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AUTOSAR NVRAM Manager (NvM) 模块详解

基于AUTOSAR 4.4.0规范的NvM模块架构与功能分析

1. 概述

NVRAM Manager (NvM) 是AUTOSAR标准软件架构中的一个关键服务层模块，主要负责为软件组件 (SWCs) 和基础软件 (BSW) 模块提供对非易失性存储器 (如EEPROM和Flash) 的规范化访问。NvM模块作为软件上层应用与底层驱动之间的抽象层，通过提供标准化的数据块管理API，屏蔽了不同存储介质的技术细节差异，使得应用程序可以更加关注业务逻辑而不必处理底层存储细节。

NvM模块提供的主要功能包括：

管理非易失性数据的读写请求
提供冗余块存储支持
管理块数据的CRC校验和数据完整性保护
支持默认数据恢复
提供块锁定和写保护功能
支持与模式管理 (BswM) 的协作

2. 架构设计

2.1 模块架构

NvM模块在AUTOSAR架构中位于服务层，与其他服务模块和ECU抽象层紧密协作，下图展示了NvM模块的架构位置和关键交互关系：

在这里插入图片描述

NvM架构图解释：

应用层:

SWCs (软件组件):

描述: 应用层的软件组件，通过RTE调用NvM服务来存取非易失性数据
功能: 实现应用功能，根据需求请求读取或写入配置数据、状态信息等
示例代码:

/* 通过RTE接口调用NvM读写功能 */
Std_ReturnType result;
uint8 myData[10];

/* 读取操作 */
result = Rte_Call_MyNvData_ReadBlock(myData);

/* 写入操作 */
myData[0] = 0x10;
result = Rte_Call_MyNvData_WriteBlock(myData);

服务层:
- NvM (NVRAM管理器):
  - 描述: 核心模块，管理所有非易失性数据的存储和检索
  - 功能: 提供标准化API接口，管理内存块，协调读写请求，处理错误和异常情况
- BswM (BSW模式管理器):
  - 描述: 管理基础软件模块的不同运行模式
  - 功能: 接收NvM状态通知，协调多模块的模式转换
- EcuM (ECU管理器):
  - 描述: 管理ECU的整体状态和启动/关闭流程
  - 功能: 与NvM协作，确保在ECU关机前完成关键数据的写入
- FiM (故障管理器):
  - 描述: 接收并处理NvM报告的故障信息
  - 功能: 根据故障严重程度执行相应的故障处理策略
- RTE (运行时环境):
  - 描述: 应用层与基础软件层之间的通信中介
  - 功能: 提供标准化接口，转发SWC发起的NvM请求

ECU抽象层:

MemIf (内存抽象接口):

描述: 向上层提供统一的内存访问接口，屏蔽不同存储介质的差异
功能: 路由NvM请求到相应的存储驱动模块
示例代码:

/* NvM通过MemIf接口操作底层存储器 */
MemIf_StatusType memStatus;
MemIf_JobResultType jobResult;

/* 读取请求 */
memStatus = MemIf_Read(deviceId, blockId, dataPtr);

/* 获取作业结果 */
jobResult = MemIf_GetJobResult(deviceId);

驱动层:
- EEPROM Driver:
  - 描述: EEPROM存储器的底层驱动
  - 功能: 处理EEPROM的物理读写操作，报告操作状态
- Flash Driver:
  - 描述: Flash存储器的底层驱动
  - 功能: 处理Flash的物理读写和擦除操作，报告操作状态

2.2 组件交互

NvM模块与其他AUTOSAR组件的交互方式包括：

上行接口: NvM向上层应用和服务提供的接口
- 通过RTE向SWCs提供块数据管理服务
- 直接向其他BSW模块提供非易失存储服务
下行接口: NvM使用的底层接口
- 通过MemIf向下层存储驱动发送读写请求
- 接收底层存储操作的执行结果
横向接口: 与同层级模块的交互
- 向BswM报告作业状态变化
- 向FiM报告生产错误和扩展错误

