Helgeroa, tettbebyggelse i Larvik kommune, Vestfold og Telemark, på østsiden av Langesundsfjorden. Helgeroa er del av tettstedet Helgeroa/Nevlunghavn, som omfatter den sammenhengende bebyggelsen mellom Helgeroa og tettbebyggelsen Nevlunghavn.
Helgeroa er et kjent sommerferiested, tidligere losstasjon. Blokkebukta badestrand og campingplass ligger like utenfor tettbebyggelsen. Om sommeren er det fergeforbindelse mellom Helgeroa, Stokkøya, Årøya, Siktesøya, Langøya og Langesund.