République Algérienne Démocratique et Populaire

Université Badji Mokhtar - Annaba - Algérie

Faculté des Sciences de l’ingéniorat
Département d’Electrotechnique

MEMOIRE
Présenté en vue de l’obtention du diplôme de ; LICENCE

THEME

Domine : sciences et technologie

Filière : Electrotechnique
Spécialité : Electrotechnique

Présenté par :
BELAIDI MEHDI et CHAKER YACINE

Sous la direction du Professeur BENSIALI NADIA

 SOMMAIRE
INTRODUCTION GENERALE

CHAPITRE 1 : GENERALITEES SUR LES MOTEURES

ASYNCHRONES

1.1 INTRODUCTION ……………………………………………………………

1.2 CLASSIFICATION DE LA MACHINE …………………………………….
1.3 CONSTITUTION DE LA MACHINE ASYNCHRONE…………………….
1.4 LES ORGANES MECANIQUES ……………………………………………
1.5 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT ……………………………………...
1.6 AVANTAGES ET INCONVENIRNTS DE LA MACHINE………………...
1.7 DEMMARAGE……………………………………………………………….
1.8 FREINAGE…………………………………………………………………...
1.9 CONCLUSION………………………………………………………………

CHAPITRE 2 : MODES DE REGLAGE DE LA VITESSE

2.1 INTRODUCTION…………………………………………………………..
2-1- Action sur le nombre de paires de pôles ………………………………….
2-1-1- Couplage d'enroulements (moteur de type Dahlander) …………….
2-1-2- Couplage série - étoile (petite vitesse) / parallèle - étoile (grande
vitesse)……………………………………………………………………………
2-1-3- Couplage série - triangle (petite vitesse) / parallèle - étoile (grande
vitesse)……………………………………………………………………………
2-2- Action sur la fréquence de la tension statorique …………………………..
2-2-1- Convertisseur à onde de courant ……………………………………
2-2-2- Convertisseur à onde de tension ……………………………………..
2-2-3- Principe de la M.L.I. (Modulation de Largeur d'Impulsion) …………
2-2-4- Pilotage par contrôle vectoriel de flux ……………………………….
2-2-5-Cycloconvertisseur ……………………………………………………
2-3- Action sur le glissement ……………………………………………………
2-3-1-Gradateur ……………………………………………………………...
2-3-2-Rhéostat de glissement rotorique………………………………………
2-3-3- Cascadehyposynchrone ……………………………………………...
2-3-4- Hacheur de freinage pour variateur de vitesse non réversible en
courant ……………………………………………………………………………

CHAPITRE 3 : MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

3.1 INTRODUCTION ……………………………………………………………
3.2 MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE …………………...
3.3 TRANSFORMATION DE PARK …………………………………………...
3.4 TRANSFORMATION DE CONCORDIA …………………………………..
3.5 LA MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTE EN TENSION ……………..
3.6 REPRESENTATION D’ETAT DU MODELE DE MACHINE
ASYNCHRONE …………………………………………………………………
3.7 CONCLUSION ………………………………………………………………

CHAPITRE 4 : SIMULATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

4.1 INTRODUCTION ……………………………………………………………
4.2 OUTILS DE SIMULATION …………………………………………………
4.3 SIMULATION D’UN MODELE DE LA MACHINE ASYNCHRONE…….
4.4 INTERPRETATION DES RESULTATS DE SIMULATION ………………
4.5 CONCLUSION ………………………………………………………………

CONCLUSION GENERALE
INTRODUCTION GENERALE
INTRODUCTION GENERALE :
L’utilisation des machines à courant alternatif et plus particulièrement des
machines asynchrones est de plus en plus répondue dans les milieux industriels.
Son faible coût, ses performances et sa facilité d’entretien, justifie son intérêt
particulier dans l’industrie moderne. Elle est la plus utilisée comme moteur et
tend à remplacer le moteur à courant continu dans plusieurs applications.

Dans ce contexte vient s’insérer notre travail qui est une présentation et
modélisation de la machine asynchrone en vue de sa commande.

On a subdivisé ce mémoire en quatre chapitres. Dans le premier chapitre nous

allons présenter quelques généralités sur la machine Asynchrone à savoir son
principe de fonctionnements, ses différents constitutions ainsi les différentes
caractéristiques de cette machine. Dans le deuxième chapitre on s’intéressera sur
les différents modes de réglage de la vitesse d’une machine asynchrone où on va
connaitre des actions qui nous permettons de régler sa vitesse, donc on peut
obtenu le réglage de la vitesse de rotation du moteur par l’action sur le nombre
des paires des pôles, action sur la fréquence de la tension d’alimentation
statorique et l’action sur le glissement .La modélisation de la MAS en
introduisent des équations mathématique. Et alors dans le troisième chapitre
nous allons décrire la modélisation de la machine asynchrone commandé, le
modèle adopte est basée sur la transformation de PARK l'application de cette
dernière a la machine permettra d'avoir un modèle triphasé, avec un modèle
aussi biphasé.

Finalement, on termine avec le dernier chapitre, où nous allons faire une petite
simulation de la machine asynchrone avec un logiciel, bloc de schéma, et le
résultat de simulation.
 Chapitre 1
Généralité sur les moteurs asynchrone
.1 Introduction
Le moteur asynchrone, ou moteur à induction, est le moteur le plus utilisé dans
la plupart des entrainements électrique. Son principal avantage réside dans
l’absence de contacts électriques glissants, ce qui conduit à une structure simple,
robuste mécanique et facile à construire, leur stator est relié directement au
réseau industriel à tension et fréquence constante, il tourne à vitesse peu
différente de la vitesse de synchronisme; c’est lui qui est utilisé pour la
réalisation de la quasi-totalité des entraînements à vitesse constante. Il permet
aussi la réalisation d’entraînements à vitesse variable et la place qu’il occupe
dans ce domaine ne cesse de croître. Ce chapitre, débute par un rappel sur la
constitution de la machine asynchrone ainsi que le principe de fonctionnement ;
vers les caractéristiques et les applications de la MAS arrivons aux avantages et
inconvénients
2. Classification de machines électriques tournantes
Les moteurs électriques sont généralement classés selon le type du réseau
électrique dans Le quelle le moteur est relié: moteurs à courant continu (DC) et
des moteurs à courant alternatif (CA). Les moteurs avec alimentation AC sont
subdivisés en deux synchrones et asynchrones.
La différence fondamentale entre une machine à induction et une machine
synchrone réside dans la vitesse du rotor de la machine à induction sous
charge ne coïncide pas (est asynchrone) avec la vitesse du champ
magnétique, généré par la tension d’alimentation.
Les moteurs à induction sont divisés en deux catégories principales: monophasé
et triphasé, le premier type de moteurs à induction n’est pas étudié dans ce
travail.
Les moteurs à induction triphasés sont classés en fonction du type du rotor :
rotor à cage et rotor bobiné

3. Constitution de la machine asynchrone La machine asynchrone est

composée d’une partie fixe appelée stator et d’une partie tournante appelée rotor
(). Contrairement aux machines synchrone et à courant continu, seul les
enroulements statoriques sont couplés à un réseau d’alimentation dont les
tensions (amplitude et fréquence) définissent l’état magnétique de l’entrefer. Les
enroulements du rotor sont raccordés sur eux mêmes. Le moteur asynchrone ne
possède donc ni enroulement d’excitation ni aimants permanents. Pour ce qui est
du flux rotorique nécessaire pour la formation du couple électromagnétique, il
est produit à partir de l’induction.

• Représentation de la machine asynchrone. Du point de vue mécanique, la

machine asynchrone est subdivisée en trois parties distinctes :
 Le stator : partie immobile est la partie où est connectée l’alimentation
électrique
Le rotor : partie tournante, elle permet de mettre en rotation la charge
magnétique Les paliers : organes de support, ces derniers constituent la partie
mécanique Permettant ainsi la mise en rotation de l’arbre moteur. L’entrefer :
Cette partie est amagnétique
(C’est le vide entre le rotor et le stator)

