ubuntu20.04 opencvvins

### 安装和配置 OpenCV 和 VINS #### 1. 准备工作 在开始之前，确保系统已更新至最新状态。可以通过以下命令实现： ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 2. 安装依赖项 为了成功构建 OpenCV 和 VINS-mono，需要安装一些必要的开发工具和库[^1]。 ```bash sudo apt install build-essential cmake git pkg-config libgtk-3-dev \ libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev \ libxvidcore-dev libx264-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev \ gfortran openexr libatlas-base-dev python3-dev python3-numpy \ libtbb2 libtbb-dev libdc1394-22-dev ``` #### 3. 下载并安装 OpenCV 3.3.1 由于 VINS-mono 需要特定版本的 OpenCV (如 3.3.1)，因此建议手动编译该版本。 ##### a. 下载源码 通过 Git 获取指定版本的 OpenCV 源码： ```bash git clone https://github.com/opencv/opencv.git cd opencv git checkout 3.3.1 ``` ##### b. 创建构建目录 创建一个新的文件夹用于存储编译后的文件： ```bash mkdir build && cd build ``` ##### c. 使用 CMake 进行配置 执行以下命令来设置选项并生成 Makefile 文件： ```bash cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \ -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \ -D WITH_TBB=ON \ -D BUILD_NEW_PYTHON_SUPPORT=ON \ -D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF \ -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=OFF .. ``` ##### d. 编译与安装 启动编译过程，并将结果复制到系统的标准路径下： ```bash make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 4. 安装 Eigen 库 Eigen 是一个轻量级的线性代数库，在许多视觉算法中有广泛应用。可以按照如下方式快速获取它： 下载预编译包或者从官方仓库拉取最新稳定版： ```bash wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4.0/eigen-3.4.0.tar.gz tar xf eigen-3.4.0.tar.gz cd eigen-3.4.0/ mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local make -j$(nproc) && sudo make install ``` #### 5. 安装 Ceres Solver Ceres 是一种优化求解器，广泛应用于 SLAM 系统中。以下是其安装流程[^2]: ##### a. 添加 PPA 并安装 Google 的 SCons 工具链 ```bash sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test sudo apt-get update sudo apt-get install scons ``` ##### b. 构建 Ceres 克隆项目代码并进入相应的工作区： ```bash git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver cd ceres-solver git checkout tags/2.1.0 mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) && sudo make install ``` #### 6. 安装 ROS Noetic VINS-mono 基于 ROS 开发框架运行良好，故需提前部署好支持环境: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` #### 7. 安装 VINS-Mono 最后一步就是实际搭建目标程序本身及其关联组件[^3]。 ##### a. 克隆仓库 访问 GitHub 页面找到最新的发行分支地址后导入本地机器上： ```bash git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd VINS-Mono git submodule init && git submodule update ``` ##### b. 修改 CMakelists.txt 如果发现某些头文件找不到，则可能是因为默认寻找位置不对；此时调整 `find_package` 或者显式指明绝对路径即可解决问题。 ##### c. 执行编译操作 确认无误后再继续下一步骤直至结束整个工程处理完毕为止： ```bash catkin_make_isolated --install --use-ninja source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch vins_estimator euroc.launch ``` --- ###