3. 状态管理

3.1 状态转换

NvM模块在运行时会经历不同的状态转换，下图展示了NvM的主要状态及其转换条件：

在这里插入图片描述

NvM状态图解释：

未初始化状态 (NVM_UNINIT):
- 描述: 此时NvM未准备好接收任何请求，是模块上电后的初始状态
- 转换条件: 只有在调用NvM_Init()函数后才能转换到空闲状态
- 限制: 在此状态只能调用NvM_Init()函数，其他API调用将被拒绝
- 示例代码:
```
/* NvM初始化例程 */
void Appl_InitializeNvM(void) {
  /* 调用NvM初始化函数以转换到IDLE状态 */
  NvM_Init();
  
  /* 此时可以开始使用NvM服务 */
}
```
空闲状态 (NVM_IDLE):
- 描述: NvM已初始化且当前无活动作业，可以接受新请求
- 内部状态:
  - 无作业: 等待请求到来
  - 请求已接收: 请求已加入队列，等待MainFunction处理
- 转换条件:
  - 收到新请求时，内部状态变为"请求已接收"
  - MainFunction处理请求时，转换到NVM_BUSY状态
  - 内部作业触发时，转换到NVM_BUSY_INTERNAL状态
内部处理中状态 (NVM_BUSY_INTERNAL):
- 描述: NvM正在执行内部作业，如NvM_ReadAll或NvM_WriteAll
- 转换条件: 内部作业完成后返回NVM_IDLE状态
- 特点: 此状态下仍可接受新的单块作业请求，但会排队等待执行
忙状态 (NVM_BUSY):
- 描述: NvM正在处理队列中的作业请求
- 内部状态:
  - 读取作业相关状态: 初始化、调用MemIf读取、评估结果
  - 写入作业相关状态: 初始化、写前检查、调用MemIf写入、完成处理
- 转换条件: 当前作业完成且无下一个作业时返回NVM_IDLE状态
- 干预机制: 可通过NvM_CancelJobs取消队列中的作业

3.2 工作状态

NvM模块通过内部状态变量跟踪每个块的工作状态，主要包括：

块状态: 表示块数据的有效性
- VALID: 块数据有效，可以正常读取
- INVALID: 块数据无效，需要恢复默认值
- UNKNOWN: 块状态未知，通常是初始状态
请求状态: 表示最近一次操作的结果
- NVM_REQ_OK: 请求成功完成
- NVM_REQ_NOT_OK: 请求失败
- NVM_REQ_PENDING: 请求正在处理
- NVM_REQ_INTEGRITY_FAILED: 完整性检查失败
- NVM_REQ_BLOCK_SKIPPED: 块被跳过处理
- NVM_REQ_NV_INVALIDATED: NV数据已被标记为无效
- NVM_REQ_CANCELED: 请求被取消
- NVM_REQ_REDUNDANCY_FAILED: 冗余检查失败
- NVM_REQ_RESTORED_FROM_ROM: 已从ROM恢复默认值
CRC状态: 表示块数据的CRC校验状态
- NVM_BLOCK_CRC_OK: CRC校验通过
- NVM_BLOCK_CRC_FAILED: CRC校验失败
- NVM_BLOCK_CRC_INCONSISTENT: CRC值不一致
- NVM_BLOCK_CRC_NOT_PROCESSED: CRC未被处理

4. 数据管理

4.1 块管理

NvM模块采用块数据管理方式，将非易失性存储器的空间划分为具有唯一ID的数据块。下图展示了NvM块管理的类结构：

在这里插入图片描述

NvM块管理类图解释：

NvM_ConfigType:

描述: NvM模块的主配置结构，由代码生成器生成
主要元素:
- BlockDescriptorTable: 所有NVM块描述符的数组
- ServicePriorities: 不同服务的优先级配置
- CommonConfig: 所有块共享的通用配置
示例代码:

/* NvM配置实例 */
const NvM_ConfigType NvM_Config = {
  .BlockDescriptorTable = NvM_BlockDescriptors,
  .ServicePriorities = {
    NVM_PRIORITY_LOW,  /* 读服务 */
    NVM_PRIORITY_HIGH, /* 写服务 */
    NVM_PRIORITY_LOW   /* 其他服务 */
  },
  .CommonConfig = {
    .MainFunctionPeriod = 10,
    .MinNumWaitStates = 2,
    .MaxNumReadRetries = 3,
    .MaxNumWriteRetries = 2,
    .StandardJobTimeout = 250,
    .ImmediateJobTimeout = 100,
    .MultiBlockJobTimeout = 500
  }
};