3.1. Le stator : C’est la partie fixe du moteur. Une carcasse en fonte ou en

alliage léger renferme une couronne de tôles minces (de l'ordre de 0,5 mm
d'épaisseur) en acier au silicium. Les tôles sont isolées entre elles par oxydation
ou par un vernis isolant. Le « feuilletage » du circuit magnétique réduit les
pertes par hystérésis et par courants de Foucault. Les tôles sont munies
d’encoches dans les quelles prennent place les enroulements statoriques destinés
à produire le champ tournant (trois enroulements dans le cas moteur triphasé).
Chaque enroulement est constitué de plusieurs bobines. Le mode de couplage de
ces bobines entre elles définit le nombre de paires de pôles du moteur, donc la
vitesse de rotation.
3.2. Le rotor : C’est l’élément mobile du moteur. Il est constitué d'un empilage
de tôles minces isolées entre elles et formant un cylindre claveté sur l'arbre du
moteur. Cet élément, de par sa technologie, permet de distinguer deux familles
de moteurs asynchrone : ceux dont le rotor est dit « à cage», et ceux dont le rotor
bobiné est dit « à bagues ». L’entrefer Cette partie amagnétique (c’est un vide
entre le stator et le rotor) est d’épaisseur la plus faible (de l’ordre du millimètre),
cette épaisseur réduite rend la taille de l’entrefer sensible aux variations dues
aux encoches statoriques. Ceci crée des harmoniques dites d’encoches, pour les
réduire, les encoches sont fermées par des cales magnétiques qui maintiennent le
bobinage.
1. Les organes mécaniques :
1.1 La carcasse sert de support, elle joue le rôle d’enveloppe et assure la
protection contre l’environnement extérieur.
1.2 L’arbre est un organe de transmission. Il comprend une partie centrale qui
sert de support au corps du rotor il est supporté par un ou plusieurs paliers.ces
derniers soutiennent le rotor et assurent la libre rotation. Le second palier est
libre pour assurer les dilatations thermiques de l’arbre. Une isolation électrique
de l’un des paliers assure l’élimination des courants dans l’arbre dû aux
dissymétries des réluctances du circuit magnétique. Ils sont généralement à
roulements. Pour les machines de petite et moyenne puissance. Dans La plupart
du temps on trouve aussi un ventilateur de refroidissement

A. Principe de fonctionnement d’une machine asynchrone

Le principe de fonctionnement de la machine asynchrone est basé entièrement
sur la loi de l’induction ; la machine asynchrone est considérée comme un
transformateur à champ magnétique tournant dont le stator étant comparable a
l’enroulement primaire et le rotor a l’enroulement secondaire en court circuit. Ce
fonctionnement repose sur le principe de l’interaction électromagnétique du
champ tournant, crée par les courants triphasés fournis à l’enroulement
statoriques par le réseau, et des courants induits dans l’enroulement rotorique
lorsque les conducteurs de ce dernier sont coupés par le champ tournant.
Lorsque le rotor tourne à une vitesse différente du synchronisme ,l’application
de la loi de FARADAY à un des enroulements rotorique montre que celui-ci
devient le siège d’une force électromotrice qui étant court-circuité sur les
enroulements va donner naissance a un courant dont l’intensité est limitée par
l’impédance de ce dernier .l’interaction entre ce courant et le champ glissent va
donner naissance a des forces s’exerçant sur les brins du rotor dont le moment
par rapport à l’axe de rotation constituera le couple de la machine lorsque le
champ est sinusoïdales vitesse de rotation est
𝑛1=𝑓 ’
𝑝

Où 𝑓: la fréquence d’alimentation.
P : représente le nombre de pair de pôles. L’interaction électromagnétique des
deux parties de la machine n’est possible que lorsque la vitesse du champ
tournant (𝑛1 )diffère de celle du rotor (n), c’est-à-dire lorsque (𝑛 ≠𝑛1 ), car dans
le cas contraire,
(n=𝑛1 ), le champ serait immobile par rapporte au rotor et aucun courant ne serait
induit dans l’enroulement rotorique.
𝑛1−𝑛
Le rapport g= est appelé glissement de la machine asynchrone.
𝑛1
B. Bilan des puissances
Le principe de MAS consiste à transmettre une puissance absorbée (électrique)
vers une puissance utile (mécanique) passe par quelque étapes comme sur la
figure ci dessous :

Et Avec
Ω : vitesse de synchronisme.
Ω’=𝛺𝑟 : vitesse de rotor.
T=𝐶𝑒 : couple transmis au rotor ou couple électromagnétique.
𝑇𝑢 =𝐶𝑢 : couple utile.
𝑃𝑡𝑟 : Puissance électromécanique transmise au rotor.
𝑃𝑟 : Puissance mécanique du rotor.
R : résistance entre phase du stator.
R : résistance d’un enroulement.
𝑃𝑚 : Perte mécanique.
(Ω−Ω’)
Perte joule rotor :𝑃𝑗𝑟 = 𝐶𝑒 * (Ω - Ω’)=𝐶𝑒 Ω [ ]=g𝑃𝑡𝑟
Ω

C. Plaque signalétique
Chaque machine électrique dispose d’une plaque signalétique qui constitue une
sorte de carte d’identité du moteur.
Par exemple :

D. Le bobinage d’un moteur asynchrone

Les bobines sont logées dans les encoches du stator. Le branchement des
bobines sur le réseau se fait au niveau de la plaque à borne située au dessus du
moteur. On dispose ainsi de 6 connexions, une pour chacune des extrémités des
-trois bobines. Les bornes sont reliées aux bobines selon le schéma suivant.
E. Plaque à bornes
E.1 Branchement étoile ou triangle
Il y a deux possibilités de branchement du moteur au réseau électrique triphasé.
Le montage en étoile et le montage en triangle comme la figure ci-dessous
montre.
F. Caractéristiques électromécaniques
F.1Puissance nominale La Puissance nominale est la Puissance mécanique
disponible sur l’arbre moteur à sa vitesse nominale elle s’exprime en kilowatt
(kW). On l’appelle la puissance utile la puissance d’un moteur électrique est liée
à son dimensionnement et en particulier à sa hauteur d’axe en relation avec la
vitesse
F.2 Vitesse nominale
La vitesse nominale est la vitesse de l’arbre, il faut distinguer la vitesse du
𝑓
champ tournant du stator, de la vitesse de synchronisme𝑛𝑠 =
𝑝

𝑛𝑠 : vitesse de synchronisme, en [très].

F : fréquence de réseau Hz.
p : nombre de paires de pôles.
La vitesse de rotation du rotor est inférieure au celle du champ tournant.
F.3 Intensité nominale
L’intensité nominale est la valeur de l’intensité à puissance nominale donnée
pour la tension d’alimentation selon le couplage des enroulements.

Facteur de puissance cos φ et rendement η

Le rendement et le cos φ évoluent en fonction de la charge du moteur La
puissance utile sur l’arbre du moteur en triphasé est donné par la relation
𝑃𝑢 =√3.U.I.cos φ .η
Le courant de démarrage
Les moteurs triphasés asynchrones réclament un fort courant de démarrage
direct. En fonction du modèle utilisé ce courant peut atteindre une valeur de 3 à
15 fois supérieure à celle du courant d’emploi assigné. Comme valeur de base
on peut utiliser une valeur de 7 à 8 fois supérieure à celle du courant assigné du
moteur, Ceci présente l’inconvénient. Ce qui signifie que pendant le démarrage
du moteur, le réseau d’alimentation doit être dimensionné pour fournir cette plus
forte intensité.

Le couple (C)
Considérons un moteur à cage, alimenté par une source triphasée dont la tension
et la fréquence sont fixes. A mesure qu’on augmente la charge mécanique, la
vitesse baisse progressivement. Cependant, lorsque le couple atteint la valeur
critique appelée point de décrochage, 1a vitesse chute subitement et le moteur
s’arrête.il existe donc une relation entre le couple développé par le moteur et sa
vitesse. Cette relation n’est pas simple; c’est pourquoi on préfère la présenter
sous forme de courbe plutôt que par une équation.
On montre à la (Fig. I.13) une courbe du couple en fonction de la vitesse pour
un moteur de 1 kW, de construction conventionnelle. Si C désigne la valeur du
couple à pleine charge, on voit que le couple de démarrage vaut 1,5 C. A mesure
que la vitesse croit, le couple diminue, et passe par un minimum avant
d’augmenter de nouveau. Il atteint une valeur maximale de 2,5 C a 80 % de la
vitesse synchrone. Passé ce point, le couple diminue, tandis que la vitesse
continue à augmenter. On passe alors par le point d’opération normal (C, n) de
pleine charge, avant d’atteindre la vitesse synchrone Ns, ou le couple est nul.
Les moteurs de petite puissance (10 kW et moins) atteignent leur couple de
décrochage à une vitesse qui est d'environ 80 % de la vitesse synchrone ; les
machines de grosse puissance (1000 kW et plus) décrochent à une vitesse de
l’ordre de 0,98 Ns. La forme de la courbe couple/vitesse dépend donc de la
grosseur du moteur et de ses caractéristiques particulières [16].

1. Avantages et inconvénients de la machine asynchrone

Comme les autres machines électriques, la MAS présente quelques avantages et

inconvénients qui sont liés à plusieurs facteurs : sa structure, sa stratégie de
commande et ses applications
1.1 Avantages
Parmi les avantages de la machine asynchrone et notamment en fonctionnement
moteur, on peut Citer:
.• Sa robustesse mécanique
•Son faible coût.
•L’absence d’entretien constant.
1.2 Inconvénients
•L’inconvénient majeur du moteur asynchrone est relié à l’absorption du réactif
Qu’il faut parfois Compenser, à des pertes de glissement et surtout à la nécessité
de fonctionner pratiquement au Voisinage de la vitesse de synchronisme.
•Le courant de démarrage plus élevé (5 à 8 fois le courant nominal).
• Difficile de contrôler la vitesse.

