2024大学生数学建模备赛-之国赛B题(2023)优秀论文

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多波束测线布设

摘要

多波束测深系统是由单波束测深发展而来的水深测量系统，研究多波束测线布设对于海洋测绘具有重要意义。本文建立测线优化模型，运用各类几何方法、向量分析、最小二乘法、贪心算法、模拟退火等方法研究多波束测深的覆盖宽度、相邻条带之间的重叠率以及测线布设问题。针对问题一：首先简要介绍多波束测量仪的工作原理，以海域中心点为坐标原点建立合适的坐标系。其次利用相似三角形原理计算海水深度，并通过几何知识推导关键角的关系式，然后基于正弦定理计算覆盖宽度。接着利用几何知识推导重叠率的计算公式并代入变量计算。最后得到特定位置处的指标，存放在 result1.xlsx 中。同时进行结果分析，并利用控制变量法探究覆盖宽度、重叠率随各参数的变化。针对问题二：以海域坡面中心为坐标原点建立三维空间坐标系，参考问题一，首先利用向量分析，根据向量叉乘得到测线方向与其在水平面上的投影组成的平面和海底坡面的交线的点向式方程，代入相应坐标求得海水深度。其次，利用线面角计算公式求得水平面与覆盖宽度所在直线的夹角。然后根据问题一建立的模型求解得到特定位置处的覆盖宽度，存放在 result2.xlsx 中。最后进行结果分析以及原因分析。针对问题三：对于一个具体的矩形海域，首先利用数学证明得到平行等深线走向进行测线布设是最佳方案。其次建立以测线总长度最短为目标，以测线完全覆盖海域、相邻条带之间的重叠率的取值范围为约束条件，建立单目标优化模型。然后基于贪心算法的循环遍历法，确定最优测线布设为 34 条，得到测线总长度为 125936 m 。最后利用模拟退火对测线布设仿真检验，发现两种方法计算得到的误差很小，由此验证了模型的可靠性，并对开角、坡度进行灵敏度分析。

针对问题四：首先利用单波束测量数据确定海域初貌，发现其地形起伏大，难以求解测线布设。其次参考问题三，利用等深线图对该海域进行初步划分。基于最小二乘法将各划分区域拟合成便于求解的坡面方程，通过粒子群算法求解得到坡面方程，并对拟合效果不佳的区域进行进一步划分。然后仍以测线的总长度最小为优化目标，修正问题三的约束条件，建立单目标优化模型。仍采用贪心算法求解各区域测线布设，得到测线的总长度、漏测海区占总待测海域面积的百分比、叠率超过 20%部分的总长度分别为 622 海里、3.48%、30 海里。最后进行结果分析和原因分析。文章的最后，对本文建立的模型进行评价，并在考虑检查线的情况对模型进行一定程度的改进。

关键词：多波束测线布设、目标优化模型、最小二乘法、贪心算法、模拟退火仿真

一、问题重述

多波束测深系统是由单波束测深发展而来的水深测量系统，近年来得到广泛应用。与单束测深仪相比，多束波测深系统能够同时获取多个相邻窄波束，获取条带式的海底地形数据，实现从“点到线”测量到“线到面”的跨越，具有分辨率高、精度高、效率高、覆盖范围大、自动化成图等优势。[1-2] 了解多波束测量的工作原理，建立数学模型解决以下问题。问题一：已知海底的坡度为  ，测线方向垂直于坡面所在的竖直平面，建立多波束测深时覆盖宽度及相邻条带之间重叠率的数学模型，在多波束换能器的开角为 120，坡度为 1.5 ，海域中心海水深度为 70m 时应用该模型，计算海水深度、覆盖率重叠率等指标值。问题二：在一个矩形待测海域中，已知海底坡面法向在水平面上的投影与测线方向的夹角为  ，建立多波束测深覆盖宽度的数学模型。在开角、坡度、海域中心处海水深度确定时，应用该模型计算某些位置、特定  的覆盖宽度。问题三：在一个长 2 海里、宽 4 海里的矩形海域中，海域中心处海水深度、坡度、开角均已知，在满足完全覆盖、重叠率 10%~20%的前提下，为该海域设计一组长度最短的测线。问题四：已知一个确定海域的单波束测量数据，据此设计多波束测量船的测线。为保证测量效果和效率，测线条带要尽可能地完全覆盖整个海域；且相邻条带之间的重叠率尽量小于 20%；测线总长度要尽量短。在设计出具体地测线后，从测线的总长度、漏测海域占比、重叠率超过 20%的总长度分析该测线的实施效果。

