PIC microcontrollers, for beginners too
on-line,
author: Nebojsa Matic
!
"
!
#
!
$ %&#
E-mail a friend
about this item
'
!(
!% )*!+
.
)
!)
!&
!
!
Contents:
!-
!"
# "$%&
$# $
"$ $# "$ !"
!" .
!/
2/
.
$
/
/
/
/
/
/
/
/
/
206
21)
22
236
24
25$ - $
/$
0
1#
2
34
56
7&
8
!"
"$ $# "$
$ %&#
'()*+
- !' -
"$-"
3/ $
3031$
!/
0
&
&
!" .
"$
#% &
!"
$ %&#
!" .
! )$" & , !
#
"$ $# "$ !"
0/
00'
01
02
03$
:
04
05;
$'<
07== '($ )
!"
!
, #-& -!
"$-"
#-
1/ '
10&
116
12
13;
4/6
== '($
40
'#2 '#5
41
'#<
42
,
43
,
$'<
$'<
>( + ?
!" .
!
5/
50%=)
51
52(
52/ (
520(
53'
54 @
5555/
550(
575
58% )
5/<-
>
-
.
$
/
/
/
/
/
/
/
/
/
,
/$
0
1#
2
34
56
7&
8
Introduction
,
,
,
"
!
!
,
!
History
,
/848!
B
-
A
"
#B- ($
C =%!
> ? ) 7!
!
A
&
!
!
"
"
!$
!;
8
C =%!
C =% .
C =%
/85/ ;
#B- ($
)
2<<2
4 <<<
!&
"
C =%
=,
7
,
!
&
/850!
7<<7
1<<<<<
*
&
7
/4+
23
/852!
7
42+
7<7<
53
D14<
&
7
!
470<
"
47<<
!$
473< &
:
,
,
,
&
$(-
6=- (C
B
43</
$(43<0 D03
/853!
!
!
!
D4883
7<7<
47<<
"
D/58
$(43</!
34
43<0
47<< $(7
43<0
42+
!43<0
+ $ /!&
!&
(
!B !
-:
!@ =!C '!'
!
,
!&
!
!
,
, $(-
!&
!( !@
43<0>
'
?
E
/3
(
F
,
/854 F
,
,
&
F7< )
!;
+
7<7<!;
!
!
,
:
7<7<!
!
!
7<7< #
F7<
,
42+
!
!
/54
!
'&$
F7<
7<7<
$
F7<
7
!C= !-.&' !
!
/854!
7<73 .
F7<
#
-@! '-5<1!F 1
,
F
F7<
, !F7<
&
?! ,
>
47<8!043<!- 9
$
,
,
*
! 43<0
7
,
F7<
47<<
Microcontrollers versus Microprocessors
$
;
!
!
,
,
C
!
1.1 Memory unit
$
;
*
$
!
!
,
6
'9
6>
!
9 G/!
$
?
!
1.2 Central Processing Unit
%
,
! ,
,
H
> B?
'
,
,
%
>
6
!
B?
!
!
B -
,
!
!
,
1.3 Bus
H
7!/4!
!
!
B
7
!
&
, !
! *
,
!
1.4 Input-output unit
*
,
!
!
1.5 Serial communication
#
*
,
.
, !
(
6
*
,
!
,
*
;
;
"
!
,
!
% *
H
/H
(
H
<H
>
,
?!
!
% *
:
,
,
!
"
7
H
/H
*
,
C'F >
C
&
,
>
'
,
-
,
B
!
&
,
,
1.6 Timer unit
-
, !
,!
(
,
!
,
,
/
,
0
,
"
1.7 Watchdog
, !
"
-
>
!
!
.
,
!
, !
,
:
H
H
!:
!
,
,
*
1.8 Analog to Digital Converter
&
>
:
?!
&)
,
B
1
;
#
!
>
?
1.9 Program
H
H
,
"
"!"!-
!"'2 ! $", $
!"42 ! $", $
$#3
$#3
$"
2"!-
!"' 5 "!-
!"4
!#%
!
&
,
H
&H
!
&
,
&!
&
&
#
,
!
,
&
!
!
#
!
!
!
:
&
,
!
;
>
?
&
#
,
!
.
!
!
,
,
'()*+
- !' &
9
0/
00'
01
02
03$
:
04
05;
$'<
07== '($ )
'()*+
'-
>
;%&-.?
;%&-.
!! "$
;
!
!
"
'&$
$"
$"
&
)"!!6"&#
!"
