lead compensator transfer function:
0.4742 1
12
0.0697 1
K. Webb MAE 4421
 Lead Example 1 – Step 6
46

 Crossover frequency has 
been reduced
 5.58 /

 Phase margin is close to 
the target
 58.2°

 Dip in phase is apparent, 
because  is now 
placed at point of lower 
open‐loop phase

K. Webb MAE 4421
 Lead Example 1 – Step 6
47

 Overshoot requirement 
now satisfied
 % 14.7% 15%

 Low‐frequency gain has 
not been changed, so 
error requirement is 
still satisfied
 Design is complete

K. Webb MAE 4421
 Lead Compensation – Example 2
48

 Again, consider the same system

 Design a compensator to satisfy the following
 ( )


 Now, we’ll design a lead compensator to 
simultaneously adjust closed‐loop bandwidth and 
phase margin
K. Webb MAE 4421
 Lead Example 2 – Step 1
49

 The required damping ratio for 10% overshoot is
0.5912

 Given the required damping ratio, calculate the required closed‐loop 
bandwidth to yield the desired settling time

.
1 2 4 4 2

7.52 /
 We’ll initially set the gain,  , to place the crossover frequency,  , 
one octave below the desired closed‐loop bandwidth
/2 3.8 /

K. Webb MAE 4421
 Lead Example 2 – Step 1
50

 Plot the Bode plot for 
 Determine the loop gain at 
the desired crossover 
frequency 
23.3

 Adjust  so that the loop 
gain at the desired 
crossover frequency is 
1
23.3 14.7

K. Webb MAE 4421
 Lead Example 2 – Steps 2 & 3
51

 Generate a Bode plot using the gain value just determined
 Phase margin for the 
uncompensated system:
14.9°

 Required phase margin to satisfy 
overshoot requirement:
100 59.1°

 Add 10° to account for 
crossover frequency increase
69.1°

 Required phase lead from the 
compensator
54.2°
K. Webb MAE 4421
 Lead Example 2 – Steps 4 & 5
52

 Calculate zero/pole spacing,  , from required phase lead, 
1 sin
0.1040
1 sin
 Calculate zero and pole time constants
0.8228

0.0855
 The resulting lead compensator transfer 
function:
1
1
0.8228 1
14.7
0.0855 1

K. Webb MAE 4421
 Lead Example 2 – Step 6
53

 Bode plot of the 
compensated system

 Substantially below 
target
 Crossover frequency is 
well above the desired 
value
 /
 Iteration will likely be 
required
K. Webb MAE 4421
 Lead Example 2 – Step 6
54

 Overshoot exceeds the 
specified limit
 % 19.1° 10%

 Settling time is faster 
than required
 0.98 1.2

 Iteration is required
 Start by reducing the 
target 

K. Webb MAE 4421
 Lead Example 2 – Step 6
55

 Must redesign the compensator to meet specifications
 Must increase PM to reduce overshoot
 Can afford to reduce crossover,  , to improve PM
 Try various combinations of the following
 Reduce crossover frequency, 
 Increase compensator zero/pole frequencies, 
 Increase added phase lead,  , by reducing 
 Iteration shows acceptable results for:
 2.4 /
 3.4 /
 52°

K. Webb MAE 4421
 Lead Example 2 – Step 6
56

 Redesigned lead compensator:
0.8542 1
6.27
0.1013 1

 Phase margin:
62°

 Crossover frequency:
4.84 /

K. Webb MAE 4421
 Lead Example 2 – Step 6
57

 Dynamic response requirements are now satisfied

 Overshoot:
% 8%

 Settling time:
1.09

K. Webb MAE 4421
 Lead Compensation – Example 2
58

 Lead compensator 
adds gain at higher 
frequencies
 Increased crossover 
frequency
 Faster response time

 Phase added near the 
crossover frequency
 Improved phase 
margin
 Reduced overshoot

K. Webb MAE 4421
 Lead Compensation – Example 2
59

 Step response 
improvements:
 Faster settling time

 Faster risetime

 Significantly less 
overshoot and ringing

K. Webb MAE 4421
 Lead‐Lag Compensation
60

 If performance specifications require adjustment of:
 Bandwidth
 Phase margin
 Steady‐state error

 Lead‐lag compensation may be used
1 1
1 1

 Many possible design procedures – one possibility:
1. Design lag compensation to satisfy steady‐state error and 
phase margin
2. Add lead compensation to increase bandwidth, while 
maintaining phase margin
K. Webb MAE 4421