<Window x:Class="DoubleArm.Views.MainWindow" xmlns="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml/presentation" xmlns:x="http://schemas.microsoft.com/winfx/2006/xaml" xmlns:d="http://schemas.microsoft.com/expression/blend/2008" xmlns:mc="http://schemas.openxmlformats.org/markup-compatibility/2006" xmlns:oxy="http://oxyplot.org/wpf" xmlns:local="clr-namespace:DoubleArm.Views" mc:Ignorable="d" Title="二轴机械臂模拟器" Height="600" Width="800"> <Grid> <Grid.ColumnDefinitions> <ColumnDefinition Width="1*" MinWidth="250"/> <ColumnDefinition Width="3*"/> </Grid.ColumnDefinitions> <!-- 左侧控制面板 --> <Border Grid.Column="0" Background="#F5F7FA" BorderBrush="#D1D5DB" BorderThickness="0,0,1,0"> <Grid Margin="10"> <Grid.RowDefinitions> <RowDefinition Height="Auto"/> <RowDefinition Height="Auto"/> <RowDefinition Height="Auto"/> <RowDefinition Height="Auto"/> <RowDefinition Height="Auto"/> <RowDefinition Height="Auto"/> <RowDefinition Height="Auto"/> <RowDefinition Height="Auto"/> <RowDefinition Height="*"/> </Grid.RowDefinitions> <!-- 标题 --> <TextBlock Grid.Row="0" Text="机械臂配置器" FontSize="18" FontWeight="Bold" Margin="0,0,0,15" HorizontalAlignment="Center"/> <!-- 串口按钮--> <StackPanel Grid.Row="1" Orientation="Vertical" Margin="0,0,0,10"> <ComboBox x:Name="cmbSerial" Margin="5,0,5,5" Height="28" /> <Button x:Name="btnSerial" Content="打开串口" Margin="50,0,50,0" Height="28" Click="btnSerial_Click" BorderBrush="#FFA8A4A4" Background="White"/> </StackPanel> <!-- 视图切换 --> <StackPanel Grid.Row="2" Orientation="Horizontal" Margin="0,10" HorizontalAlignment="Center"> <TextBlock Text="右侧视图:" VerticalAlignment="Center" Margin="0,0,5,0"/> <ComboBox x:Name="cmbViewType" Width="120" SelectionChanged="ViewType_SelectionChanged"> <ComboBoxItem>数据图表</ComboBoxItem> <ComboBoxItem>机械臂模拟</ComboBoxItem> </ComboBox> </StackPanel> <!-- 机械臂控制 --> <GroupBox Grid.Row="3" Header="机械臂控制" Margin="0,10,0,10"> <Grid> <Grid.ColumnDefinitions> <ColumnDefinition Width="*"/> <ColumnDefinition Width="*"/> </Grid.ColumnDefinitions> <StackPanel Grid.Column="0" Margin="5"> <TextBlock Text="目标位置 X (cm):" Margin="0,0,0,5"/> <TextBox x:Name="txtTargetX" Text="0" Margin="0,0,0,10"/> <TextBlock Text="目标位置 Y (cm):" Margin="0,0,0,5"/> <TextBox x:Name="txtTargetY" Text="30" Margin="0,0,0,10"/> <Button x:Name="btnCalculate" Content="计算逆解" Click="CalculateIK_Click"/> </StackPanel> <StackPanel Grid.Column="1" Margin="5"> <TextBlock Text="关节角度 1 (°):" Margin="0,0,0,5"/> <TextBox x:Name="txtTheta1" Text="0" Margin="0,0,0,10"/> <TextBlock Text="关节角度 2 (°):" Margin="0,0,0,5"/> <TextBox x:Name="txtTheta2" Text="90" Margin="0,0,0,10"/> <Button x:Name="btnForward" Content="计算正解" Click="CalculateFK_Click"/> </StackPanel> </Grid> </GroupBox> <!