,!
7
(
>
033?!
:
&
!
,
!# "
"$ !
#- &#
7"
/4;72
'-
!
. ,
, C
. ,
*
!
/4;72
. ,
,
$
'C
/2
C
*!
,
,
. ,
H
'-
'
*-
,
*
/4;72
!
'-
!
13
>
?&
&
/4;72
0/
2/
/4;72
!
!
,
!
== '($
,
,
"
!
/4;72
>
>
? %
!
,
!
!
!
>
?
,
!
8
*
H
H
!
!
& !
, (- /
,
J/!J0!J1!
J2
>
?
=
,
J2
J/
J2 )
(
J/
>
(- /?
J/ J2
> ?
J/!J0!J1
J2
!
!
!
, !
,
!
>
?!
!
J/
)
!
J0!J1
>'?
J2
$(K%6 33 >
,9
?
,'
$(K%6 33
$(K6; (' #
,4
$(K6; (' #
&%%-B#L/
,:
&%%-B#L/!
(' &!# 1 &
!
-B#L/
!
#-;
,+
-B#L/
-B#L/
,;
/4;72
,
/7
-$)
)
"
)
-$)
)
)
/7
$
) ,
/4;72
/ " 40" :
1" + ;
2
"'
3. @
4 " 9F
5" ' ;
7" 4 8" :
/<" + ;
// " ; ;
/0" ( /1" < - ,
/2.
,
/3$ 4
/4 $ '
/5" 4 /7" ' ;
,
&.
&.
& ( +/
K
#
#C
#C
#C
#C
#C
#*
*
#*
)
*
&C
&C
4='
(
6
,
/4;72
>
'?
"
$
M!
'
M (
,
"
(
1< ;
(
-
!
(- /
(- 0
6
, !
!
' (
,
,
'
!
!
"
!'
'
'!
"
,
'
& ,
'
00 !
,
'
6
/4;72 6
,
,
,
,
'
1
> G< ;?!
C
!
,
2
:
!
'>
/$?
,
/<< =,
, 0< ;
!
(- 09 %+(B
,
!
2(
(
!
!
*
:
)
,
"
4=4 "
'
,
!
'
*
,
$ %'
:
,
: ?!$ %'
,
3
/<+
>
,
,
'
/4;72
?'
?'
?'
?'
?'
,!
! (' >
( '
?
:
$ %'
-%==
>
6) ? ,
6)
-%==
?
?
,
$ %'
,
!'&$
B
> ?
(
:
>
<<<< ? !
!-;'
'
'
>
#
?
,
,
K
50
,
50
$
>
/ 0K
6'
6'
, .
/ 7K?
:
'
, !
,
,
,
,
!
!
#
,
,
$ %'
!
, !
:
,
4=:
&
> B?
!
!
!
!
6
$(K%6 < 0<
*
*
, !
!
:
*
>
?
6
&
"
!
!
&
!
,
>
?
*
$ ,
/4;72
7
!
>
6
?!
#
!
@'
-;'
-;'
*
6
@'
'
,
*
>
) ?!
>
>
F?
- & B- '
" >
'
#
'
!
*
!
&
!&%B
=
)
> ?!)
*
@
!
!&%B
- & B-
- & B,
'&$
/G
<G
0
<
1
/>
<<
" ' " 9>
'
;; ?
#
?
&
,
034
/4;72
'/
!
</ G
<<G :
6
%'6)
-%==
,
#
/G ,
<G ,
%>
?
,
%'6)
-%==
,
'#<9C
6
)& & == '($!
/G
<G
9
!
'#
-%==
>>
F
:
:
/G
<G
"
"
% >
)
?)
/G
<G
)
&))6;!&))%6!-B#%6!-B#6;
>
#
/G
<G
?
!
&))6;!&))%6!-B#%6!-B#6;
4=+
H
H
!
!
B
$
,
)
!
&29 ( +
&
&
<-
(C
#
&
!
*
,
:
'-
'!*
&
' -&!
H
/H
!
=,
' -#
(' &
<!
' -&
(' #
(' #
-
,
!
' -#
!
'-
(' #
/
' -#
7
' -#
' -#
' -#
!
(' #
?
>
,
,
*
'# B
6
;
(C
*
!
(' #!'#5 '#2
:
>
(
'#5 '#2
!
?
,
&
#
- & B-!' <
< <;
' -#
- & B-!' <
(' #!2
(' #!3
(' #!4
(' #!5
6
' -#
#
<
(' # N5 2OG<
3!4!