A. Démarrage
Lors d'un démarrage d'une machine asynchrone, le courantd'enclenchement peut
atteindre plusieurs fois le courant nominal de la machine. Si l'application utilise
un variateur ou un démarreur, c'est ce dernier qui se chargera d'adapter les
tensions appliquées à la machine afin de limiter ce courant. En l'absence de
variateur de vitesse, il existe plusieurs méthodes permettant de limiter le courant
de démarrage. Elles ont été développées avant l'apparition de l'électronique de
puissance mais sont encore utilisées de nos jours dans les installations anciennes
ou par mesure d'économie pour des applications ne nécessitant pas de variateur
en dehors du démarrage.
A.1 Démarrage sous tension réduite
Plusieurs dispositifs permettent de réduire la tension aux bornes des
enroulements du stator pendant la durée du démarrage de la machine ce qui est
un moyen de limiter l'intensité du courant de démarrage. L'inconvénient est que
le couple moteur est également diminué et que cela augmente la durée avant
laquelle la machine atteint le régime permanent.

A.2 Démarrage étoile-triangle

Lors d'un démarrage étoile-triangle, la machine est d'abord connectée au réseau
avec un couplage étoile, puis une fois démarrée, on passe sur couplage triangle.
Le fait de démarrer avec un couplage étoile permet de diviser par la tension
appliquée. Ainsi, le courant maximal absorbé est trois fois plus faible que lors
d'un démarrage directement avec un couplage triangle. Le couple de démarrage
est lui aussi trois fois plus faible que lors d'un démarrage en triangle. La
surintensité lors du passage étoile-triangle est inférieure au courant d'appel d'un
démarrage effectué directement en triangle.
Réalisée simplement à l'aide de contacteurs, cette méthode de démarrage est très
économique.
A.3 Démarrage par auto-transformateur [
Dans ce mode de démarrage, le stator de la machine asynchrone est relié à un
auto-transformateur qui permet d'effectuer un démarrage sous tension variable.
La tension est progressivement augmentée, l'intensité du courant ne dépassant
pas la valeur maximale désirée. Ceci peut être réalisé par commutation
d'enroulements de l'autotransformateur.
A.4 Démarrage résistif
Lors d'un démarrage résistif, on insère des résistances en série avec les
enroulements statoriques ce qui a pour effet de limiter la tension à leurs bornes.
Une fois le démarrage effectué, on court-circuite ces résistances20. Cette
opération peut être effectuée progressivement par un opérateur à l'aide
de rhéostats de démarrage.
A.5 Démarrage à tension nominale
A.6 Démarrage rotorique
Lors d'un démarrage rotorique, des résistances de puissance sont insérées en
série avec les enroulements du rotor. Ce type de démarrage permet d'obtenir un
fort couple de démarrage avec des courants de démarrage réduits mais il ne peut
être mis en œuvre qu'avec des machines à rotor bobiné muni de contacts
glissants (bagues et balais) permettant les connexions électriques des
enroulements rotoriques20. Ces machines sont d'un prix de revient plus important
que leurs homologues dits à « cage d'écureuil ».

B. Freinage
Il existe divers types de freinage.
• Arrêt en roue libre : (mise hors tension du stator).
• Arrêt piloté : tension statorique progressivement passée à tension nulle.

• Freinage hyper synchrone : lorsque la vitesse du rotor est supérieure

à la vitesse du champ tournant, le moteur freine. Couplé à un variateur
de fréquence qui diminue progressivement la vitesse on peut arrêter la
machine. Le couple de freinage est élevé à condition de générer un
champ correspondant à la valeur de glissement optimal du
fonctionnement en génératrice (voir les trois domaines de
fonctionnement de la machine asynchrone) et de maintenir la
décélération dans ce domaine jusqu'à arrêt complet. Cette méthode est
particulièrement efficace pour freiner rapidement une machine
asynchrone sans dispositif mécanique additionnel.

o Arrêt par injection de courant continu : l'alimentation en courant

continu du stator crée un champ fixe dans la machine qui s'oppose au
mouvement20. Ce n'est pas la méthode la plus efficace pour freiner la
machine (fonctionnement en génératrice décrochée) et les contraintes en
courant sont également très sévères. La commande de l'intensité du courant
continu permet de piloter le freinage.
• Arrêt à contre-courant : le principe consiste à inverser deux phases pendant
un court instant20. Ceci est donc équivalent à un freinage hyper synchrone à
fréquence fixe et mal géré. Le couple résistant est faible et le courant appelé
est également très important (de l'ordre de 10 à 12 fois l'intensité nominale).
La conséquence en est que les enroulements de la machine risquent un sur-
échauffement : il est conseillé de prévoir des résistances supplémentaires afin
de diminuer l'intensité20. Enfin, avec cette méthode, le couple décélérateur
reste négatif pendant toute la phase de freinage, il faut donc prévoir de couper
 l'alimentation au passage par zéro de la vitesse (temporisation, contact
centrifuge), sinon la rotation s'inverse20.
• Freinage mécanique par électro-frein :
Ce système est constitué d'un frein à disque solidaire de l'arbre de la machine
asynchrone et dont les mâchoires initialement serrées hors tension sont
commandées par un électroaimant20. Après alimentation de l'électroaimant, les
mâchoires se desserrent laissant la rotation libre. La coupure de l'alimentation
provoque le freinage. Ce dispositif aussi appelé « frein à manque de courant » est
souvent prévu comme dispositif d'arrêt d'urgence

Conclusion
Dans ce chapitre on a présenté quelques généralités sur la machine asynchrone
ses différents constituants ainsi que son principe de fonctionnement (Démarrage
et freinage), ce qui va contribuer a entamé les autre chapitres et mètre en évidence
le modèle mathématique de la MAS.
 CHAPITRE 2
MODES DE REGLAGE DE LA
VITESSE
1. INTRODUCTION :

La pulsation du rotor d'un moteur asynchrone est :

𝜔 2×𝜋×𝑓
𝛺 = 𝛺𝑠 (1 − 𝑔) = (1 − 𝑔) = (1 − 𝑔)
𝑝 𝑝

avec
g ∶ glissement
p ∶ nombre de paires de pôles
: Pulsation du rotor (en rd/s)
s : pulsation de synchronisme(en rd/s)
f : fréquence de la tension (Hz)
𝜔 : pulsation de la tension (rd/s)

Le réglage de la vitesse de rotation du moteur peut donc être obtenu par :

2-1- Action sur le nombre de paires de pôles

- machines à bobinage primaire unique (couplage d'enroulements du

type Dahlander)

- machines à plusieurs bobinages primaires (machines à enroulements

séparés)

2-2 - Action sur la fréquence de la tension d'alimentation statorique

- convertisseurs de fréquence électromécaniques (gros alternateur pilotant

plusieurs moteurs asynchrones tournant à la même vitesse)

- convertisseurs statiques (onduleurs de courant, de tension, M.L.I, contrôle

vectoriel de flux, Cycloconvertisseur)

2-3-Action sur le glissement

- action sur la tension d'alimentation statorique

(autotransformateur, gradateur)

- rhéostat de glissement au rotor

 - cascade de récupération (cascade hypo synchrone)

2-1-Action sur le nombre de paires de pôles

2-1-1- Couplage d'enroulements (moteur de type Dahlander)

Principe : ce type de moteur possède 2 bobinages distincts par phase, qui
peuvent être couplés en série (4 pôles) ou en parallèle (2 pôles)

La vitesse de synchronisme varie donc dans le rapport 2 et la grande vitesse

correspond au couplage parallèle
𝐶𝑔𝑣 𝑉𝑔𝑣
On admet que : =
𝐶𝑝𝑣 2×𝑉𝑝𝑣
avec

𝐶𝑔𝑣 : Couple en grande vitesse

𝐶𝑝𝑣 : Couple en petite vitesse

𝑉𝑔𝑣 : Tension aux bornes de l’enroulement ≪ 𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑒 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 ≫

𝑉𝑝𝑣 ; Tension aux bornes de l’enroulement ≪ 𝑝𝑒𝑡𝑖𝑡𝑒 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 ≫

2-1-2- Couplage série - étoile (petite vitesse) / parallèle - étoile (grande vitesse)
 𝑈
𝐶𝑔𝑣 𝑉𝑞𝑣 √3
= = 𝑈 =1
𝐶𝑝𝑣 2×𝑉𝑝𝑣
3
2×√
2

Ce type de couplage convient bien à une charge dont le couple est constant (treuil)

2-1-3- Couplage série - triangle (petite vitesse) / parallèle - étoile (grande

vitesse)

𝑈
𝐶𝑔𝑣 𝑉𝑞𝑣 √3 𝑃𝑔𝑣 𝐶𝑔𝑣 𝛺𝑔𝑣
= = 𝑈 = 0,58 et = × = 0,58 × 2 = 1,16
𝐶𝑝𝑣 2×𝑉𝑝𝑣 𝑃𝑝𝑣 𝐶𝑝𝑣 𝛺𝑝𝑣
3
2×√
2

