Imperial College of Science, Technology and Medicine 
Department of Mechanical Engineering 
3M Machine System Dynamics 
 
Control Tutorial 1 
 
Modelling of Dynamic Systems 
 
 

1.  For the system shown below simplify the block diagram and find the relationships y/u and x1/u on 
terms of H1, H2, G1, G2 and G3. 

 
 
Answer 
Equivalent system: 

 
or 

 
Hence:  

 
1
 
1
 
1
 
 
2.  The  liquid‐level  control  system  maintains  the  required  level  of  the  liquid  in  the  container.  The 
automatic controller produces a signal to actuate the pneumatic valve proportional to the difference 
between a desired and the actual level. A schematic diagram of the control system is shown below. 
Draw the corresponding block diagram of this system. 

 
 
Answer 

3.  Satellite tracking antenna is powered by an electric motor through a 100:1 speed reduction gearbox. 
The  motor  produces  a  torque  in  response  to  the  power  amplifier  voltage.  The  mechanical  system 
may be represented by a moment of inertia J and it experiences viscous friction torque  , where   
is the  angular position. The antenna is also subject to external forces due to wind which result in a 
torque   on the driving mechanism. The amplifier voltage is proportional to the error between the 
actual  position  θ  and  the  demanded  θ .  Draw  the  block  diagram  of  this  system  showing  relevant 
signals, including  , , ,  and  . 

 
Answer 

θ θ  θ
 
1
dt dt
J

4.  The main elements of a position control system are shown in the figure in block diagram form.  The 
input and output potentiometers each have a gain K, and gain of the amplifier is G. 
  
Write down the transfer function between the input ( ) and the output ( ). 

Answer 
 
o GK
 4  
 i s  3s  2.125s 2  0.25s  GK
3

 
 
 
5.  A rotary electromechanical system has transfer function 
8
 
4 5
The output shaft angle  is controlled using a closed loop system that also employs velocity 
feedback, such that  
 
Draw the block diagram of this system showing all relevant transfer functions and signals.  
Write down the transfer function between the input ( ) and the output ( ). 
 
 
Answer 

o 8K1
 3
 i s  9s  (20  8K 2 )s  8K1
  2  

 
 
 
 
 
6.  A satellite‐tracking antenna system has a constant inertia J rotating in bearings which give a viscous 
damping coefficient c. The antenna position is to be controlled by an electric servo system which 
consists of: 
 a potentiometer to give a voltage   proportional to the demanded position   
 a second potentiometer to give a voltage   proportional to the actual position   
 an amplifier which produces an output voltage proportional to the error     
 a motor which exerts a torque   proportional to the voltage applied to it. 
 
(a) Draw a block diagram (not an electrical circuit diagram), showing how these elements would be 
arranged to give a working system, and show in each block the appropriate transfer operator. 
(b) Derive the open loop transfer function    and the closed loop transfer function   

 
Answer 
Potentiometer Amplifier Motor Potentiometer
vi e T o vo
i
1 1
Kp Ka Km Kp
+
-
Js  c s

1
 
 
 
7.   Figure below shows the schematics of a field‐current controlled d.c. electric motor. In this type of 
motor, the control voltage   may be used to efficiently control the motor speed, while the 
armature current   is held constant. The current   in the field winding is given by: 
 
where   and   are the resistance and self‐inductance of the field circuit. The torque developed by 
the motor is given by  
 
 and the equation of motion of the motor armature is 

 
Where   is the angular position of armature,   is moment of inertia of armature + load and   is 
viscous friction coefficient of armature bearings. 
 
(a)   Derive the transfer function   . 
(b)  Draw the corresponding block diagram showing signals  , , , , . 
   
 
 θ f

 
 
 
Answer 
 
 
Eliminate  : 
 

 
 
1  1 
1
R Ls Js F s
 
 
 
 
 
 
______________________________________________________________________________ 
 
Answers 
1.          

4.  o GK  
 4
 i s  3s  2.125s 2  0.25s  GK
3

5.    o  8K1  
i s  9s  (20  8K 2 )s  8K1
3 2

6.   

7.  (a)