Sciences et technologies électriques

Sciences de l’ingénieur Unité : ATC

Classe : 2ème STE1 Fonction : Communiquer
Année scolaire : 10/11 Réseaux de terrain

1. Introduction
Un réseau local industriel de terrain est utilisé dans une usine ou tout système de production pour connecter
diverses machines afin d’assurer la commande, la surveillance, la supervision, la conduite, la maintenance, le suivi de
produit, la gestion, en un mot, l’exploitation de l’installation de production.
2. Réseau de terrain Modbus
21. Définition
Un réseau de terrain Modbus permet d’interconnecter, sur la même ligne ou bus, des équipements d’automatismes
industriels en particulier les automates programmables industriels(API), les variateurs de vitesse des moteurs
électriques et les commandes numériques.
22. Topologie du réseau
Le réseau de terrain Modbus possède une configuration multipoints, principalement à base de la liaison série
asynchrone de la norme RS485. Sa topologie est donc en Bus et utilise la connectique RS485 comme support
physique de transmission.
23. Caractéristiques générales de la norme RS485
Figure 1

Figure 1a Figure 1b UAB Niveaux logiques

Ligne A
+6V
Rt Rt Niveau logique 1
+0,3V
Zone indéfinie
Ligne B -0,3V
EC1 EC2 EC2 ECn Niveau logique 0
-6V

Pour relier les différents éléments communicants du Bus(EC1, EC2,…, ECn), la norme RS485 utilise une ligne
différentielle ligne A et ligne B en produisant deux signaux complémentaires sur les deux lignes. Cette technique
permet d’immuniser la ligne de transmission contre les parasites ou bruits industriels et d’augmenter la longueur
maximale de la ligne estimée à 1200m.
Le câble de la ligne doit être bouchonné en ses deux extrémités par une résistance de terminaison Rt(120). Elle
boucle la ligne sur son impédance caractéristique et minimise le bruit pour une meilleure transmission(figure 1a).
La figure 1b décrit l’équivalence entre les niveaux logiques et les limites de la tension différentielle UAB.
 Remarque :
Les circuits logiques à l'origine de la transmission sont compatibles TTL/CMOS, il faut alors des circuits drivers ou
interfaces d'adaptation à la norme RS485, pour convertir une tension compatible TTL/CMOS en une tension
différentielle UAB et inversement. On cite à titre d’exemple le circuit SN75176.
Le nombre maximal des éléments communicants sur le bus est limité à 32.
La vitesse de transmission des informations en Bauds : 4800/9600/19200.
 Un baud correspond à un nombre d’états électriques par seconde.
Le débit maximal de la ligne atteint 10 Mbits/seconde.
 Le débit, exprimé en bits par seconde, est le nombre d’informations transmises chaque seconde sur le réseau.
Le mode de communication sur le bus est le half duplex : Il ne peut y avoir qu'un seul élément qui émet sur le bus,
le reste des éléments reçoit(il est à l’écoute).

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24. Protocole Modbus

241. Notion de protocole Modbus
Un protocole est un ensemble de règles de communication et une description des mécanismes permettant la gestion
des paquets d’informations et leur transition du réseau à l’application.
Le protocole Modbus, créé par la société Modicon, est un protocole de dialogue basé sur une structure
hiérarchisée entre une station maître(master) et plusieurs stations esclaves(slaves) comme l’indique la figure 2a.
Dans cette configuration il est possible de connecter 31 esclaves dont chacun est repéré sur le bus par une
adresse(allant de 1 à 255) unique et indépendante de son emplacement physique.
La figure 2b donne la structure d’un réseau Modbus constitué d’un maître(PC de supervision) et 4 esclaves(API).
Figure 2

Maître Esclave 1 Esclave 2 Esclave n

Bus

API 1 API 2 API 3 API 4

Figure 2a

Bus Figure 2b

242. Principe du protocole Modbus

Le maître envoie une demande ou question à un esclave et attend sa réponse(figure 3a).
Le maître diffuse un message ou question à tous les esclaves présents sur le réseau, ceux-ci exécutent l’ordre du
message sans émettre une réponse(figure 3b).
Deux esclaves ne peuvent dialoguer ensemble.
Chaque demande du maître ou réponse d'esclave est un ensemble d'octets applé trame ou message.
Le protocole Modbus définit donc la structure des messages et leur mode d’échange du maître vers l’esclave.
Figure 3

Question Figure 3a
Maître Question
Réponse Bus Bus
Figure 3b

Esclave 1 Esclave 2 Esclave 3 Esclave 1 Esclave 2 Esclave 3

243. Format de la trame

L’échange maître/esclave s’effectue par l’envoi de trames Modbus dont le format de base est celui de la figure 4.
L’adresse correspond à l’adresse de la station esclave Figure 4
destinataire de la requête(adresse 0 pour le mode diffusion).
La requête ou code fonction détermine le type de commande. Adresse Requête Données CRC16
Le champ de données contient l’ensemble des paramètres et 1 octet 1 octet n octets 2 octets
informations liés à la requête.
Le contrôle de redondance cyclique CRC16 permet à la station destinatrice de vérifier l’intégrité de chaque trame.
A chaque réception d’une trame, la station adressée envoie une trame de réponse, dont le format est identique à
celui de la trame émise par la station maître avec, selon le type de commande, un champ de données plus ou moins
important.
 Remarque : Les trames de demande et de réponse ont une taille maximale de 256 octets.

