Vision par ordinateur
Modèle de la caméra
Modèle de sténopé (pinhole)
plan
image
sténopé image
(pinhole) virtuelle
Modèle sans lentille qui date du 15e siècle
on prend une boite de carton
on perce un trou (sténopé) d’un côté
on place une vitre translucide de l’autre côté (plan image)
Les objets apparaissent inversés sur le plan image
2
Caméra : effets de la perspective
Plus les objets sont éloignés et plus ils sont petits dans l’image
Scène Image
A et C : même taille B et C : même taille
B : 2x plus grand A : 2x plus petit
A et B : 2x plus loin
O : sténopé ou
centre de projection
3
Projection perspective
Source : Frederic Devernay, Vision par Ordinateur, INRIA (France) 4
Projection perspective
Source : Frederic Devernay, Vision par Ordinateur, INRIA (France) 5
Indices de perspective
Source : Frederic Devernay, Vision par Ordinateur, INRIA (France) 6
Indices de perspective
Source : Frederic Devernay, Vision par Ordinateur, INRIA (France) 7
Indices de perspective
Source : Frederic Devernay, Vision par Ordinateur, INRIA (France) 8
Indices de perspective
Source : Frederic Devernay, Vision par Ordinateur, INRIA (France) 9
Caméra : point de fuite
Les lignes parallèles se rejoignent en un point de l’image (point
de fuite)
Image
2 lignes se touchent au
point de fuite
Scène
2 lignes parallèles
dans un même
plan
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Point de fuite et ligne d’horizon
Toutes les lignes parallèles se rejoignent au point
de fuite
Parallèle = origine différente - même direction
Le point de fuite vaut pour cette direction
Il peut y avoir plusieurs points de fuite dans une image
La ligne d'horizon est l'intersection du plan image
et d'un plan, passant par le Centre de Projection, qui
est parallèle à un plan contenant un ensemble
d’éléments observés - des droites d'un plan 3D par
exemple
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Points de fuite et ligne d’horizon
Une image peut contenir plusieurs points de fuite
Source : Cours INF2701 Infographie et CAO, Ecole Polytechnique de Montréal (Canada). 12
La perspective et l’histoire de l’art
Giotto, Fondation de l'ordre des Franciscains,
Fresque de la Basilique supérieure d'Assise
(1295-1300)
Las Meninas (1656) par
Diego Velàzquez
13
14
Illusions d’optique avec la perspective
Source : Frederic Devernay, Vision par Ordinateur, INRIA (France) 15
Equations de la perspective (sténopé)
x y
x' = f ' y '= f '
z z
(x,y,z) : coordonnées du point 3D dans la scène (z toujours négatif)
(x’,y’) : coordonnées du point 2D sur le plan image
f’ : distance entre l’ouverture (sténopé) et le plan image
(remarque : différent de la distance focale - pas de lentille ici)
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Perpective affine (modèle simple)
x' =−mx y '=−my m = -f’/z0 facteur d'échelle
(magnification)
Si la scène observée est relativement peu profonde selon z
(∆z est petit), alors on considère m constant (perspective
faible).
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Projection orthographique
x' =−x y' =− y
Si la caméra est à une distance (presque) constante de la
scène, alors on prend m=1.
Il s’agit d’un cas très particulier de la perspective (faible).
Peu utilisée en pratique, mais il existe des lentilles utilisant
ce modèle
lentilles télécentriques en vision industrielle
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Comparaison des projections
Projection orthographique Projection perspective
2 points de fuite
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Modèle continu de la projection
perspective perspective faible
distance focale
distance de la caméra
Source : Marc Pollefeys, Class 09: Camera Calibration, Multiple View Geometry, Univ. of NC (USA)
Inconvénients du sténopé
Petite ouverture -> peu de lumière
Effet de diffraction, i.e. courbure des rayons à
cause des rebords d'objets opaques. La
diffraction crée un flou. L'effet augmente si le
diamètre de l'ouverture diminue.
Si on augmente la taille de l'ouverture, la
profondeur de champ diminue.