二、问题分析

2.1 问题一的分析

在问题一中，要求在海底坡度为  的情况下建立多波束测深的覆盖宽度和相邻条带之间重叠率的数学模型，并在多波束换能器开角、坡度、海域中心处海水深度等具体参数值下求解海水深度、覆盖宽度和重叠率。首先，以海域中心为坐标原点建立三维空间直角坐标系，由几何知识推导出海水深度的计算公式，在此基础上利用正弦定理得到覆盖宽度的表达式。对于重叠率的计算，根据题目给出海底地形平坦的计算公式推导出重叠率的一般定义式，据此得到重叠率的计算公式。至此，模型建立完成，将具体参数值带入我们的模型中，即可分别得到海水深度、覆盖宽度和重叠率的求解结果。

2.2 问题二的分析

在问题二中，已知一个矩形海域，其测线方向与海底坡面的法向在水平面的投影的夹角为  ，要求我们建立覆盖宽度的数学模型，再代入具体参数求解不同位置、不同测线方向夹角的覆盖宽度。由问题一的模型，只要已知水平面与覆盖宽度所在直线的夹角、该位置处的海水深度，就可以求解覆盖宽度，因此我们需要利用立体几何知识建立数学模型得到这两个参数的计算公式，再利用问题一的模型，即可得到问题二覆盖宽度的求解模型，代入具体参数求解即可。

2.3 问题三的分析

在问题三中，给出一个具体的矩形海域，要求我们为该海域设计一组测线，满足测量长度最短、可完全覆盖整片待测海域、相邻条带之间的重叠率在 10%~20%等限制条件。对于多波束测深的测线布设，需要从测线方向和测线间距两个方面考虑，根据国家明确规定，测线方向平行等深线方向最佳，我们对此进行了证明；对于测线间距建立单目标优化模型，在求解时，首先考虑边界覆盖情况，确定东海岸第一条测线，然后基于贪心算法逐步优化求解第二、第三条测线……从而得到最优测线布设。最后，采用模拟退火对求解结果进行仿真验证。

2.4 问题四的分析

在问题四中，基于某海域的单波束测量数据，为多波束测量提供测线布设方案。为保证测量的完整性和效率，测线扫描形成的条带要尽量覆盖整片海域；相邻条带重叠率在 20%以下为宜；测线长度应尽量短。由于海底地形起伏较大，整片海域直接测量，效果不佳，因此需要根据等深线对海域进行划分，对不同区域分别进行测线布设。根据已知海水深度数据基于最小二乘法确定坡面方程，将各海域地形转化为坡面，利用问题三建立的优化模型确定最优布设方案。

三、模型假设

1. 假设不考虑探测船的垂荡纵摇等运动对测深作业造成的影响。 2. 假设进行测深作业时，海面上没有漂浮海冰等障碍物影响测线方向的布设。 3. 假设声波在海水中作匀速直线传播，不会在中途遇到小颗粒等发生折射现象。 4. 假设单波束测量的海水深度数据较为准确，基本符合该海域的地形，可以为多波束测线布设提供正确参考。

五、模型的建立与求解

5.1 问题一：多波束测深的覆盖宽度及重叠率的数学模型

在问题一中，要求在海底坡度为  的情况下建立多波束测深的覆盖宽度和相邻条带之间重叠率的数学模型，并在具体参数值下求解海水深度、覆盖宽度和重叠率。首先，我们建立三维直角坐标系，然后由平面几何知识、正弦定理建立模型，得到海水深度、覆盖宽度和重叠率的计算公式，代入具体参数值得到求解结果，具体操作如下。 5.1.1 多波束测深的覆盖宽度及重叠率模型的建立