,
5
(' &
(' &
<!/!0!
(' #
2!
' -&
3
73 %
' -&
#!
' -&
!
' -&
(' &
'&2
$'< 6
<>
(
'&2
?
$'<
'&29 < +
!
%&''(&%
"
"
&
,
,
- & B-!' <
*
//////<<*
' -&
- & B-!' <
<!/!0!1!
&
#
)
6
#
!
'&<
'&/
/
' -&
<
2
!
'&0!'&1!'&2!
3!4!
4=;
/4;72
== '($
!
?
!
@'
-;'
'&$
;%&-.
;%&-.
*
, !
,
:
/<02
/2
,
)
)
42
== '($
==)& &
== '($
'&$
== '($
!
>
& == '($
!
==&)'
,
,
== '($
?!
,
'&$
<<
< 2;
@'
47
,
%
*
'&$
%
-;'
'
/0
:
+
<
@'
$
#
*
#
*
*>
, '<
* ,
?
- & B-
!@
bcf STATUS, RP0
-;'
@'
*
!
*-
#;
' <>
' <G<?
- & B-
<
bsf STATUS, RP0
#-;
' <>
' <G/?
- & B-
/
% *
<
!
/!
' -#!
!
<
(' #
BANK0 macro
Bcf STATUS, RP0
memory bank 0
endm
BANK1 macro
Bsf STATUS, RP0
memory bank 1
endm
#
' -# &
;Select
;Select
,
!
'
"( +"
/ / $)0"
" #
/
5 " *%
6
> ?
1 "(
2
+" 2
)3 "
! "
,
*% -." "
!.
$
! ." 4 $ . "
. $
." "
/1
3
%& .
7
>
/4;72
!/1
/1
7 , !
7
,
!
,
&%%
6
!
? 6
,
>
'= B'C!'= %6
'= ;=
B-.
( !
!
:
* 9
23K
*
*
$ %'
33K
/13K!
K
,
&
'&$
)
)
&
&
8
5
- & B-
&
>
' /!' <?
-;'
Bsf STATUS, RP0 ;Bankl
movlw 0xFF
;w=0xFF
movwf TRISA
;address of TRISA register is taken from
;instruction movwf
&
,
C);
'
- & B-
;-'
&
;-'
C);
;-'
% *
<;
,
!
,
!
0< #
<; !
0<!
>
@ '?
,
<;
;-'
C);
,
>
, ;-'
,
!
,
C);?
,
!
,
,
!
!
@'
: ;-'
;-'
,
>
'&$
'
!
?!
>
/4
C);
: !
;-'
C(
"
>
4=(
,
!
!
,
,
@
!
>
,
!
:
?
1
C
(C
!
(C '
2
-!>
*
/G
<G
2
/G
"
!! ! >
77% 8 0
?#
7
== '($
?#
<G
== =
== ;>
== (C/
9! >
84 5 . 3
$'< ,
/G
<G
<=
/G
<G
C =
/G
<G
'# =
!
3
?#
C ;
! >2
"
3
2!3!4!
?=
#
7
5
'# ;
9 )>
/G
<G ,
#
?#
<;
# !>
3
9 7#
'#<9C
"
!
84 5 . 3
# )>
3
9 7#
+
;;
? (,
<<
?=
/G
<G
'#<9C !>
C =)@
(C
" )> 2 %
2!3!4
5
/G
<G
#
?!
"
3
#
C ;
+
?#
$'<
/4;72
/
0 $'<
1
2=
== '($
,
'#2!'#3!'#4
'#<9C
'#5
!
@=
,
!
6
>
@ =G<!
@=
?!
,
,
@=
>
@ =G/!
!@ =
6
!
<<<2
E&
!
,
+
(
>
,
!
? +
!
,
6
6
,
!
,
B-.
B-.!
(
B-.
( !
"
$
!
- & B-L =$ ,
<;
$(K;
=
/
0-
!
>
?!
/4;72
!
H
6
- & B&
6L =$
- & B-
H
6L =$
B-.
- & B-L =$
!-6& ;
1
2
3
4
=
'
'
- & B-
<
>-'?
- & B6
>
,
- & B3?
!
>
1?!
- & B-
!
$
$
#&C+/
#&C+<
*
*
H
$
*
'#<9C
'#<9C
?!
(
(CN4O
C
!C ;
>
C
> C =)@G<? 6
C ;
>C
*
(C
C =)@G/
(CN/O?