Ce type de couplage convient lorsque la machine entraînée travaille à puissance

constante

Remarque : les connexions externes de la plaque à borne sont les mêmes pour les
deux types de couplage précédents

Moteur à enroulements séparés

C'est l'assemblage de deux moteurs ayant des vitesses et des couples différents
L'encombrement est plus important, mais le rapport des vitesses peut être
différent de 2

2-2-Action sur la fréquence de la tension statorique

Le convertisseur statique de type " onduleur " permet un fonctionnement du
moteur avec un couple maximal, par action simultanée sur la fréquence et sur
l'amplitude de la tension statorique, avec conservation du rapport U/f

2-2-1-Convertisseur à onde de courant

Le convertisseur R fait varier la valeur moyenne de la tension Ur. Le convertisseur

O change la fréquence de la tension statorique. Les condensateurs assurent le
blocage forcé des thyristors. Les diodes évitent la décharge des condensateurs
dans les phases du moteur. Une petite inductance (non représentée) en série avec
chaque thyristor limite les di/dt. Le courant circulant dans l'inductance L est
fortement lissé
L'inversion de la séquence de commande des thyristors permet l'inversion du sens
de rotation du moteur. Le freinage par récupération a lieu lorsque la fréquence de
rotation du moteur est supérieure à la fréquence de synchronisme : O fonctionne
alors en redresseur et R en onduleur assisté

2-2-2- Convertisseur à onde de tension

Le filtre L-C, associé au pont redresseur à diodes constitue une source de tension.
L'onduleur à transistors génère une succession d'impulsions de tension, de
largeurs variables (M.L.I). Le moteur, inductif par nature, lisse le courant. Ce
dernier est pratiquement sinusoïdal

Le freinage peut se faire :

 • par adjonction d'un hacheur de freinage (résistance) sur la source de
tension

• par remplacement du redresseur à diodes par 2 ponts à thyristors montés

tête - bêche (freinage par récupération d'énergie)

2-2-3- Principe de la M.L.I. (Modulation de Largeur d'Impulsion)

Ou P.W.M. (Pulse Width Modulation)

Une onde modulatrice sinusoïdale u, de fréquence fu est comparée à une onde

triangulaire v de fréquence fv. La sortie du comparateur permet, par l'intermédiaire
de transistors de puissance, le pilotage d'une phase de la machine. Les autres
phases sont pilotées par des ensembles identiques, déphasés de 120°

Pour éliminer les harmoniques de rang pair et les harmoniques de rang 3, le

rapport de modulation m=fv/fu est impair, multiple de 3 et de l'ordre de la centaine
(dans l'exemple ci-dessous m=9)
Le courant, filtré par l'inductance de l'enroulement est quasi - sinusoïdal

Allure des courants et tension (onduleur monophasé) pour des rapports de

modulation différents:
Plus sur la MLI ...
Télécharger le fichier onduleur mli triphasé
(simulation d'une MLI triphasée sous PSIM 6.0 de POWERSIM)

2-2-4- Pilotage par contrôle vectoriel de flux

Sur une machine asynchrone à cage, la complexité de ce type de commande
vient du fait qu'on ne dispose que des bornes des enroulements statoriques, pour
maîtriser au niveau du rotor, le flux et le courant actif, ces deux grandeurs étant
fortement couplées. De plus, il faut retrouver la quadrature entre I et

Un développement mathématique complexe montre que les courants statoriques

triphasés peuvent se décomposer en un système de courants biphasés Iq et Id :

• le couple est fonction d'un courant statorique Iq

• le flux est fonction d'un courant statorique Id (en quadrature avec Iq)

Des signaux M.L.I. générés à partir de calculs très rapides effectués par un
microcontrôleur, sont envoyés à des transistors de sortie, à partir des informations
de position et de vitesse du rotor, délivrées par un codeur ou un resolver
Ce type de pilotage permet un excellent contrôle des paramètres couple et vitesse.
Le couple est très élevé (supérieur au couple nominal) même à vitesse nulle.

2-2-5-Cycloconvertisseur
C'est un convertisseur de fréquence, dont la fréquence de sortie est faible devant
celle du réseau d'alimentation (1/3 maximum)
Le montage complet nécessite 36 thyristor pour une machine triphasée
Etude simplifiée pour une phase du moteur :
2-2-6- Convertisseur de fréquence électromécanique
Ce procédé, robuste et fiable est néanmoins lourd, encombrant et onéreux. Il est
utilisé principalement pour piloter un grand nombre de moteurs asynchrones à
réguler simultanément (laminoirs)

Le réglage de la vitesse du moteur à courant continu permet de fixer la fréquence

de la tension de sortie de l'alternateur. L'amplitude de cette tension est ajustée par
le circuit d'excitation de l'alternateur

2-3- Action sur le glissement

2-3-1-Gradateur
L’action se fait sur la tension statorique
Du fait de sa faible plage de variation de vitesse sur moteur à cage standard, le
gradateur statorique est surtout utilisé comme procédé de démarrage sur des
machines dont le couple résistant est de type parabolique

2-3-2-Rhéostat de glissement rotorique

Cette technique est utilisée sur moteur à rotor bobiné

Le couple peut être maximal dans toute la plage de variation de vitesse, mais les
pertes dans le rhéostat rotorique sont d'autant plus importantes que la vitesse du
moteur est faible

2-3-3- Cascadehyposynchrone
Cette technique est utilisée sur moteur à rotor bobiné
𝑈2 = 𝑔 × 𝐾1 × 𝑈1

3 × √2
𝑈𝑟 = × 𝑈1 × 𝐾1 × 𝑔
𝜋

3 × √2
𝑈0 = × 𝑈1 × 𝐾2 × cos 𝛼
𝜋
⃑ 𝑟 = −𝑈
𝑈 ⃑⃑⃑⃑⃑⃑ 0

𝐾2
⇒𝑔 = − × cos 𝛼 Avec 90°< 𝛼 <150°
𝐾1

Pour 𝛼 = 90° , 𝑔 = 0 , 𝛺 = 𝛺𝑠

√3 𝐾2
Pour 𝛼 = 150° , 𝑔 = 𝑔𝑚𝑎𝑥 = × , 𝛺 = 𝛺𝑚𝑖𝑛
2 𝐾1

Le transformateur est choisi avec un rapport de transformation permettant le

glissement maximal souhaité
La récupération de l'énergie rotorique assure un excellent rendement, voisin de
celui du moteur seul
Le facteur de puissance de la cascade est plus faible que celui du moteur seul et il
y a nécessité de le relever avec une batterie de condensateurs
La cascade ne peut démarrer seule : il est nécessaire de prévoir un dispositif
annexe de démarrage par résistances rotoriques

Annexe
2-3-4- Hacheur de freinage pour variateur de vitesse non réversible en
courant

L'ensemble Dr1 à Dr6 constitue un redresseur triphasé à diodes, non réversible en

courant. L'énergie ne peut donc transiter de la machine asynchrone vers le réseau
L'ensemble T1-D1 à T6-D6 constitue l'onduleur triphasé à modulation de largeur
d'impulsion (MLI) qui impose la fréquence du champ tournant et l'amplitude du
courant dans la machine
L'ensemble Th-Rf constitue le hacheur de freinage
Lors de la phase de freinage, la machine asynchrone fonctionne en génératrice.
Son rotor doit tourner à une vitesse supérieure à celle du champ tournant créé par
l'onduleur (hypersynchronisme). L'onduleur fonctionne en redresseur et l'énergie
est récupérée par le condensateur de filtrage C. Ceci se traduit par une élévation
de la tension aux bornes du condensateur. Lorsque la tension atteint un seuil
défini, la résistance de freinage Rf est mise en service pour décharger le
condensateur. La commande de Th est réalisée avec un rapport cyclique variable
entre 0 et 1, la dissipation maximale se faisant pour la conduction continue de Th
(freinage maximal). En outre le condensateur fournit la puissance réactive
nécessaire à la magnétisation de la machine
La courbe ci-dessous donne l'allure de la tension aux bornes du condensateur C et
l'allure du courant dans la résistance Rf, lors d'une phase de freinage

On donne f = 5kHz, T = 200µs, t1 = 50µs, t2 = 150µs, dUc= 100v, C = 10µF

L'énergie délivrée au condensateur pendant la période t1 est : W = (C .dUc²) / 2 =
0,05J
Cette énergie est dissipée dans Rf pendant la période t2
Ceci correspond à une puissance de Pf = W/T = 250W

Exemple de détermination de la valeur de RF

Couple entraînant : Ct = F. D/2 = M .g . D/2 = 250. 9,81 . 0,225/2 = 276 N.m
Vitesse en sortie du réducteur : t = v/ (D/2) = 0,2 / 0,1125 = 1,78 rd/s
Vitesse en sortie du moteur : m = t / k = 1,78 * 78,6 = 140 rd/s
Puissance disponible sur le treuil : Pt = Ct. t = 276. 1,78 = 491 W

