飞控板与JATG的连线

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上图是JTAG接口的引脚图，与飞控板的连接引脚有四个，分别为TDO/SWO引脚，GND引脚，TCK/SWCLK引脚，TMS/SWDIO引脚，这四个引脚的名字与飞控板上FMU芯片和IO芯片的JTAG接口引脚的名称相对,名字相同的引脚与名字相同的引脚之间进行连线。

IO口芯片的引脚从右上角开始排列，FMU芯片的引脚从左下角开始排列，各个引脚的功能和排列顺序如下表所示

IO芯片JTAG接口

引脚2	GND	引脚1	悬空
引脚4	悬空	引脚3	悬空
引脚6	GND	引脚5	IO-SWO
引脚8	GND	引脚7	IO-SWCLK
引脚10	IO-VDD-3V3	引脚9	IO-SWDIO

FMU芯片JTAG接口

引脚9	FMU-SWDIO	引脚10	FMU-VDD-3V3
引脚7	FMU-SWCLK	引脚8	GND
引脚5	FMU-SWO	引脚6	GND
引脚3	悬空	引脚4	悬空
引脚1	悬空	引脚2	GND

飞控板IO芯片JTAG接口和FMU芯片JTAG接口的第5个引脚 IO-SWO与JTAG调试器的TDO/SWO引脚连接，

飞控板IO芯片JTAG接口和FMU芯片JTAG接口的第6个引脚GND与JTAG调试器的一个GND引脚相连，

飞控板IO芯片JTAG接口和FMU芯片JTAG接口的第7个引脚SWCLK与JTAG调试器的TCK/SWCLK引脚相连，

飞控板IO芯片JTAG接口和FMU芯片JTAG接口的第9个引脚SWDIO与JTAG调试器的TMS/SWDIO引脚相连。

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