!
C =
>C
(CN2O?
!
"
!
$'<
(,
,
$'<
>
;;
,
<< ?
< ;>C
(CN0O?
,
(
<<
,
;; !
'&$
!,
,
!
9
9
< =>C
(CN3O?
2!3!4
'#4!'#3
'#2
(' # N5 2O
#!
'# ;>C
5
(CN<O?
#
;
'#5!
!
!
,
== '($
/<
== '($
?!
>
*
!
== '($
!
== ;
!
== =
== (C/
C
(
(C
:
!
H
H#
!
!
,
:
6
'#<
!
!
@=
/4;72
>
,
?!
5/
//
"
/
$
" *3
7
/
7 +3
7
." "
"
. "
7 & 9!
"
"
.
7 '0
$
7 +3
7
." "
4=< )
"9
!
H
,
,
<!/!0!1!2 033
!
,
033!
<!
/!0!1
,
,
(
,
!
/4;72
C
:
,
,
,
7
034 &
,
,
C
(
(C
034
,
,
034
&
033!
033 )
<;
#
(
:
033
!
! <;
($
,
!
!
'&29 ( +
<-
(C
!
>
?!
,
!
% *
,
% *
3
,
,
,
=
$'<
:
/ 2
$'<
&
!
!
B
6
!
!
#
&
>
,
,
!
? 6
!
!
!
C
,
:
6)
>
,
!:
!,
$'<!
#
-&
-&
$'< 6
$'<
$'<!
> %'; $'<!$(K6; $'<!#-; $'<! ?
!
%'6)
*
"
%'6) ?
*
6)
$
"
/ ):
. "
"
)
! "$
(C
(C
"
'
&>
%8
2% (
#
/G*
<G *
*
*
# !%- >
3
?
!
'#<9C
/G
<G
>
?
,
/9
2
'&29 < +
/G
<G /9
2
9 !>
$'<
'&29 < +
/G
<G
>
%
#
/G
<G
2
?
$'<
$'<
97 '7
2$.:
4>
%
!
?
>
2
C
6)
/
$'
4=* !! "$
/4;72
42
== '($
<<
41
)
== '($
2<
/4;72
?!
>
!== '($
(
!
*
,
>
?!
== '($
!
-
,
,
== '($
!!%
!! %"
== '($
!! $#'
,
!! $#4
== (C/
,
!
== (C/ '
# 3!4
== (C/
== '($
2!! )>
77% 8 0
== '($
?#
!
== ;
/G
<G
10 "!"" >
0
77% 8 7
?=
== '($
== '($
>
/G
<G
00 "!# >
77% 8 0
!
/G
<G
?=
/ 0">
0
== '($
== '($
==)& &
==&)'
/G
<G
:
:
<"% >
==&)'
!
==)& &
/G
:
<G
'
== '($ $
==)& &
,
')
:
&
==)& &
==&)'
*
&
==)& &
== '($!
== '($
== '($ $
== '($
==)& &
==&)'
!
(
6'
K
,
,
,
6'
== ;
33
&&
== '($
!
== '($
,
== (C0
,
/!0!1!
2
,
&
< ==
3
"
//
.
" 0 79
$ 5
.
77% 8 .
/
5
5 " ."
/
/ / )
.
$
== '($
."
.
77% 8
.6
1/ '
10&
116
12
,
"
(C;@
13;
, !
!
!
%
H
!
!H
!
H
H
H
H
:
H
H
&
H
!
H
:
:
H
&
H
1
!H
>
?!
$
6
&
:
%
,
H
'= B'CH
/2
'= B'C <<<<<<<<<</<<<
!@
-
!
:
!
H
.=MH
!
&
>
H(
?
:
&$ %&#!
:=' "
$ %&#!
02<
02<
< ;<
*
////<<<<*
!
*
"
<!
:=4
#
%
(
)
%
&
>
,
>
@
@
,
H
LH
10
!
H
:
/4;72
!
,
(
(
A
!
HH
&
!
!
,
!%=K=%
!
,
<)
,
,
%=K=%
, ,
'&$
, %=K=%
;
<)
:=: 0
!
(
!
!
&
!
*
,
!
!
,
!
&
_CONFIG _CP_OFF&_WDT_OFF&PWRTE_ON&XT_OSC
6
;
!
>
< <<?
>
!
H
' -#
' -#?
< <2?
H
/>
#&C+/?
> , < <<!
<
>
6
< ;;!
