有个脚本 ./sh_utils/pub_triger.sh 这是github上的，我已经完成了步骤和下载，这个脚本的前面内容是这样的 Preparation and visualization:git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Perchingcd Fast-Perchingcatkin_makesource devel/setup.zshchmod +x sh_utils/pub_triger.shroslaunch planning perching.launch。 别人指导我说想运行这个脚本，还得在ros1中打开一个新终端。这个时候我已经打开了新终端，但是我不知道怎么让它运行。

<think>好的，我现在要解决的问题是在ROS1中通过新开的终端运行从GitHub克隆下来的项目中的shell脚本，特别是名为pub_triger.sh的脚本。用户已经完成了git clone、catkin_make以及设置权限的前置步骤，现在需要知道如何在新终端中运行这个脚本。 首先，我需要回忆一下在ROS1中运行脚本的一般步骤。ROS1的工作空间通常是通过catkin_make构建的，所以用户已经执行了catkin_make，说明工作空间已经正确构建。接下来，他们克隆的项目可能位于工作空间的src目录下，或者某个特定的包中。 用户提到已经设置了权限，这意味着他们可能已经运行了chmod +x pub_triger.sh，确保脚本有可执行权限。这一点很重要，否则脚本无法直接执行。 接下来，考虑如何在新的终端中运行脚本。ROS环境需要正确的环境变量设置，尤其是在每个新终端中都需要source devel/setup.bash或者setup.zsh，具体取决于用户使用的shell。如果用户没有在每个新终端中source这个文件，ROS相关的命令可能无法识别，导致脚本运行失败。 此外，脚本pub_triger.sh可能依赖于特定的ROS节点或话题，因此需要确保roscore已经运行。如果roscore没有在后台启动，脚本可能会因为无法连接到ROS master而失败。所以用户需要先在一个终端启动roscore，然后再在新终端运行脚本。 然后，思考具体的命令步骤。用户需要打开新终端，切换到脚本所在的目录，或者使用绝对路径来执行脚本。例如，如果脚本位于~/catkin_ws/src/project_name/scripts/pub_triger.sh，那么用户需要在该目录下执行./pub_triger.sh，或者使用绝对路径执行。 另外，可能需要考虑脚本是否需要参数，或者是否需要在特定命名空间下运行。如果脚本是发布某个话题的触发器，可能需要确保相关的话题已经正确配置，或者节点已经启动。 总结步骤应该是： 1. 确保roscore已经运行。 2. 在新终端中source ROS环境和工作空间的setup文件。 3. 导航到脚本所在目录或使用绝对路径执行脚本。 4. 运行脚本并处理可能的参数或依赖。 同时，可能需要检查脚本内容是否有其他依赖，比如环境变量、其他启动的节点等。如果脚本内部有相对路径，可能需要确保执行时的当前目录正确。 最后，提醒用户注意终端的错误输出，如果脚本运行出现权限问题或找不到命令，可以根据错误信息进一步调整步骤。</think>在ROS1中运行GitHub项目中的shell脚本`pub_triger.sh`，需按以下步骤操作： --- ### **步骤1：确保roscore已运行** 在运行脚本前，需先启动ROS核心： ```bash # 在独立终端中运行 roscore ``` --- ### **步骤2：配置新终端的环境变量** 每个新终端需加载ROS和当前工作空间的环境变量： ```bash # 根据使用的shell选择其一（bash或zsh） source /opt/ros/noetic/setup.bash # ROS环境变量 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 工作空间环境变量[^1] ``` --- ### **步骤3：运行shell脚本** 导航到脚本所在目录并执行（假设脚本位于`~/catkin_ws/src/project_name/scripts/`）： ```bash cd ~/catkin_ws/src/project_name/scripts/ ./pub_triger.sh ``` 或直接通过绝对路径执行： ```bash ~/catkin_ws/src/project_name/scripts/pub_triger.sh ``` --- ### **常见问题排查** 1. **权限问题** 若未提前设置权限，运行： ```bash chmod +x ~/catkin_ws/src/project_name/scripts/pub_triger.sh ``` 2. **依赖未启动** 确保脚本依赖的其他节点（如传感器驱动、消息发布节点等）已启动。 3. **路径错误** 通过`rospack find package_name`验证包路径是否正确[^2]。 ---