ubuntu22.04 ros1yunxing
时间: 2025-07-09 16:55:41 浏览: 13
### 安装和配置 ROS1 Noetic on Ubuntu 22.04
#### 设置源和密钥
为了确保软件包管理器能够访问 ROS 软件库,在终端执行如下命令来设置源并导入官方 GPG 密钥:
```bash
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
```
#### 更新包列表
更新本地的 APT 缓存以获取最新的可用版本信息。
```bash
sudo apt update
```
#### 安装桌面全版本
对于希望获得图形界面支持以及更多工具集的用户来说,推荐安装桌面完全版。这会安装 ROS、rqt、rviz 和一些其他有用的可视化及调试工具。
```bash
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
#### 初始化 `rosdep`
`rosdep` 是用于轻松安装依赖项的重要工具之一。初始化它以便后续可以更方便地处理项目中的依赖关系。
```bash
sudo rosdep init
rosdep update
```
#### 配置环境变量
为了让系统识别到已安装的 ROS 工具链,默认情况下需要修改当前用户的 shell profile 文件(通常是 `.bashrc`),添加下面这一行代码使得每次打开新的 terminal 窗口都会自动加载必要的路径设置。
```bash
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
#### 安装 Python 包索引工具和其他辅助程序
这些额外组件可以帮助更好地管理和开发基于 Python 的 ROS 应用程序。
```bash
sudo apt install python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
```
完成上述步骤之后就可以开始创建自己的工作空间,并尝试编写第一个节点了!
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