(' #?!
*H
:=+
1/ P)=;C=
@
N
%
=
OR
!@
#define turned_
/
P
_off 0
A
PBC)=;C=! ;)=;!;C)=;
10 C %B)=
@
P
P
N L
H L
OQ
N
!
H
O
H
%
&
,
H
"
!
, H
"
!@
#include <regs.h>
#include "subprog.asm"
11 (C- &C
@,
@
N
%
=
OGN,
N,
!@
Constant MAXIMUM=100
Constant Length=30
-= !K&' &#%=
12K&' &#%=
@
N
%
#
@,
OGN,
,!
(C- &C
,
,!
!@
variable level=20
variable time=13
-= ! (C- &C
13-=
N
@
L,
)
O
,
N,
%
,
N
=JB!
L,
-=
O
,
N,
O -=
N,
!@
level set 0
length set 12
level set 45
=JB!K&' &#%=
14 =JB
N
@
L
)
O " N,
%
N
!@
five equ 5
six equ 6
seven equ 7
-=
15('@
@
O
N,
%
"
, 6
!@
Start org
000
movlw 0xFF
movwf PORTB
* *
<<!
/<
17=C)
%
&
!@
.
.
movlw 0xFF
movwf PORTB
end
18 ;
@
N
%
N
,
,
!
*!
&
=%-=
!@
if level=100
goto FILL
else
goto DISCHARGE
endif
A
P=%-=!=C) ;
1/<=%-=
@
=
%
B
!@
If time< 50
goto SPEED UP
else goto SLOW DOWN
endif
=C) ;! ;
1// =C) ;
@
*;*
;
=C) ;
%
)
!@
If level=100
goto LOADS
else
goto UNLOADS
endif
A
1/06. %=
@
N
=%-=! ;
%
6. %=
=C)6
!
/<<
=C)6
, !
C
6. %=
034
!@
While i<10
i=i+1
endw
1/1=C)6
%
6. %=
!@
while i<10
i=i+1
endw
A
1/2 ;)=;
6. %=
=C)6
@
N
%
N
>
?!
=%-=
P)=;C=
=C) ;
,
!@
#define test
.
ifdef test ;how the test was defined
......; instructions from these lines would execute
endif
P)=;C=!=%-=!=C) ;! ;C)=;!PBC)=;C=
1/3 ;C)=;
@
N
%
N
=%-=
=C) ;
O
, PBC)=;C=!
,
!@
#define test
..........
#undefine test
..........
ifndef test ;how the test was undefined
..... .; instructions from these lines would execute
endif
A
1/4
#%( +
@
Q
N
N
%
)
,
P)=;C=!=%-=!=C) ;! ;)=;!PBC)=;C=
OR
OQN
OR
!N
OQN
, ,
N
OR
=
O
,
, !
, !
:
!@
Cblock 0x02
First, second, third
endc
;first=0x02, second=0x03, third=0x04
cblock 0x02
first : 4, second : 2, third
endc
A
1/5=C)
;first=0x06, second=0x08, third=0x09
=C)
%
)
1/7)#
Q
N
@
OR
%
)
#%( +
)
N
OQ
!N
O!
!
N
OR
6
!
!@
db 't', 00f, 'e', 's', 012
)=!)
1/8)=
Q
N
@
OR
%
)
)
N
OQ
!N
== '($
!@
== '($
O!
!N
== '($
!
OR
=,
org H'2100'
de "Version 1.0" , 0
)#!)
10<)
Q
N
@
OR
%
)
OQ
!N
O!
!N
'= %6
OR
!@
dt "Message", 0
dt first, second, third
)#!)=
10/ L (C;@
@
LL
%
(
LL
O!
N
,!
'( =--('
!@
_CONFIG _CP_OFF&_WDT_OFF&_PWRTE_ON&_XT_OSC
A
L )%( -! '( =--('
100 '( =--('
@
N
%
!@
processor 16F84
:=; )
&
#
,
=
%
>
LC
>
LC
>
.=M?
LC
=''?
%- ?
!
!
=
,
,
H H
* *
$
!
,
:
=
* *
&
!
;
,
,
-= !=JB!K&' &#%=! (C- &C
,
#%( +
,
*
&
H H
* *
B
:
&
2/
206
21)
22)
236
24
25$ - $
$ %&#
$ %&#
$ %&#
&
,
,
H
- !
) ,
!
=,
,
,
,
)=
$ %&#
H
!
+='
$ %&#
@
@
-
!