多波束测深原理为了保证模型的建立符合实际情况，首先对多波束测量仪的工作原理进行简要说明。

三维空间直角坐标系的建立

根据测量船的运动情况，以海域中心点为坐标原点 O ，以测量船的行驶方向（测线方向）为 x 轴，以测线间距的分布方向为 y 轴，以海水深度方向为 z 轴，建立三维空间直角坐标系 O x y z ( , , ) 如下，问题一建模都在此坐标系中进行。

多波束测深覆盖宽度及重叠率的计算

1) 计算海水深度

如图所示，多波束测深条带的覆盖宽度 W 与换能器开角  、海水深度 D 有关。因此，计算多波束在某位置下的覆盖宽度的前提是海水深度已知。我们通过以下步骤计算测线距中心点不同距离下的海水深度。

2) 基于正弦定理计算覆盖宽度

由式（1）我们已经得到了海水深度的计算方式，在此基础上，通过增添辅助线，结合平面几何知识和正弦定理可以给出覆盖宽度的计算公式，具体操作如下。

在上图中，过点 A 作垂线 AE BC ⊥ ，垂足为 E ，交海底坡面 BF 于点 G 。通过查阅资料，多波束测深系统发射出的波束总是左右对称的，若波束数为奇数，多波换能器左右发射的波束数相等且沿中央波束对称；若波束数为偶数，多波束换能器左右发射的波束数相等且按换能器垂线方向对称。[4]即 ABC 为始终为等腰三角形，AB AC

3) 计算相邻条带之间重叠率

在多波束测量的过程中，为了实现全覆盖测量，保证数据的完整性，相邻测线测量的相邻条带之间应有一定程度的重叠。兼顾测量的便利性和效率，重叠率的最佳值介于 10%~20%之间。由题目可知，在测线相互平行且海底地形平坦的情况下，相邻条带之间重叠率  的定义为：

由几何关系易得， W− d 表示相邻条带的重叠长度，则根据上式，我们得到相邻条带重叠率的一般定义如下

据此一般定义，可以在问题一中测线相互平行且海底地形为坡面的情况下计算相邻条带之间的重叠率

如上图所示，假设距海域中心点 y 处的测线的覆盖宽度为 HI ，该测线与相邻测线条带的重叠区域为 HF ，则该测量条带与上一条测线的重叠率 n为：

 结果分析

① 海水深度：不同位置的海水深度随着测线距中心点处的距离增大而减小，减小幅度为 tan ，与海底的坡高沿 Y 轴方向增大相符。海水深度只与海域中心处的海水深度和海底坡度  有关。

② 覆盖宽度：多波束测量的覆盖宽度与海水深度的变化趋势一致，随着海水深度的减小而减小，说明在测线间距、换能器开角一定时，多波束测量仪在浅水区的覆盖宽度更小。

③ 重叠率：分析上表可知，在海水深度较大处相邻条带之间重叠率较大，能够实现全覆盖，但影响效率；在海水深度较小处相邻条带之间的重叠率较小甚至小于 0，出现漏测现象。因此，在深水区可以增大测线间距，从而提高测量效率；相应地，在浅水区应增加测线布设数量，从而实现全覆盖。

5.1.3 控制变量法探究覆盖宽度、重叠率随各参数的变化规律

根据上述的结果分析，为了深入探究覆盖宽度、重叠率随各参数的变化规律，我们利用控制变量法，分别探究多波束换能器的开角  对条带的覆盖宽度 W 和重叠率  的影响以及测线间距 d 对相邻条带的重叠率的影响

5.2 问题二：多波束测深覆盖宽度的数学模型

在问题二中，已知一个矩形海域，坡度为  ，且测线方向与海底坡面的法向在水平面的投影的夹角为  ，在此前提下建立覆盖宽度的数学模型。由问题一知，只要已知水平面与覆盖宽度所在直线的夹角、该位置处的海水深度，就可以求解覆盖宽度，因此我们需建立数学模型得到这两个参数的计算公式，再利用问题一模型求解即可。问题二的建模思路如下图所示。