NvM_BlockDescriptorType:
- 描述: 定义单个NvM块的特性和行为的结构
- 关键属性:
  - BlockSize: 块在RAM中的大小(字节)
  - NvBlockLength: 块在非易失存储器中的大小(字节)
  - BlockManagementType: 块管理类型(正常、冗余等)
  - BlockJobPriority: 块作业优先级
  - MaxNumReadRetries: 最大读取重试次数
  - MaxNumWriteRetries: 最大写入重试次数
  - NvBlockBaseNumber: 在底层驱动中的基本编号
  - RamBlockDataAddress: RAM数据块地址
  - RomBlockDataAddress: ROM默认数据地址
  - InitBlockCallback: 块初始化回调函数
  - SingleBlockCallback: 块操作完成回调函数
  - StatusFlags: 块状态标志
  - CrcSettings: CRC设置
NvM_BlockStatusFlagsType:
- 描述: 定义块的特性和状态标志的位域结构
- 主要标志:
  - WriteBlockOnce: 块只能写一次
  - WriteProtection: 块是否写保护
  - ResistantToChangedSW: 块在软件变更时是否保留
  - SelectBlockForReadAll: 块是否包含在ReadAll操作中
  - SelectBlockForWriteAll: 块是否包含在WriteAll操作中
  - CbkBlockProcessing: 是否使用回调处理
  - BlockUseCrc: 是否使用CRC保护
NvM_BlockInfo:
- 描述: 维护块在运行时的状态信息
- 关键属性:
  - State: 当前状态(UNINIT/IDLE/BUSY等)
  - Status: 请求结果(OK/NOT_OK/PENDING等)
  - ManagementType: 管理类型
  - BlockDataAddr: 块数据地址
  - CurrentJob: 当前作业类型
  - RetryCounter: 重试计数器
  - BlockCrcStatus: 块CRC状态
  - Lock: 块锁定状态

4.2 配置结构

NvM模块的配置主要通过预编译配置参数和运行时配置结构组合完成：

预编译配置:
- 通过配置工具生成的宏定义和常量
- 影响模块功能和行为的基本参数
运行时配置:
- 通过NvM_ConfigType结构体提供
- 包含块描述符和通用配置参数
- 在初始化时作为参数传递给NvM_Init()

重要配置参数包括:

NvMConfigBlockDescriptorTable: 块描述符表
NvMMainFunctionPeriod: 主函数调用周期(ms)
NvMSingleBlockJobTimeout: 单块作业超时时间(ms)
NvMMultiBlockJobTimeout: 多块作业超时时间(ms)
NvMMaxNumOfWriteRetries: 最大写重试次数
NvMMaxNumOfReadRetries: 最大读重试次数

5. API接口

5.1 读写操作

NvM模块提供了一系列API用于数据读写操作，下面的序列图展示了典型的读写操作流程：

在这里插入图片描述

NvM API序列图解释：

初始化阶段:

调用链: App → NvM → BswM
流程:
1. 应用程序或EcuM调用NvM_Init()
2. NvM初始化内部数据结构
3. NvM通知BswM当前作业模式为IDLE
示例代码:

/* 初始化NvM模块 */
void InitializeSystem(void) {
  /* 初始化其他模块 */
  ...
  /* 初始化NvM，传入配置 */
  NvM_Init(&NvM_Config);
  /* 继续其他初始化 */
  ...
}

单块读取操作:

调用链: App → RTE → NvM → BswM → MemIf → Driver
主要步骤:
1. 应用通过RTE请求读取操作
2. NvM验证参数并将请求加入队列
3. NvM_MainFunction周期性执行时处理队列中的请求
4. 通知BswM作业状态变为PENDING
5. 调用MemIf_Read请求底层驱动执行读取
6. 后续MainFunction调用中检查操作结果
7. 处理CRC校验，更新块状态和RAM数据
8. 如果配置了回调，调用块回调函数
9. 通知BswM作业状态返回IDLE
示例代码:

