ubuntu px4克隆失败

### PX4 安装失败的原因分析 PX4 是一种开源自动驾驶软件框架，用于无人机和其他机器人系统的开发。在 Ubuntu 20 上安装 PX4 可能会遇到多种问题，这些问题通常涉及依赖项缺失、编译器版本不兼容以及硬件资源不足等因素。 以下是可能导致 PX4 在 Ubuntu 20 上安装失败的一些常见原因及其解决方案： #### 1. **依赖库未正确安装** 如果某些必要的依赖库未被正确安装，则可能会导致构建过程中的错误。例如 `psutil` 库是一个跨平台的 Python 库，用于监控系统和进程状态，在一些情况下可能需要它来支持特定功能[^1]。 解决方案：确保所有必需的依赖已安装。可以运行以下命令以安装基本依赖： ```bash sudo apt update && sudo apt install -y build-essential cmake git wget python3-pip python3-dev pip3 install --user empy pyserial numpy toml psutil ``` #### 2. **GCC 编译器版本冲突** PX4 的构建工具链对 GCC 版本有严格的要求。如果使用的 GCC 或 G++ 版本过新或过旧，都可能导致编译失败。 解决方法：确认并切换到合适的 GCC/G++ 版本（推荐使用 GCC 9）。可以通过以下方式管理多个 GCC 版本： ```bash sudo apt-get install gcc-9 g++-9 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-9 90 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-9 sudo update-alternatives --config gcc ``` #### 3. **QGroundControl 配置不当** QGroundControl 是 PX4 常用的地面控制站软件。如果其配置文件损坏或者与当前操作系统环境不符，也可能引发问题。 处理办法：重新下载最新版 QGroundControl 并按照官方文档完成设置。注意检查是否启用了正确的串口权限： ```bash sudo usermod -aG dialout $USER ``` #### 4. **NuttX 文件系统异常** NuttX 是 PX4 使用的操作系统内核之一。当 NuttX 文件系统存在缺陷时，会影响整个项目的正常运作。 调整策略：清理工作目录后再尝试重新克隆源码仓库，并执行初始化脚本： ```bash cd ~/src/px4_firmware make clean git pull origin master ./Tools/setup/ubuntu.sh ``` #### 5. **内存不足引起崩溃** 构建大型项目如 PX4 所需的 RAM 较多。如果主机可用内存较低，那么极有可能因 OOM (Out Of Memory) 错误而终止操作。 改善措施：增加交换空间大小或将虚拟机分配更多物理内存给宿主机器。创建额外 swapfile 示例如下所示： ```bash sudo fallocate -l 8G /swapfile sudo chmod 600 /swapfile sudo mkswap /swapfile sudo swapon /swapfile echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab free -h ``` ```python import psutil def check_memory(): mem = psutil.virtual_memory() total_gb = round(mem.total / (1024 ** 3), 2) available_gb = round(mem.available / (1024 ** 3), 2) if available_gb < 8: print(f"Warning! Available memory ({available_gb}GB) is less than recommended.") check_memory() ``` 以上代码片段可用于检测剩余内存情况，从而判断是否存在潜在风险。 --- ### 总结 通过上述调整手段能够有效缓解大部分由环境引起的 PX4 安装难题。然而实际场景下仍可能存在其他未知变量干扰最终成果达成度，请参照具体报错提示逐步排查根本诱因所在位置直至彻底修复为止。

在Ubuntu 20.04上安装PX4固件，可以按照以下步骤进行操作： 1. 安``` sudo apt-get update sudo apt-get install git zip qtcreator cmake build-essential genromfs ninja-build exiftool sudo apt-get install python3-dev python3-opencv python3-pip python3-toml python3-numpy sudo -H pip3 install pandas jinja2 pyserial ``` 2. 克隆PX4仓库：在终端中输入以下命令，以克隆PX4仓库： ``` git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive ``` 3. 安装FastRTPS和FastCDR：在终端中输入以下命令，以安装FastRTPS和FastCDR： ``` sudo apt-get install -y python3-lxml git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-RTPS.git cd Fast-RTPS git checkout v1.9.3 git submodule update --init --recursive mkdir build && cd build cmake .. -DTHIRDPARTY=ON make -j4 sudo make install cd ../.. git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git cd Fast-CDR git checkout v1.0.31 git submodule update --init --recursive mkdir build && cd build cmake .. make -j4 sudo make install ``` 4. 安装ROS：在终端中输入以下命令，以安装ROS： ``` sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` 5. 编译PX4：在终端中输入以下命令，以编译PX4： ``` cd PX4-Autopilot make px4_sitl_default gazebo ``` 6. 测试：在终端中输入以下命令，以启动PX4仿真环境： ``` source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default roslaunch px4 posix_sitl.launch ```安装Ubuntu和PX