)>
1/
? &
"
SK@&
S7$#
S0<$#
S$
$
?
$
)
$
S
S$
>
=
>
$ %&#
274
6
83
>
10$#
$ %&#
$ %&#
)
,
6
!
;
!
/ 0
1
2
3;
4
5
$ %&#
$
$
- &'
#'(6-=
6
)
) '($
,
'BC
) '($
$ %&#
$ %&# ,4 1/ =M=
(+
'BC
,
) '($
(+
,
&
0 ?
0
C
%
!
&
!
H&
C=M
B
!
C
,
,
&
>?
$ %&#
$ %&#!
, C(
C=M
6:
A
$ %&#
C=M
"
, $ %&#
T
C=M
'
C=M
1
&
,
>
'
!
,
?
!
!
,
. 1 "! % !
B-#
$ %&#
#
)0
B-#
;
$ %&#
$ %&#
)
C
)0
0M
+=4
;
&
!
!$ %&#
$ %&#
6
>
; !=
>
?!
?
6
"
!
"
!
!
+=: %
/ )
06
1
,
$
!
1
'(A
=
D
'(A
=
6 F&')!
1
C=M
C
!
/4;72&
&
&
,
#
B
D
C=M
;C -.
+=+
6
# 1
C
O C=6!
D
"
;%=
$ %&#
? B
H
#
H
!
U
>
!H
#
!
#?
'
H
>
H
!H
&
D
H
#
H
!
+=; 0
(
,
,
1
6
&%%
11
H
#
=
H
'(A
=
O #B %)
.=M
H
#B %) -B
!
==)=)H
!
*
(
+=(
C
(
-,
&
&
&
>
&
&
!
B
,
&
.
$ %&#
,
6:
-, 6
*
!
-,
,
,
"
#
6
&
.=M
!
>
$
.=M
-
&
+=<
-
$ %&#
,
!
,
!
>
,
?!
.
,
,
#
, !
!
"
>
H&
!
,
>
6
B
!
!
'
!
!
!
,
!
,
!
)=#B@@=' O -=%=
6
)
>
-
((%O $ %&# - $!
, ;
,
!
&
'
;
)=#B@@=' O '=-=
!
!
,
!
-;'
;BC
6
(C '=@ - ='-
-;'
-;'
K =6 O - = &%
6
K =6 O ;%='=@ - ='-
,
>
0
"0
!
.?
!
=
K =6 O 6& .
1
6
,
!
84 !
,
3
-
;5
-;'
;7
!
< ;;
;5
H
H
>
?!
3/ $
3031$
&
"
"
,
"
!
*
;='
$
,
!
6
!
*
L
/!
0!
,
&
-;'
,
#&C+/
(C
3>
' <?
;
:
<
5
!
<
- & B-!' <
$
'
=
<
'<
G#
<
/
- & B-!' <
$
=
(C!5
(C!5
'
=
/
G#
'<
,
C %B)=
!
?
<
>
2
!
2 9= 7'
&
4
"
32
,!
"
"
32
/
"
/ ; )< .
.
, !
!
>
!
/? !
' -#
*
/!
/
/!
$
=
<
/!
'/G
<
/
/!
'
$
=
<
'<G
<
$
"
'#5
7<
' -#
*
' -#!5
- & B-!' <
' -#!5
- & B-!' <
&
0!
$
)
'
=
'<
G #&C+/
'#5
'<
G #&C+<
$
,
!
,
*
:
"
!
&
- & B-
$
!
$
)
G<
G/
%
=
;=4
,
.
,
,
/> /
!
)
!
!
!
- !
,
!
,
,
!
) /
'=- & 0
,
&'/
033>
5
5
5
,
"
! &'/
!
"
&'0!
&'0!
.
/
5
,
$
"4
/ 4 / / $!
'=-.
/
" " /
// 5 /
.
/
."
"4
.
/
"
;=:
=
@
4
"
5 !5
$ !
/ !
!
&
/
1)
;=:=' E
/! 0!
/! 0
1
'
;=:=4 E
/! 0!
/! 0
1
'
!
<
5
5
!
&
5
!
!
;=:=: !@
A
,
<
<
= /
= 0
,
C
,
) /
) 0
) 1
,
<
A
<!
A1 )
A1 /<<
) /
1 )
- & B-!
%)
<
) /!
1 )
!
A1 /<
) 0!
1 )
!
- & B-!
= /
) 0!
1 )
!
A )
!