-- 机械臂参数配置 --> <GroupBox Grid.Row="4" Header="机械臂参数" Margin="0,0,0,10"> <StackPanel> <Grid Margin="0,5"> <Grid.ColumnDefinitions> <ColumnDefinition Width="Auto"/> <ColumnDefinition Width="*"/> </Grid.ColumnDefinitions> <TextBlock Text="大臂长度 (cm):" VerticalAlignment="Center"/> <TextBox Grid.Column="1" x:Name="txtLength1" Text="30" Margin="5,0" Width="80" HorizontalAlignment="Left"/> </Grid> <Grid Margin="0,5"> <Grid.ColumnDefinitions> <ColumnDefinition Width="Auto"/> <ColumnDefinition Width="*"/> </Grid.ColumnDefinitions> <TextBlock Text="小臂长度 (cm):" VerticalAlignment="Center"/> <TextBox Grid.Column="1" x:Name="txtLength2" Text="20" Margin="5,0" Width="80" HorizontalAlignment="Left"/> </Grid> <Grid Margin="0,5"> <Grid.ColumnDefinitions> <ColumnDefinition Width="Auto"/> <ColumnDefinition Width="*"/> </Grid.ColumnDefinitions> <TextBlock Text="基座高度 (cm):" VerticalAlignment="Center"/> <TextBox Grid.Column="1" x:Name="txtBaseHeight" Text="10" Margin="5,0" Width="80" HorizontalAlignment="Left"/> </Grid> </StackPanel> </GroupBox> <!-- 状态指示器 --> <GroupBox Grid.Row="5" Header="状态信息" Margin="0,0,0,10"> <StackPanel> <TextBlock Text="串口状态: 未连接" x:Name="txtSerialStatus" Margin="5,2"/> <TextBlock Text="末端位置: X=0.00, Y=0.00" x:Name="txtEndEffector" Margin="5,2"/> <TextBlock Text="工作状态: 待机" x:Name="txtArmStatus" Margin="5,2"/> </StackPanel> </GroupBox> <!-- 操作按钮 --> <StackPanel Grid.Row="6" Orientation="Horizontal" HorizontalAlignment="Center" Margin="0,10"> <Button x:Name="btnReset" Content="重置位置" Width="80" Margin="0,0,10,0" Click="ResetPosition_Click"/> <Button x:Name="btnRunSim" Content="运行动画" Width="80" Click="RunAnimation_Click"/> </StackPanel> <!-- 日志输出 --> <GroupBox Grid.Row="7" Header="日志" Margin="0,10,0,0"> <TextBox x:Name="txtLog" IsReadOnly="True" VerticalScrollBarVisibility="Auto" Height="80" Background="#FFF0F0F0" BorderThickness="0"/> </GroupBox> </Grid> </Border> <!-- 右侧显示区域 --> <Grid Grid.Column="1"> <!-- 数据图表视图 --> <oxy:PlotView x:Name="plotView" Model="{Binding PlotModel}" Background="White" Margin="10" Visibility="Visible"/> <!-- 机械臂模拟视图 --> <Canvas x:Name="armCanvas" Background="#FFF8F8F8" Margin="10" Visibility="Collapsed"> <!-- 工作区域指示 --> <Rectangle x:Name="workArea" Stroke="#E0E0E0" StrokeThickness="1" StrokeDashArray="2 2"/> <!