Puissance utile sur l'arbre du moteur : Pm = Pt /h=491/ 0,8 = 614W

Couple utile du moteur : Cu = Pm / m = 614 / 140 = 4,4 N.m
Si on néglige les frottements, le couple de freinage est Cf = Cu = 4,4 N.m
Couple nominal du moteur :
Cn = Pu / (2*pi* n / 60 ) = 1500 / (2*pi* 1450 / 60 ) = 9,9 N.m
L'écart entre le couple nominal et le couple utile autorise des accélérations
importantes
Le courant de freinage du moteur est :
If = 0,6 ( In * Cf / Cn) = 0,6 * 3,5 * 4,4 / 9,9 = 0,93 A
Le courant côté continu est : Ic = If / 0,82 = 0,93 / 0,82 = 1,13 A
Le facteur 0,82 = If / Ic est le rapport du courant statorique If et du courant redressé
Ic circulant dans la résistance de freinage (montage PD3)
La tension de mise en service de la résistance de freinage est de Uc = 750 V
Rf = Uc / Ic = 750 / 1,13 = 664W, soit 560W en valeur normalisée
Le freinage s'effectue pendant toute la descente: il s'agit donc d'une puissance
permanente à dissiper dans Rf
Pr = Uc² / Rf = 750² / 560 = 1 kW

CONCLUSION

Dans ce chapitre on a décri les différents modes de réglage de la vitesse d’une

machine asynchrone où nous avons connu les actions qui nous a permettons de
régler la vitesse du moteur par l’action sur le nombre des paires des pôles, action
sur la fréquence de la tension d’alimentation statorique et l’action sur le
glissement.
 Chapitre3

Modélisation de la Machine
Asynchrone
3.1 Introduction:
Modélisation de la machine asynchrone triphasée. Dans un premier lieu, on
donnera de manière explicite le modèle mathématique de la machine asynchrone
(Equations électriques et mécaniques) dans son référentiel triphasé. Puis, on
réduira l’ordre du système par une transformation dite de PARK. Cette
transformation modélise la MAS dans un nouveau référentiel, biphasé cette fois.

Dans un dernier lieu, on donnera la simulation numérique des différentes

grandeurs de la MAS.

Dans les pays industrialisés, plus de 60% de l’énergie électrique consommée

est transformée en énergie mécanique par des entraînements utilisant les
moteurs électriques. Le modèle mathématique d’une Machine Asynchrone
(MAS) nous facilite largement son étude et permet sa commande dans les
différents régimes de fonctionnement transitoire ou permanent.

La représentation de la machine asynchrone par des équations selon le système

triphasé donne un modèle, dont les équations sont à coefficients variables en
fonction du temps. Dans le but de faciliter leur résolution, on a recours à une
modélisation dite «transformation de Park», qui consiste à transformer le
système triphasé en système à deux axes orthogonaux. L’élaboration d’une telle
modélisation est indispensable pour l’étude du régime de contrôle du flux, de
couple, de régulation de tension et de vitesse.

Dans ce chapitre nous nous intéresserons à la modélisation de la machine

asynchrone par:
- La mise en équation de la machine asynchrone à partir d’hypothèses

simplificatrices.

- La simplification de ces équations par l’introduction de la transformation de

Park.

- La mise sous forme d‘équation d’état.

3-2 Modélisation de la machine asynchrone:

3-2-1 Hypothèse simplificatrices :

La modélisation de la machine asynchrone s’appuie sur un certain nombre

d'hypothèses simplificatrices, qui sont:

• Les circuits magnétiques sont symétriques.

• La répartition de l’induction dans l’entrefer est sinusoïdale.

• L’entrefer est constant.

• On néglige les phénomènes de saturation, ce qui permet de considérer le flux

magnétique comme fonction linéaire des courants.

• L’effet de l’encochage est négligeable.

• L’influence de l’effet de peau et de l’échauffement sur les caractéristiques n’est

pas prise en compte.

Ainsi, parmi les conséquences importantes de ces hypothèses, on peut citer :

➢ L’additivité du flux.

➢ La constance des inductances propres.

 ➢ La loi de variation sinusoïdale des inductances mutuelles entre les
enroulements statoriques et rotoriques en fonction de l’angle électrique entre
leurs axes magnétiques.
3.2.2Modélisation de la MAS dans le plan triphasé abc :
Soit une machine asynchrone triphasée au stator et au rotor représentée
schématiquement par la figure I.2 et dont les phases sont repérées respectivement
par SA, SB, SC. L’angle électrique θ variable en fonction du temps définit la
position relative instantanée entre les axes magnétiques des phases SA et Ra
choisis comme axes de référence.

Fig. 3.1 Représentation schématique d’une machine asynchrone triphasée.

3.2.3 Équations générales de la machine asynchrone triphasée :

Dans ces conditions, si on considère que le moteur à induction est triphasé au
stator et au rotor. Les trois types d’équations traduisant le comportement du
moteur sont:

a-Equations électriques :
 Les équations de tension des trois phases statoriques et des trois phases
rotoriques Sont:

𝒅
𝑽sa = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒂 + ɸ𝒔𝒂
𝒅𝒕
𝒅
𝑽sb = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒃 + ɸ𝒔𝒃
𝒅𝒕
𝒅
{ 𝑽𝒔𝒄 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒄 + ɸ𝒔𝒄
𝒅𝒕

𝒅
𝑽𝒓𝒂 = 𝑹𝒔 𝒊𝒓𝒂 + ɸ𝒓𝒂
𝒅𝒕
𝒅
𝑽𝒓𝒃 = 𝑹𝒔 𝒊𝒓𝒃 + ɸ𝒓𝒃
𝒅𝒕
𝒅
{ 𝑽𝒓𝒄 = 𝑹𝒔 𝒊𝒓𝒄 + ɸ𝒓𝒄
𝒅𝒕

En désignant par:

Vsa, Vsb, Vsc : Tensions appliquées aux trois phases

statoriques.

isa, isb, isc : Courants qui traversent les trois phases

statoriques.

sa, sb, sc : Flux totaux à travers ces

enroulements

Vra, Vrb, Vrc: Tensions rotoriques

Ira, irb, irc: Courants rotoriques

ra, rb, rc : Flux rotoriques

RS : Résistance d’une phase statorique.

Rr: Résistance d’une phase rotorique

 Les équations peuvent être écrites sous la forme matricielle suivante:

Pour le stator :

𝑽sa 𝑹𝒔 𝟎 𝟎 𝒊𝒔𝒂 ɸ𝒔𝒂

𝒅
[𝑽sb] = [ 𝟎 𝑹𝒔 𝟎 ] [𝒊𝒔𝒃] + 𝒅𝒕 [ɸ𝒔𝒃]
𝑽𝒔𝒄 𝟎 𝟎 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒄 ɸ𝒔𝒄

Pour le rotor:
𝑽𝒓𝒂 𝑹𝒓 𝟎 𝟎 𝒊𝒓𝒂 ɸ𝒓𝒂
𝒅
[𝑽𝒓𝒃] = [ 𝟎 𝑹𝒓 𝟎 ] [𝒊𝒓𝒃] + [ɸ𝒓𝒃]
𝒅𝒕
𝑽𝒓𝒄 𝟎 𝟎 𝑹𝒓 𝒊𝒔𝒓 ɸ𝒓𝒄

b-Equation magnétiques :

Les hypothèses simplificatrices citées antérieurement conduisent à des relations

linéaires entre les flux et les courants de la machine asynchrone, ces relations
s’écrivent matricielle ment comme suit :
Pour le stator :
ɸ𝑠𝑎 𝑖𝑠𝑎 𝑖𝑟𝑎
[ɸ𝑠𝑏 ] = [𝐿𝑠] [𝑖𝑠𝑏 ] + [𝑀𝑠𝑟] [𝑖𝑟𝑏 ]
ɸ𝑠𝑐 𝑖𝑠𝑐 𝑖𝑟𝑐
Pour le rotor :
ɸ𝑠𝑎 𝑖𝑠𝑎 𝑖𝑟𝑎
[ ɸ𝑠𝑏 ] = [𝐿𝑠] [𝑖𝑠𝑏 ] + [𝑀𝑠𝑟] [𝑖𝑟𝑏 ]
ɸ𝑠𝑐 𝑖𝑠𝑐 𝑖𝑟𝑐

Tel que :
[𝑀𝑠𝑟] = [𝑀𝑟𝑠]

On désigne par:
 : Matrice des inductances statoriques.

: Matrice des inductances rotoriques.

: Matrice des inductances mutuelles statoriques.

: Matrice des inductances mutuelles rotoriques.