A1 ) 1
= /
= 0
$
A1 /34
A1 '='=-
G /34
'=- G
) /N /!)
0N 3!)
1N 4
&
$
!
,
,
,
/
!:
!:
!:
;=:=+ -
F'G(;;:;
,
/
%
)
%
=
/
0
A1
A1 .
A1
A1 %(
/
/
.
%(
/
A %(
!
- & B-!F
)
%(
)
%(
%
!
/
A .
!
- & B-!F
=
)
/
.
!
%(
!
% /
)
)
/
/<<V/< G/
%((
N /<<
A1 /<<
A1 %((
%
?%((
% 0
!
%
"
/<
2$.:
,
7$.:
;
,
'8%
/
,
&
?3 !'8
!@
4/6
40
41
42
43
>( + ?
== '($
'#2 '#5
'#<
$'<
$'<
,
,
=,
!
:
!
(
== '($
!
== '($
$
,
'&$
== '($
.
,
== '($
==&)'
.
:
< 33
< &&
!! "$
(=' 0
H
!&)
>
== (C0?
6'=C
,
,
,
== (C/
!
,
==)& &
== '($!/<
,
!
/
,
== '($
!,
)
/4;72!
/4;72!
== '($
A
47
< << < 22
= '($
!,
)
== '($
A
47
< << < 22
= '($
K
<
4 / !
== '($ &
,
,
,
!
/
'&<
'&/!
!
== '($
(=4
" +6" <
H
H
'#2 '#5 B
!
$
!@
! ,
" +6" <
(=:
=
" 9
H
<
'#<9C
'#<9C
!
!
%=)
(' #!5
!@
" 9
(=+
A
"9
H
<
H
)
$'<
#
,
>
3<77
V/84
3<77
/84!
<88027 ?
/
:
$'<
!@
"9
(C
(=;
A
1
F$ I H
@
$'<
2!
:
>
"9
'&29 ( +
$'<
(
(C
,
$'<
,
!@
A
$ I
"9
!@
5/ 50%=)
51
52(
52/ (
520(
53'
54 @
5555/
550(
575
58% )
5/<-
>
,
,
=
&
*
$
<='
@
,
,
* ,
&
!
,
(
0<K
4 <K
,
,
: %$57<3
,
W3K
!
,
3K
>
%$57<3
5K
02K )
,
,
,
,
%$57<3 ;
,
( 00<
3< &!
57%<3>
: ,
/<< &?
1?!
%$57<3
:
/&
(
<=4 !%
%=)
,
*
%
)
*6
!
/< & >
?!
!
%=)
!
,
>,
!
>
%=) H
!
H
(
!
%=)
%=)
,
,
%=)
%=)! ,
>
?!
0 &
%=)
)
C
?
H
*
!
!
,
%=)
%=)
80
,
,
%=)
,
/ 0,
%=)
,
,
&=B
!
;
,
/ 4,
,
%=) >
<<<0&
<</&?
,
"2& 8
%=)
(
:
(-
K=
C=@& K=
!
(-
(K=
K=
,
W3K
!%
:
%=)
,
72
<3
W3K
#
,
$"
#
/ !
/
:
<=:
,
:
H
,
>
!@
#
6
- !
!
*
!
!
,
>
!
>
?
)=#(BC =
,
-6
. > (C &
!
,
!
&
!
$
,
2
,
!
*
!
/4;72
(' &
(' #
*
*
<* *
/*
,
,
>
!@
'
(' &!1!/!#
'&1
6
!
!
!@
4
(' &!0!<!#
/
#
0
'&/
:
0
!
6
#
K
'&<!
# %=)
'&/
!
C
!
!
,
!
!
"
=,
/<
,
!
<
>
/!
1
?!
<=+ $
(
>
?!
%=)
=
!
=
"
,
-
< /
? (
,
>
,
=
!
<=+=' $
, !
%=)
!
6
<5K
,
:
'&2
!
>
!
%=) ,
/ 0
,
,
!,
(' # %=)
!@
:
!
? 6
!
,
%=)
*
*
'&2> ( + ? &
$'<
<=+=4 $
& (
!
,
,
:
"
/0K %
%=)
%=)!
,
%=)
!@
#
&!
,
,
%=)
/0K
<=; "
, !
,
6
!
,
,
!
9
,
,
!
,
,
,
H
/<<W &
>
"
03 &?!
,
!
!
:
,
'&1
&
,
,
*
)
,
,
!
!
%=)
!
,
,
!
