ros1中打开RViz后如何使用,这个代码在RViz里怎么使用,或者说这个代码在哪里用./sh_utils/pub_triger.sh
时间: 2025-03-12 19:11:52 浏览: 36
### 如何在 ROS1 中使用 RViz
为了在 ROS1 中启动并配置 RViz 来可视化 ORB-SLAM2 的结果,通常需要遵循一系列标准操作。首先确保已经成功安装了 ROS 和 RViz 工具[^1]。
一旦确认环境无误,在终端中输入 `rosrun rviz rviz` 启动 RViz 应用程序。这会打开图形界面让用户能够加载不同的显示插件来监控传感器数据、机器人状态以及其他信息流。对于 SLAM 类型的应用来说,特别重要的是点云(PointCloud)和路径(Path)类型的显示设置[^2]。
针对 ORB-SLAM2 特定情况,可能还需要调整一些参数以匹配该算法输出的消息格式。比如订阅正确的 topic 名称以便接收来自 SLAM 系统的地图更新或轨迹估计等消息[^3]。
### 执行 pub_triger.sh 脚本的位置
有关于执行 `./sh_utils/pub_triger.sh` 这个脚本的操作,建议是在完成整个 ORB_SLAM2 安装过程之后,并且位于项目根目录即 `catkin_ws/src/orb_slam_2_ros/` 下面找到 sh_utils 文件夹中的此 shell script 文件[^4]。
在实际环境中,应当先切换至对应的工作空间并通过 source 命令激活当前 workspace 的 setup 文件(`devel/setup.bash`),从而确保所有的包路径都被正确注册给 ROS 环境变量。接着可以直接通过相对路径调用这个触发器发布脚本:
```bash
cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
chmod +x src/orb_slam_2_ros/sh_utils/pub_triger.sh # 如果之前未赋予可执行权限的话
./src/orb_slam_2_ros/sh_utils/pub_triger.sh # 实际执行脚本
```
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