Où :
𝑙𝑠 𝑀𝑠 𝑀𝑠
[𝐿𝑠] = [𝑀𝑠 𝑙𝑠 𝑀𝑠]
𝑀𝑠 𝑀𝑠 𝑙𝑠

𝑙𝑟 𝑀𝑟 𝑀𝑟
[𝐿𝑟] = [𝑀𝑟 𝑙𝑟 𝑀𝑟 ]
𝑀𝑟 𝑀𝑟 𝑙𝑟

Ainsi :

2𝜋 2𝜋
cos (Ɵ) 𝑐𝑜𝑠(Ɵ − ) cos (Ɵ + )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑀𝑠𝑟] = cos (Ɵ + ) cos (Ɵ) cos (Ɵ − )
3 3
2𝜋 2𝜋
[ cos (Ɵ − ) cos (Ɵ + ) cos (Ɵ) ]
3 3

Avec :

: Inductance propre d’une phase statorique.

: Inductance propre d’une phase rotorique.

Ms: Inductance mutuelle entre phases statoriques.

Mr : Inductance mutuelle entre phases rotoriques.

 : Angle électrique définit la position relative instantanée entre
les axes statoriques et les axes rotoriques qui sont choisi
comme axes des références.
M : Maximum de l’inductance mutuelle entre phase
du stator et la phase
Correspondent du rotor
c-Equations mécaniques :
L’étude des caractéristiques de la machine asynchrone fait introduire de la
variation non seulement des paramètres électriques (tension, courant, flux) mais
aussi des paramètres mécaniques (couple, vitesse) :
𝒅
𝑪𝒆 = 𝑷[𝒊𝒔(𝒂𝒃𝒄)] [𝑴𝒔𝒓][𝒊𝒓(𝒂𝒃𝒄)]
𝒅𝒕

Pour avoir un modèle complet de la machine il nécessite d’introduire l’équation

du mouvemente de la machine est exprimée comme suivant :

d
J Ωr = Ce − Cr − fΩr
dt

Avec :

J: Moment d’inertie des masses tournantes.

Cr: Couple résistant imposé à l’arbre de la machine.

r: Vitesse rotorique.
Ce: Couple EM.

f:Coefficient de
frottement

Les équations (I.4) ainsi obtenus sont à coefficients variables entraînant la

complexité de résolution du modèle défini par (I.3). Cela conduira à l’usage de la
transformation de Park qui permettra de rendre constant ces paramètres.
3-3 Transformation de Park :

La transformation de Park a pour but de traiter une large gamme de machines

de façon unifiée en le ramenant à un modèle unique, Cette conversion est appelée
souvent transformation des axes, fait correspondant aux deux enroulements de la
machine originale suivie d'une rotation, les enroulements

Équivalents du point de vue électrique et magnétique. Cette transformation ainsi,

pour l’objectif de rendre les inductances mutuelles du modèle indépendantes de
l’angle de rotation
. 3-3.1Différents repères :
L’isotropie du moteur asynchrone permet une grande souplesse dans la
composition des équations de la machine selon deux axes à l’aide des
composantes de Park, cela nécessite l’utilisation d’un repère qui permet de
simplifier au maximum les expressions analytiques. Il existe différentes
possibilités pour le choix du repère d’axes, se ramène pratiquement à trois
référentiels (systèmes biphasés) orthogonaux:

1) Référentiel immobile par rapport au stator.

2) Référentiel immobile par rapport au rotor.

3) Référentiel immobile par rapport au champ tournant.

3-3.2 Modélisation de la MAS dans le plan biphasé dq:

Du fait de l’existence des termes trigonométriques continus dans la matrice des
inductances mutuelles [Msr], les coefficients des équations différentielles sont
variables et la résolution analytique du système se heurte à des
Difficultés pratiquement insurmontables Pour obtenir un système d’équations à
coefficients constants, on transforme les enroulements statoriques et rotoriques en
deux enroulements biphasés orthogonaux dq selon la transformation de PARK.
La conversion implique la transformation des enroulements équivalents du point
de vue électrique et magnétique. La figure (I-3) représente la transformation des
enroulements réels abc en enroulements orthogonaux d-q.
 Direct selon l’axe (d).

 Quadrature (transversal) selon l’axe (q).

 Homopolaire (o).

Fig. 3.2Référentiel tournant d’axes (d– q).

Où :
θ ω : est une position quelconque d’observation entre les systèmes
d’axes biphasé par

Rapport au système d’axes triphasé.

La application de la transformation de Park à la machine asynchrone correspond

à une transformation des trios bobine (statorique et rotorique) à deux bobine
équivalente reprenant les mémés considération ou aspects en terme, de flux, de
couple, de courant ou du mois une image qui leur sera parfaitement
proportionnelle.
Pour le passage du système triphasé vers le système biphasé, on a les
équivalents suivants:

➢ L’équivalent de tension : [𝑉𝑑𝑞0] = [𝑃Ɵ𝑜𝑏𝑠][𝑉𝑎𝑏𝑐]

➢ L’équivalent de courant : [𝑖𝑑𝑞0] = [𝑃Ɵ𝑜𝑏𝑠][𝑖𝑎𝑏𝑐]

➢ L’équivalent de flux :[ɸ𝑑𝑞0] = [𝑃Ɵ𝑜𝑏𝑠][ɸ𝑎𝑏𝑐]

Ou :

[𝑃Ɵ𝑜𝑏𝑠]: est la matrice de Park

Dans le cas d’un passage inverse, on a :

[𝑉𝑎𝑏𝑐] = [𝑃(Ɵ𝑜𝑏𝑠)][𝑉𝑑𝑞0]
{ [𝑖𝑎𝑏𝑐] = [𝑃(Ɵ𝑜𝑏𝑠)][𝑖𝑑𝑞0]
[ɸ𝑎𝑏𝑐] = [𝑃(Ɵ𝑜𝑏𝑠)][ɸ𝑑𝑞0]

La matrice de transformation de Park modifiée directe et inverse s’écrive alors

:

Le facteur ( ) : est là pour conserver la puissance électrique instantanée [14].

[𝑃(Ɵ𝑜𝑏𝑠)]𝑡
2𝜋 1
cos(Ɵ𝑜𝑏𝑠) − sin (Ɵ𝑜𝑏𝑠 −
)
3 √2
2𝜋 2𝜋 1
= cos (Ɵ𝑜𝑏𝑠 − ) − sin (Ɵ𝑜𝑏𝑠 − )
3 3 √2
2𝜋 2𝜋 1
cos (Ɵ𝑜𝑏𝑠 − ) − sin (Ɵ𝑜𝑏𝑠 + )
[ 3 3 √2]
 Lorsque l’angle est attribué à la valeur zéro, la transformation de Park
est dite Transformation de Clarke et la matrice de passage s’écrit comme suit:

1 1
1 − −
2 2
[𝐶] = 0 √3 √3
−
2 2
1 1 1
[2 2 2 ]

L’application de la transformation de Park aux modèles matriciels électriques,

et magnétiques, permet d’obtenir les équations suivantes:

3-3.3Equation électrique :
a-Equations des tensions :

𝑉𝑠𝑑 𝑅𝑠 0 𝑖𝑠𝑑 𝑑 ɸ𝑠𝑑

[ ]=[ ][ ]+ [ ]
𝑉𝑠𝑞 0 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞 𝑑𝑡 ɸ𝑠𝑞
0 −𝜔 ɸ𝑠𝑞
+[ ][ ]
𝜔 0 ɸ𝑠𝑑

𝑉𝑟𝑑 𝑅𝑟 0 𝑖𝑟𝑑 𝑑 ɸ𝑟𝑑

[ ]=[ ][ ] + [ ]
𝑉𝑟𝑞 0 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑞 𝑑𝑡 ɸ𝑟𝑞
0 −𝜔 ɸ𝑟𝑞
+[ ][ ]
𝜔 0 ɸ𝑟𝑑

b -Equation magnétique :
ɸ𝑠𝑑 𝐿𝑠 0 𝑖𝑠𝑑 𝑖𝑟𝑑 𝑀 0
[ ]=[ ][ ]+ [ ] + [ ]
ɸ𝑠𝑞 0 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑟𝑞 0 𝑀
ɸ𝑟𝑑 𝐿𝑟 0 𝑖𝑟𝑑 𝑖𝑠𝑑 𝑀 0
[ ]=[ ][ ] + [ ] + [ ]
ɸ𝑟𝑞 0 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑞 𝑖𝑠𝑞 0 𝑀

Avec:
 ; Inductance cyclique propre du stator et du rotor
respectivement.

