VScode PCL

### 配置和使用 PCL 点云库 #### 安装依赖项 为了在 VSCode 中成功配置和使用 PCL 库，需先确保已安装必要的依赖项。对于 Ubuntu 用户来说，这通常意味着要通过包管理器来获取这些依赖项[^2]。 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install build-essential cmake git pkg-config sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libudev-dev ``` #### 获取 PCL 源码 可以从 GitHub 上下载最新版本的 PCL 源代码： ```bash git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git cd pcl mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 此过程会编译并安装 PCL 及其工具到系统中[^4]。 #### 设置 CMakeLists.txt 文件 创建一个新的项目文件夹，并编写 `CMakeLists.txt` 来定义项目的构建规则。下面是一个简单的例子用于说明如何链接 PCL 到你的工程内: ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.10) project(PointCloudExample VERSION 1.0 LANGUAGES CXX) find_package(PCL 1.11 REQUIRED COMPONENTS common io visualization) add_executable(${PROJECT_NAME} main.cpp) target_link_libraries (${PROJECT_NAME} ${PCL_LIBRARIES}) include_directories (${PCL_INCLUDE_DIRS}) set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON) ``` 这段脚本指定了最小支持的 CMake 版本、项目名称以及所需的语言特性；接着查找本地是否存在指定版本以上的 PCL 并加载所需的组件；最后声明了一个可执行目标并将它与找到的 PCL 库相连接[^3]。 #### 编写源程序 接下来，在同一目录下添加一个名为 `main.cpp` 的文件作为入口点。这里给出一段基础代码片段展示怎样读取 .pcd 文件并显示出来： ```cpp #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> int main(int argc, char** argv){ if (argc != 2) { std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " file.pcd\n"; return (-1); } pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if(pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud)==-1){ PCL_ERROR ("Couldn't read the pcd file \n"); return(-1); } pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer"); viewer.showCloud(cloud); while (!viewer.wasStopped()) {} return 0; } ``` 上述代码实现了命令行参数解析功能，允许用户传递想要查看的具体 `.pcd` 文件路径给应用程序运行时传入。 #### 使用 VSCode 构建和调试 完成以上准备工作之后就可以打开 VSCode 开始工作了。推荐安装扩展插件如 C/C++ IntelliSense 和 Code Runner 提高开发效率。另外记得调整 launch.json 和 tasks.json 让 IDE 能够识别自定义编译指令以便于后续操作。