ubuntu22.04.5安装ros2
时间: 2025-08-08 22:35:15 浏览: 11
### 安装 ROS 2(Humble Hawksbill)在 Ubuntu 22.04.5 上的详细步骤
Ubuntu 22.04 支持的最新版本的 ROS 2 是 **Humble Hawksbill**,这是一个长期支持版本(LTS),适用于生产环境和开发项目。以下是完整的安装流程:
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#### 添加 ROS 2 的软件源
为确保系统能够从官方仓库获取 ROS 2 的包,需将 ROS 2 的 APT 源添加到系统中:
```bash
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```
该步骤通过 `echo` 命令将 ROS 2 的官方仓库地址写入 APT 源列表文件中,并使用密钥签名以确保安全性[^3]。
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#### 更新软件包索引并安装 ROS 2
完成源配置后,更新本地的软件包索引并开始安装 ROS 2:
```bash
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
```
其中 `ros-humble-desktop` 包含了完整的桌面环境,包括 Gazebo、Rviz 等常用工具。如果仅需要基础运行时库,可选择 `ros-humble-ros-base` 包。
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#### 设置环境变量
安装完成后,需将 ROS 2 的环境变量加载到当前 shell 中:
```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
```
如希望每次打开终端时自动加载,可将其写入 `.bashrc` 文件:
```bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
这将使 ROS 2 的命令行工具(如 `ros2 run`, `ros2 launch` 等)在终端中可用。
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#### 验证安装
运行以下命令检查是否成功安装 ROS 2:
```bash
ros2 --help
```
若输出包含 ROS 2 的子命令帮助信息,则表示安装成功。
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#### 可选:安装构建工具链(用于开发)
如需从源码编译 ROS 2 包,还需安装必要的构建工具:
```bash
sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep ros-humble-ament-cmake
```
此外,初始化 `rosdep` 以便管理依赖:
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
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