: Inductance cyclique mutuelle stator-rotor

c-Equation mécanique :

Le couple électromécanique représenté dans l’équation devient :

𝑀
𝐶𝑒𝑚 = 𝑝 (ɸ𝑟𝑑𝑖𝑠𝑑 − ɸ𝑟𝑞𝑖𝑠𝑞)
𝐿𝑟

L’équation de la vitesse mécanique est représentée par l’équation

𝑑
𝐽 Ω𝑟 = 𝐶𝑒𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑓Ω𝑟
𝑑𝑡

3.4 Transformation de concordia :

Le but de modélisation est de trouver un modèle simple pour la

machine asynchrone, permettant de passer de trois phases à deux phases.
On considère que les trois phases sont un groupe de base qui forme un
repère.
Tout d’abord, on utilise la transformation de Concordia pour passer à
un autre repère La relation entre les deux repères est montrée dans la
Figure. Chaque vecteur dans le repère abc peut être
multiplié par une matrice pour le mettre dans le
repère . On note cette matrice T, elle s’écrit :

√3 √3 Figure 1
2 1 − −
T =√ [ 2 2 ]
3 1 1
0 −
2 2

On multiplie les équations de tension et les équations de flux par cette

matrice et on obtient les nouvelles équations suivantes :
Tensions statoriques :
 𝑉𝑎𝑠 𝐼𝑎𝑠 ɸ𝑎𝑠
[ ] = 𝑅𝑠 [ ] + [ ]
𝑉𝑏𝑠 𝐼𝑏𝑠 ɸ𝑏𝑠

Tension rotoriques :

𝑉𝑎𝑟 𝐼𝑎𝑟 ɸ𝑎𝑟

[ ] = 𝑅𝑠 [ ] + [ ]
𝑉𝑏𝑟 𝐼𝑏𝑟 ɸ𝑏𝑟

Pour simplifier les équations de flux, on introduit les inductances cycliques

: . A partir de l’équation originale de flux, on peut trouver la valeur de
.

On sait que ɸas = IsIas+ msIbs+msIcs+m1Ics+ m3Ibr+ m2I. Car la machine est
alimentée par une source de tension triphasée équilibrée, on a encore
Ias+Ibs+Ics=0. On pose Ls = Is - ms nommée inductance cyclique qui prend
compte la contribution des 3 phases au stator
Même si le flux magnétique semble ne provenir que du courant .

On pose donc le flux . On en déduit donc les équations

de
Flux:

ɸ𝑎𝑠 𝐿𝑠 0 𝑀𝑐𝑜𝑠Ɵ − 𝑀𝑠𝑖𝑛Ɵ 𝐼𝑎𝑠

ɸ𝑏𝑠 0 𝐿𝑠 𝑀𝑠𝑖𝑛 Ɵ 𝑀𝑐𝑜𝑠Ɵ 𝐼𝑏𝑠
[ ]=[ ][ ]
ɸ𝑎𝑟 𝑀𝑐𝑜𝑠Ɵ − 𝑀𝑠𝑖𝑛Ɵ 𝐿𝑟 0 𝐼𝑎𝑟
ɸ𝑏𝑟 −𝑀𝑠𝑖𝑛Ɵ 𝑀𝑐𝑜𝑠Ɵ 0 𝐿𝑟 𝐼𝑏𝑟

𝑀𝑐𝑜𝑠Ɵ −𝑀𝑠𝑖𝑛Ɵ
Pour simplifier l’écriture, on note P(Ɵ) =[ ], donc
−𝑀𝑠𝑖𝑛Ɵ 𝑀𝑐𝑜𝑠Ɵ
l’équation précédente
Devient :

Ɵ𝑎𝑠 𝐿𝑠 0 𝑝(Ɵ) 𝐼𝑎𝑠

Ɵ𝑏𝑠 0 𝐿𝑟 𝐼𝑏𝑠
[ ]=[ ][ ]
Ɵ𝑎𝑟 𝐿𝑟 0 𝐼𝑎𝑟
Ɵ𝑏𝑟 𝑝(Ɵ) 0 𝐿𝑟 𝐼𝑏𝑟
3-5 machines asynchrones alimentées en tension :

Pour une machine asynchrone alimentée en tension, si on considère le courant

statoriques et le flux rotorique R comme variables d’état, et la pulsation ωs et les
tensions VSd, VSq, comme grandeur de commande et le couple Cr comme une
perturbation, on aura le schéma bloc suivant, « Fig. I-4 ».
Cr

Vsd
Modèle de la MAS
Vsq [X]

Ωs Alimentée en tension

Fig3.4 Schéma bloc de la machine asynchrone alimentée en tension.

Le vecteur de sortie[X], peut avoir une des formes des différentes expressions
:

𝑖𝑠𝑑 ɸ𝑠𝑑 ɸ𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑑

𝑖𝑠𝑞 ɸ𝑠𝑞 ɸ𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑞
[𝑋] = [ ] = [ ]=[ ]=[ ]
𝑖𝑟𝑑 ɸ𝑟𝑑 𝑖𝑟𝑑 ɸ𝑟𝑑
𝑖𝑟𝑞 ɸ𝑟𝑞 𝑖𝑟𝑞 ɸ𝑟𝑞

3-6 Représentation d’état du modèle de la MAS :

La forme générale de l’équation d’état s’écrit de la

façon suivante :

{[𝑋] = [𝐴][𝑋] + [𝐵][𝑈]

Avec :
 : Vecteur d’état

: Vecteur de commande

: Matrice évaluation d’état du système

: Matrice du système de commande

𝑑𝑖𝑠𝑎 𝑅𝑡 1−𝜎 1−𝜎 1−𝜎

= −( ) 𝑖𝑠𝑎 + ɸ𝑟𝑎 + 𝜔ɸ𝑟𝑏 + 𝑉𝑠𝑎
𝑑𝑡 𝐿𝑠𝜎 𝑀𝑇𝑠𝜎 𝑀𝜎 𝐿𝑠𝜎
𝑑𝑖𝑠𝑏 𝑅𝑡 1−𝜎 1−𝜎 1−𝜎
= −( ) 𝑖𝑠𝑏 + ɸ𝑠𝑎 + 𝜔ɸ𝑟𝑏 + 𝑉𝑠𝑏
𝑑𝑡 𝐿𝑠𝜎 𝑀𝑇𝑠𝜎 𝑀𝜎 𝐿𝑠𝜎
𝑑ɸ𝑟𝑎 𝑀 1
= 𝑖𝑠𝑎 − ɸ𝑟𝑎 − 𝜔ɸ𝑟𝑏
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑇𝑟
𝑑ɸ𝑟𝑏 𝑀 1
{ = − 𝑖𝑠𝑏 + 𝜔ɸ𝑟𝑎 − ɸ𝑟𝑏
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑇𝑟

Avec :

𝐿𝑠 𝐿𝑟
Ts = et Tr = : constante de tempe statorique et rotorique
𝑅𝑠 𝑅𝑟

𝑀2
𝜎 =1− : Coefficient de dispersion
𝐿𝑠 𝐿𝑟

𝑅𝑡 1−𝜎 1−𝜎
− 0 − 𝜔
𝐿𝑠𝜎 𝑀𝑇𝑠𝜎 𝑀𝜎
𝑅𝑡 1−𝜎 1−𝜎
0 − − 𝜔
𝐿𝑠𝜎 𝑀𝜎 𝑀𝑇𝑠𝜎
A= 𝑀 1
0 𝜔
𝑇𝑟 𝑇𝑟
𝑀 1
[0 𝑇𝑟
−
𝑇𝑟
𝜔 ]
Le couple électromagnétique développé par la machine asynchrone donné par la
relation suivante :

.
𝑃𝑀
Ce = (ɸ𝑟𝑎𝐼𝑠𝑏 − ɸ𝑟𝑏𝐼𝑠𝑎)
𝐿𝑟

3-7 Conclusion:
Dans ce chapitre, nous avons fait la modélisation de la machine asynchrone
cette modélisation basée sur la théorie de Park, l’intérêt primordial de cette
transformation est de simplifier le problème dans le modèle triphasé.

Les résultats obtenus par simulation montrent la validité du modèle de Park de

la machine asynchrone, cette dernière répond bien pour décrire l’évolution d’un
démarrage direct sur un réseau standard.

Malgré cela, la machine seule ne répond pas toujours aux exigences des
systèmes d’entraînements à vitesse varial
 CHAPITRE 4

SIMULATION DE LA MACHINE
ASYNCHRONE
4.1 Introduction :
Le moteur asynchrone ou moteur d’induction est actuellement le moteur
électrique dont l’usage est le plus répandu dans l’industrie. Son principal avantage
réside dans l’absence de contacts électriques glissants, ce qui conduit à une
structure simple et robuste facile à construire. Le domaine de puissance va de
quelques watts à plusieurs mégawatts. Relié directement au réseau industriel à
tension et fréquence constantes, il tourne à vitesse variable peu différente de la
vitesse synchrone ; c’est lui qui est utilisé pour la réalisation de la quasi-
Totalité des entraînements à vitesse constante. Le moteur asynchrone permet
aussi la réalisation d’entraînements à vitesse variable et la place qu’il prend dans
ce domaine ne cesse de croître.
Dans les pays industrialisés, plus de 60% de l’énergie électrique consommée est
transformée en énergie mécanique par des entraînements utilisant les moteurs
électriques.
La simulation est un moyen efficace et économique, utilisé pour faire des études
Préliminaires et/ou comparatives, tant au stade du développement (conception),
qu'au cours du fonctionnement normal des systèmes. Plusieurs outils (spécialisés
ou non) de simulation sont utilisés dans le domaine de l’électronique de puissance
ou de la commande des machines électriques : ATOSEC5, EMTP, SPICE,
SIMNON, MATLAB, SIMULINK, etc. La difficulté
De simulation du moteur asynchrone provient de sa structure fortement non-
linéaire. Le modèle contient plusieurs blocs non linéaires