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Inconvénients du sténopé
Taille de l’ouverture ↑
Profondeur de champ ↓
Flou ↑
Taille de l’ouverture ↓
Effet de diffaction
Flou ↑
Images sombres
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Flou créé par l’augmentation de
l’ouverture
P al n mi age
PSténopé
ni ho el
T rou
A xe op tqi ue
Source : Jacques-André Landry, Vision robotique, Ecole de Technologie Supérieure (Montréal, Canada)23
Solution : caméra avec lentille
avantage : modèle
équivalent au sténopé
inconvénient : seuls des
points à une distance donnée
de la lentille sont au focus
profondeur de champ limitée
Profondeur de champ :
intervalle de profondeur sur
lequel les objets sont
projetés avec une netteté
suffisante
Critère de netteté
(exemple) :
disque flou a un diamètre
inférieur à 1 pixel
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Profondeur de champ
Faible profondeur de champ
Source : Sébastien Roy, Vision 3D, Université de
Montréal (Canada) Grande profondeur de champ25
Profondeur de champ
Même profondeur de champ
Variation de la distance focale
Source : Benoit Telle. 26
Lentille mince convergente
F : point focal
f : distance focale
O : centre de
projection
axe optique (axe z)
{
x
x '=z ' 1 1 1
z avec − =
y '=z '
y z' z f
z
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Les défauts des lentilles
Aberrations : caractéristiques d'une lentille qui l'empêche de
former l'image d'un point objet en un seul point du plan image.
Un point a plutôt comme image une petite région floue.
Aberrations sphériques : s'appliquent aux points qui
devraient être imagés sur l'axe optique (netteté -, dépend de
l'ouverture).
Les réfractions loins de l’axe optique de la lentille ont tendance à ne
pas bien être focalisée.
Distorsion radiale : souvent importante pour les grands angles
indépendant de l'ouverture, n'affecte pas la netteté.
Les longues lignes droites apparaitront comme des lignes courbes.
Aberration chromatique : liée à la dépendance de l'indice de
réfraction à la longueur d'onde.
Cela signifie par exemple que la lumière bleue sera déviée
différemment de la lumière rouge.
Source : Patrick Hébert, Vision numérique, Université Laval (Québec, Canada) 28
Les défauts des lentilles
Aberrations sphériques
Distorsions
radiales
Aberrations
chromatiques
Sources : Sébastien Roy, Vision 3D, Université de Montréal (Canada) +
29
Forsyth and Ponce, Computer Vision: A Modern Approach, Prentice Hall, 2003.
Exemple de distorsion spatiale
Exemple de distorsion
radiale A ne pas confondre avec les effets
de la perspective (lignes droites)
Sources : Kostas Daniilidis, CIS 580: Machine Perception, Fall 2007, Univ. of Pennsilvania (USA) +
Sébastien Roy, Vision 3D, Université de Montréal (Canada) 30
Correction de la distorsion radiale
Distorsion radiale Image linéaire
correction
Source : Marc Pollefeys, Class 09: Camera Calibration, Multiple View Geometry, Univ. of NC (USA) 31
Lentilles complexes
Problème : les lentilles dévient les rayons et
causent un déplacement ainsi qu'un flou pour le
point idéal.
But : réduire les aberrations
Solution : un arrangement de plusieurs lentilles
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Lentilles complexes
Compromis : le vignettage
Effet : l'illuminance décroît vers la périphérie de
l'image
Avant Après correction
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Qualité et tailles des lentilles
La qualité des lentilles influencent la qualité des images obtenues
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Références
(voir aussi la page web du cours)
Cours INF2701 Infographie et CAO, Ecole Polytechnique de Montréal
(Canada).
http://www.cours.polymtl.ca/inf2701/
Kostas Daniilidis, Machine Perception (CIS 580 Fall 2007), University
of Pennsilvania (USA).
http://www.seas.upenn.edu/~cis580/home.html
Marc Pollefeys, Multiple View Geometry (comp290-89 Spring 2003),
University of North Carolina (USA).
Class 09 Camera calibration:
http://www.cs.unc.edu/~marc/mvg/course09.ppt
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