/* 应用层读取操作 */
Std_ReturnType ReadMyConfiguration(void) {
  Std_ReturnType result;
  MyConfig_Type myConfig;
  
  /* 通过RTE调用NvM读取服务 */
  result = Rte_Call_ConfigData_ReadBlock(&myConfig);
  if (result == E_OK) {
    /* 数据请求已成功加入队列 */
    return E_OK;
  }
  return E_NOT_OK;
}

/* 在后续检查操作结果 */
void CheckOperationResult(void) {
  NvM_RequestResultType resultStatus;
  NvM_GetErrorStatus(MY_CONFIG_BLOCK_ID, &resultStatus);
  
  if (resultStatus == NVM_REQ_OK) {
    /* 读取成功完成 */
  } else if (resultStatus == NVM_REQ_PENDING) {
    /* 操作仍在进行 */
  } else {
    /* 处理错误 */
  }
}

单块写入操作:
- 调用链: 与读取类似，但增加了写保护检查和CRC计算
- 主要步骤:
  1. 应用通过RTE请求写入操作
  2. NvM验证参数和检查写保护
  3. 将请求加入队列
  4. NvM_MainFunction处理请求
  5. 计算CRC(如果配置)
  6. 通过MemIf调用底层驱动执行写入
  7. 操作完成后更新块状态
  8. 调用回调函数(如果配置)
- 示例代码:
```
/* 应用层写入操作 */
Std_ReturnType SaveMyConfiguration(void) {
  Std_ReturnType result;
  MyConfig_Type myConfig;
  
  /* 准备要保存的数据 */
  PrepareConfigData(&myConfig);
  
  /* 通过RTE调用NvM写入服务 */
  result = Rte_Call_ConfigData_WriteBlock(&myConfig);
  return result;
}
```

5.2 状态查询

NvM模块提供了一系列API用于查询块和模块的状态：

NvM_GetErrorStatus: 获取指定块的最后一次请求状态

Std_ReturnType NvM_GetErrorStatus(
    NvM_BlockIdType BlockId, 
    NvM_RequestResultType* RequestResultPtr
);

NvM_GetStatus: 获取NvM模块的当前状态

Std_ReturnType NvM_GetStatus(
    NvM_StatusType* StatusPtr
);

NvM_GetBlockInfo: 获取块的详细信息

Std_ReturnType NvM_GetBlockInfo(
    NvM_BlockIdType BlockId,
    NvM_BlockInfoType* BlockInfoPtr
);

NvM_GetActiveService: 获取当前活动的服务ID

NvM_ServiceIdType NvM_GetActiveService(
    NvM_BlockIdType BlockId
);

6. 总结

AUTOSAR NvM(NVRAM Manager)模块是连接应用层软件和底层存储驱动的关键中间件，提供了可靠、统一的非易失性数据管理服务。通过标准化的接口和健壮的数据保护机制，NvM确保了关键数据的安全存储和高效访问。

NvM模块的主要优势包括：

抽象性：
- 屏蔽底层存储介质的差异
- 为应用程序提供统一的数据访问接口
可靠性：
- 提供CRC保护机制
- 支持数据冗余存储
- 实现数据写入和读取的重试机制
灵活性：
- 支持不同优先级的数据块管理
- 提供多种数据保护策略
- 可配置性高，适应不同应用场景
标准化：
- 符合AUTOSAR标准规范
- 提供标准化的错误处理和状态报告
- 易于集成到AUTOSAR架构中

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AUTOSAR NVRAM Manager (NvM) 模块详解

目录

1. 概述

2. 架构设计

2.1 模块架构

NvM架构图解释：

2.2 组件交互

3. 状态管理

3.1 状态转换

NvM状态图解释：

3.2 工作状态

4. 数据管理

4.1 块管理

NvM块管理类图解释：

4.2 配置结构

5. API接口

5.1 读写操作

NvM API序列图解释：

5.2 状态查询

6. 总结