4.2 Outils de simulation MATLAB/SIMULINK :

4.2.1 Matlab :

Le Matlab est un système interactif et convivial de calcul numérique et de

visualisation graphique, destiné aux ingénieurs et scientifiques. Il possède un
langage de programmation à la fois puissant et simple d’utilisation. Il permet
d’exprimer les problèmes et solutions d’une façon aisée, contrairement à d’autres
langages de programmation. Il intègre des fonctions d’analyse numérique, de
calcul matriciel, de traitement de signal, de visualisation graphique 2D et 3D, etc.
Il peut être utilisé de façon interactive ou en mode programmation. En mode
interactif, l’utilisateur à la possibilité de réaliser rapidement des calculs
sophistiqués et d’en présenter les résultats sous forme numérique ou graphique.
En mode programmation, il est possible d’écrire des scripts (programmes) comme
avec d’autres langages. L’utilisateur peut aussi créer ses propres fonctions
pouvant être appelées de façon interactive ou par des scripts. Ces fonctions
fournissent à MATLAB un atout inégalable : son extensibilité. Ainsi,
l’environnement MATLAB peut facilement étendu. Dans MATLAB, l’élément
de base est la matrice. L’utilisateur ne s’occupe pas des allocations de mémoire
ou de redimensionnement comme dans les langages classiques. Les problèmes
numériques peuvent être résolus en un temps record, qui ne représente qu’une
infime du temps à passer avec d’autres langages comme le Basic, C, C++ ou le
Fortran. MATLAB s’est imposé dans les milieux universitaire et industriel
comme un outil puissant de modélisation, de simulation et de visualisation de
problèmes numériques. Dans le monde universitaire, MATLAB est utilisé pour
l’enseignement de l’algèbre linéaire, le traitement du signal, l’automatique, etc.,
ainsi que dans la recherche scientifique. Dans le domaine industriel, il est utilisé
pour la résolution et la simulation de problèmes d’ingénierie et de prototypage.
MATLAB est une abréviation de MATrixLABoratory. Écrit à l’origine, en
Fortran, par CleveMoler, MATLAB était destiné à faciliter l’accès au logiciel
matriciel développé dans les projets LINPACK et EISPACK. La version actuelle
est écrite en C. Sa disponibilité est assurée sur plusieurs plates-formes : Sun, Bull,
HP, IBM, Compatibles PC, Macintosh, et plusieurs machines parallèles.
MATLAB est conforté par une multitude de boîtes à outils (toolboxes) spécifiques
à des domaines variés. Un autre atout de MATLAB, est sa portabilité; la même
portion de code peut être utilisée sur différentes plates-formes sans la moindre
modification.

4.2.2 Simulink :

SIMULINK est un programme pour la simulation des systèmes dynamiques

linéaires 41 et non linéaires; une extension de MATLAB, dans laquelle la
définition des modèles se fait par schémas blocs (diagramme structurel). Le
diagramme structurel permet la représentation graphique d’un système
d’équations linéaires et non linéaires. Il met en évidence la structure du système
et permet de visualiser les interactions entre les différentes grandeurs internes et
externes. On distingue alors particulièrement bien les contre-réactions, les
couplages réciproques, les non-linéarités, etc. Les éléments qui composent le
diagramme structurel représentent des opérations mathématiques, à savoir
addition, soustraction, multiplication avec un coefficient, intégration et
différentiation, ainsi que la multiplication et la division de deux variables et la
fonction non linéaire d’une variable. SIMULINK possède une interface graphique
pour visualiser les résultats sous forme de graphiques ou de valeurs numériques
en cours de simulation. Les paramètres régissant le fonctionnement des systèmes
peuvent être modifiés en ligne, c’est à dire en cours de simulation, et l’on peut
observer leur effet immédiatement.

4-3 Simulation du modèle de la machine asynchrone :

La machine asynchrone est normalement alimentée directement à partir du

réseau industriel par un système de tensions triphasées équilibrées.

Dans certaines applications pour lesquelles la variation de la vitesse est

nécessaire, le moteur sera alimenté par un système de tensions triphasées ou par
un système de courants triphasés (injectés) dans les enroulements du stator, par
l’intermédiaire d’un convertisseur électronique de puissance placé entre le moteur
et le réseau industriel électrique.
 La figure (I.5) représente le schéma bloc du modèle obtenu, ce dernier sera
simulé l’aide du logiciel SIMULINK sous MATLAB. Les paramètres de la MAS
utilisée dans ce travail sont donnés en Annexe.

La simulation sera faite dans les deux référentielles (d, q) et (α, β).pour un essai
en charge nominale après un démarrage à vide.

Les tensions d’alimentation ont supposé parfaitement sinusoïdales

d’amplitudes égales et constantes, elles peuvent présentées comme suite :

Avec :

: Valeur efficace de tension

: Pulsation d’alimentation

Fig4.1 Schéma de simulation de la MAS.

 Fig. 4.2 schéma bloc du modèle de la machine

Asynchrone

4.3.1 Résultats de la simulation :

• Démarrage à vide :
 Fig4.3 Résultats de simulation du modèle en tension de la MAS lors de
démarrage à vide

• En charge :(Cr=20 N.m)

Fig4.4 Résultats de simulation du modèle en tension de la

MAS en charge

4.4 Interprétation des résultats de simulation :

Notons que les paramètres de la machine sont donnés dans l’annexe (A). En
première étape on va simuler numériquement le fonctionnement de la machine
asynchrone alimenté directement par le réseau standard 220/380V, 50HZ et sans
l’application de perturbation (Cr= 0).
L’examen des courbes de la figure (4.2) permet de constater que le démarrage à
vide avec une

Tension nominale permet d’avoir:

Aux premiers instants, les courants statoriques présentes des oscillations

successives autour de zéro, mais qui disparaissent rapidement au bout de quelques
alternances, le régime

Permanent est atteint, ces oscillations peuvent être à l’origine de la destruction de

la machine par

Échauffement en cas de répétitions excessives.

Pendant le régime transitoire, le couple est fortement pulsatoire, présentes aux

premiers instants de démarrage des battements importants suivi d’un nombre
d’oscillations avant de se stabiliser à zéro.

En deuxième étape, une perturbation du couple (Cr=20N.m) est appliquée à

l’arbre du moteur à l’instants (t=0.6s) et les résultats de simulation sont regroupés
dans la figure

Lors de l’application de la charge, le couple électromagnétique rejoint sa valeur

de référence pour compenser cette sollicitation avec une réponse quasiment
instantanée.

Avant de se stabiliser à la valeur de couple résistant, on constate une

décroissance de vitesse rotorique qui se traduit par le glissement très fort. Les
courants statoriques évoluant selon la charge appliquée à l’arbre du moteur
4.5 Conclusion :

Dans ce chapitre on a fait une simulation d’une machine asynchrone. Les résultats
obtenus montrent la validité du modelé de la machine asynchrone. Cette dernière
répond bien pour décrire l’évolution d’un démarrage directe sur un réseau
standard
CHAPITRE5
CONCLUSION
CONCLUSION GENERALE :
Le travail réaliser dans le mémoire présente sur la machine asynchrone et
comment le commander avec le maximum de dynamique et selon un modèle bien
spécifique au régime transitoire

• Dans le premier chapitre on a parlé sur les moteurs asynchrones

comment ils fonctionnent (rotor, stator) aussi nous devons savoir les
caractéristiques mécaniques de ces machines
• Dans le deuxième chapitre on a vu plusieurs méthodes de réglage du
moteur qui nous aide de contrôler notre machine asynchrone soit
augmentation ou diminution, avec des convertisseurs et contrôle de
flux …
• Dans le troisième chapitre on a abordé une modélisation de la machine
asynchrone, le principe de PARK est applique sur le modèle ou on a
pu avoir un modèle représentant le modèle triphasé
• Le dernier chapitre on a fait une simulation de la machine asynchrone

On a parle sur le MATLAB et SIMULINK avec un petit test de simulation

a vide et en charge.
BIBLIOGRAPHIE :

• https://sitelec.org/cours/abati/reglvit.htm

• https://energieplus-lesite.be/techniques/ascenseurs7/moteur-
asynchrone/#:~:text=Dans%20un%20moteur%20asynchrone%2C%20c,la
%20vitesse%20angulaire%20de%20synchronisme.&text=Un%20rotor%2
0de%20moteur%20asynchrone,de%20synchronisme%20(50%20Hz).

• https://fr.wikipedia.org/wiki/Machine_asynchrone

• http://www.electrosup.com/machine_asynchrone.php

• https://bu.umc.edu.dz/theses/electrotec/NAB4700.pdf

• www.geea.org