!
,
<=( !
,
!
!
,
!
!
!
&
,
$
#==
J
"!
"
"
.
!@
' #== < ;;!< <0
"
,
!@
#== '(B C=
#==
/1<4
431 -
4 #== < 8<!< <3
"
#== $
< 8<
431 -
/
,
0-
<=<
,
$
,
,
/4;72
.
,
<=<='
7
*
!
, !
<+
"
%
*
;K<
)
!
!
, *
&
52. 385
!
$
. 385
. 385
K !K /
. ,
. '
!@
)
,
$
. 385
!
,
=
,
'M ,
. 385
,
,
%=)
<=<=4 $
(
!
!
,
7
&
383
. 383
. 383
K !K /
. ,
. '
!@
(
!
52. 383
$
$
. 383)
. 383
&
. 383
,
< #>
//<</<//?
%=)
,
%=)
<=*
A
5
H
<
6
%)
=,
!5
,
!
!,
! ! ! ! !!
7%=)
6
<K
%=)
,
W3K
:
>
5!
/<!/13!0<!
!
!
!
E
? )
,
!
&
,
,
"
,
H
H ,
,
!
03
,
,
H&
!5
!
,
;
4
>
2!3
?
=
, /<<
&
!
,
B
4
=
(K >
,
,
?
!
<6
H
5
=
,
,
0/
)
0/
)
$'<
!
,
,
3
!
,
!
3
!
!
!
"
'
!) /
/
:
"
$
,
<!) 0
) /!) 0!
) 1
"
0!
) 1
<=K
$
*
%%
,
% )*
%
%)
*% )
,!
.
.)2257<
!
!
,
7 7<
.
&!@
%)
%)
!
!
"
!
>
"
'(@4
"
W3K
%++<*9
// 9
(
6
;
2
%)
1H
H
'9
6
F!H
!
%)
!
%)
>
=?
"
80
F"80 H
''9
6
%)
%) 6
6
'- 6
%)
"
F" H
6
6
%)
%) 6
%)
%
!
<&
/&
%)
%)
"80 <6
/'
"
<
/
6
-
%)
%)
%)
'9
6
'-
<
/>
>
?
?
'
=
=
>
'
%)
'9
6
% )!
%)
6
!
: !
!
%)
,
,
,
6
!
>
))? '&$
%)
))'&$
7<
42
> @? '&$
@
)
@ '&$
7
=
@ '&$!
7
!
%)
@ '&$
<?!
>
,
#
)) '&$
6
)) '&$
!
%)
(
)) '&$
!
B
#
> -?
!
%)
%)
(
% )!
%)
2< /0<
3 -
#B-T
!
% )*
#B-T
)5
,
%)
%)
&
%) .
,
// 9
(
%)
, !
2
,
*
X*
*
*
Y*
*
%)
-.&'
*
0 /4
%$/4M0/0
*
,
%
;
%)
&
%
$
%) %)
=
/4
;
:
!
/!H
/!H
/H
0!H
GH
<!H
/!
0!
/
/
% ) %'
G
*
<<<<<<</*
%) .
G
*
<<<<<</<*
%) %
G
*
<<<<</<<*
$ ,
%) '
G
*
<<<<<//<*
$ ,
% )-%
G
*
<<<//<<<*
$ ,
% )-'
G
*
<<<///<<*
$ ,
% )%/
G
*
/<<<<<<<*
% )%0
G
*
//<<<<<<*
%) .
,
&
!
*
;
,
.
%)
&
!) /!) 0!
,
%) $
*
) 1
,
%)
%)
%)
:
%)
!% )
<='9
-
,
!
/4;72!
!
,
&
7>
8? C /!
!
8
C'F >
C
'
!
-
7
>
?
?!
**
;
84<<
/<2 -
'-010
/
0
1
2
3
4
5
7
8
)
'M)
M)
) '
@C)
)-'
''
,
:
,
4 :
,
/ :
,
:
/
,
*
,
:
, @
,
,
3
$$-
!
,
/<K
$&M010
3K
,
: !
W3K
,
,
W/<K
!
,
(
<K
/<
,
:
W/<K
!
,
<
A
;
'-010
/4:4
B
4:4
=
$
'-010
&, **
-
4:4 @
=
&010H
4:4
=
&,
, /01
,
M
010
M
010
>M
H
7
*
/*
!*
0*
!*
1*
'
M)
=
&
,
,
010
!
,
,
010
!
3<<
,
!
,
>?