-- 机械臂组件 --> <Line x:Name="link1" Stroke="#2196F3" StrokeThickness="8" StrokeEndLineCap="Round"/> <Line x:Name="link2" Stroke="#4CAF50" StrokeThickness="6" StrokeEndLineCap="Round"/> <!-- 关节标记 --> <Ellipse x:Name="baseJoint" Width="16" Height="16" Fill="#FF5722"/> <Ellipse x:Name="elbowJoint" Width="14" Height="14" Fill="#FFC107"/> <Ellipse x:Name="endEffector" Width="12" Height="12" Fill="#9C27B0"/> <!-- 末端轨迹 --> <Path x:Name="trajectoryPath" Stroke="#9E9E9E" StrokeThickness="1" StrokeDashArray="1 2"/> </Canvas> </Grid> </Grid> </Window>
时间: 2025-07-23 15:54:58 浏览: 17
<think>好的,我现在需要分析用户提供的WPF XAML代码,并生成相应的回答和相关问题。首先,我需要理解这段代码的结构和功能。看起来这是一个机械臂模拟器的主窗口界面,分为左侧控制面板和右侧显示区域。
左侧控制面板包括串口连接设置、视图切换、机械臂控制参数、状态显示、操作按钮和日志输出。右侧则有两个视图:数据图表和机械臂模拟,通过ComboBox切换。机械臂模拟部分使用了Canvas来绘制机械臂的各个部分,如连杆和关节。
接下来,我需要总结代码的主要组成部分和实现的功能。例如,左侧的Grid布局使用了Column和Row定义,各个控件如TextBox、Button、ComboBox的用途,以及右侧的oxy:PlotView和Canvas的使用。还要注意事件处理,比如按钮的Click事件和ComboBox的SelectionChanged事件,这些在代码后台应该有对应的处理逻辑。
然后,我需要考虑可能的相关问题。用户可能想知道布局设计的原因,比如为什么使用Grid而不是其他布局容器;或者视图切换的实现机制;以及如何更新机械臂的模拟状态;还有数据绑定的应用,比如PlotModel是如何绑定的;以及事件处理的具体实现。
需要注意用户可能对某些技术细节不熟悉,比如oxyPlot的使用,或者Canvas中元素的动态更新。因此,相关问题应涵盖布局、数据绑定、事件处理、图形渲染和扩展性等方面。
最后,确保回答结构清晰,先概述代码功能,再分点详细说明,最后列出相关问题。同时,检查是否符合格式要求,特别是相关问题必须放在末尾,用“§§相关问题§§”标记,并且没有换行。</think>该WPF界面实现了二轴机械臂的可视化控制面板,包含参数配置、运动控制和双模式显示功能,主要结构如下:
1. **布局架构**:
```xml
<Grid.ColumnDefinitions>
<ColumnDefinition Width="1*" MinWidth="250"/> <!-- 左侧控制面板 -->
<ColumnDefinition Width="3*"/> <!-- 右侧显示区域 -->
</Grid.ColumnDefinitions>
```
2. **核心功能模块**:
- **串口通信**:ComboBox选择端口 + Button控制连接状态
- **双视图切换**:ComboBox切换`oxy:PlotView`(数据图表)和`Canvas`(机械臂模拟)
- **运动控制**:
```xml
<!-- 逆解计算 -->
<TextBox x:Name="txtTargetX" Text="0"/>
<TextBox x:Name="txtTargetY" Text="30"/>
<Button x:Name="btnCalculate" Content="计算逆解"/>
<!-- 正解计算 -->
<TextBox x:Name="txtTheta1" Text="0"/>
<TextBox x:Name="txtTheta2" Text="90"/>
<Button x:Name="btnForward" Content="计算正解"/>
```
3. **可视化组件**:
- **机械臂模拟**:
```xml
<Canvas x:Name="armCanvas">
<!-- 连杆 -->
<Line x:Name="link1" Stroke="#2196F3" StrokeThickness="8"/>
<Line x:Name="link2" Stroke="#4CAF50" StrokeThickness="6"/>
<!-- 关节 -->
<Ellipse x:Name="baseJoint" Width="16" Height="16" Fill="#FF5722"/>
<Ellipse x:Name="elbowJoint" Width="14" Height="14" Fill="#FFC107"/>
<Ellipse x:Name="endEffector" Width="12" Height="12" Fill="#9C27B0"/>
</Canvas>
```
4. **状态反馈**:
- 实时更新的TextBlock显示串口状态、末端位置、工作状态
- 日志输出TextBox支持只读滚动显示
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