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244. Fonctions ou requêtes Modbus

Le protocole Modbus comporte des fonctions principales pour l’échange de données(objets) et des fonctions
secondaires pour le contrôle des stations secondaires et des échanges. La liste des principales fonctions Modbus
est présentée dans le tableau de la figure 5. Figure 5
Les échanges de données entre stations
maître/esclave sont représentés par quatre
types d’objets :
- Bits d’entrée(lecture).
- Bits de sortie(lecture/écriture).
- Mots d’entrée(lecture).
- Mots de sortie(lecture/écriture).
Chaque station esclave définie ainsi des zones
de bits et de mots(tables d’octets), auxquelles
sont associées des adresses Modbus.
Dans chaque trame de lecture(bits ou mots) la
zone de données contient l’adresse du premier
bit ou mot à lire et le nombre de bits ou mots
à lire.
Pour chaque trame d’écriture, la zone de données
contient l’adresse du premier bit ou mot à écrire, le nombre de bits ou mots à écrire, ainsi que les valeurs des bits
ou mots à écrire.
Dans le cas de fonctions secondaires, le contenu des trames de réponse permet d’obtenir différentes informations
de chaque station esclave : diagnostic(état de la station), nombre de messages traités, nombre de messages reçus
erronés (CRC16), nombre de messages reçus incorrects, nombre de messages reçus (total), etc ...
245. Principe d’échange Maître/Esclave ou Question/Réponse
Le maître s’adresse à l’esclave dont l’adresse est donnée dans le champ prévu à cet effet. Le code fonction indique
à l’esclave le type d’action à réaliser. Le champ de données est codé sur n octets. Selon le code fonction, le champ
de données contient diverses informations complémentaires permettant à l’esclave de décoder le message.
Le maître calcule, selon un algorithme précis, la valeur du champ de contrôle d’erreur CRC16.
Lorsque l'esclave reçoit le message de demande, il le range en mémoire, calcule la valeur du CRC16 émis et la
compare à celle du CRC16 reçu :
- Si le message reçu est incorrect (inégalité des CRC16), l'esclave ne répond pas.
- Si le message reçu est correct mais que l'esclave ne peut le traiter (adresse erronée, donnée incorrecte...), il
renvoie une réponse d'exception ou réponse d’erreur.
L’esclave renvoie sa réponse, il place sa propre adresse dans le champ adresse afin que le maître puisse l’identifier.
Il utilise ensuite le champ fonction pour indiquer si la réponse contient une erreur. Pour une réponse normale,
l’esclave reprend le même code fonction que celui du message envoyé par le maître, sinon il renvoie un code fonction
différent pour indiquer que la réponse est une réponse d’erreur.
Le champ de données contient diverses informations dépendant du code fonction pour une réponse normale ou le
code d’exception, permettant de connaître le type d’erreur, pour une réponse d’exception.
Le champ de contrôle CRC16, contient une valeur calculée à partir du message, permet au maître de confirmer que
le message est valide.
Echange Question/Réponse relatif aux fonctions 3 et 4
Cet échange correspond à la lecture de N mots de sortie ou lecture de N mots d’entrée(voir figure 6).
Le nombre de mots à lire doit être inférieur à 125.
 Remarque :
Le mot représente ici 2 octets.
PF et pf désignent respectivement le poids fort et le poids faible.

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Figure 6

Demande ou Question du maître

Réponde de l’esclave

Exemple : Lecture des mots de sortie 0805 à 080A de l’Esclave N°2

Demande ou Question du maître

Réponde de l’esclave

Echange Question/Réponse relatif à la fonction 10

Cet échange correspond à l’écriture de N mots de sortie(voir figure 7).
 Remarque : Si le numéro d'esclave est égal à 0, tous les esclaves exécutent l'écriture sans émettre de réponse.
246. Modes de transmission
Deux types de codage peuvent être utilisés pour communiquer sur un réseau Modbus.
Tous les équipements présents sur le réseau doivent être configurés selon le même type.
Type ASCII
Chaque octet composant une trame est codé avec 2 caractères ASCII(2 fois 8 bits).
Type RTU(Unité terminale distante)
Chaque octet composant une trame est codé sur 2 caractères hexadécimaux (2 fois 4 bits).
 Remarque : Ces deux modes de transmission peuvent êtres utilisés dans le protocole Modbus, mais sont
incompatibles entre eux. Environ 95% des modules communicants sur Modbus utilisent le mode RTU.
Le format de la trame en mode RTU est donné à la figure 8a dans lequel le silence est équivalent à un délai d’au
moins égal à 3,5 fois le temps de transmission d’un mot ou caractère.
La figure 8b illustre une vue d’ensemble de 3 trames séparées par un délai intertrame.
 Remarque : En mode RTU, la trame de message entière doit être transmise en tant que flux de caractères
continu, car des temps silencieux supérieurs à 1,5 fois délai de caractère entre 2 caractères seront interprétés
par l’équipement de réception comme une trame incomplète. Le récepteur éliminera cette trame.
247. Support de transmission
Chaque octet composant un message est transmis en mode RTU, avec ou sans parité, au format de la figure 8c.

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Figure 7

Demande ou Question du maître

Réponde de l’esclave

Exemple : Forçage des mots 0800 à 0803 de l’Esclave N°1

Demande ou Question du maître

(0800)=0001
(0801)=0010
(0802)=0100
(0803)=1000
Réponde de l’esclave

Figure 8

Début de trame Adresse Requête Données CRC16 Fin de trame

Silence 1 octet 1 octet n octets 2 octets Silence
Figure 8a

Délai intertrame Trame 1 Délai intertrame Trame 2 Délai intertrame Trame 3 Délai

Figure 8c
Figure 8b

Start Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Parité Stop

Start Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Stop

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3. Réseau de capteurs/actionneurs ASI

31. Définition
Le terme ASI signifie Actuator Sensor Interface (interface pour capteurs et actionneurs). C’est un réseau de
terrain utilisable pour interconnecter, sur le même câble, des capteurs, des interfaces de dialogue Homme/Machine
et des actionneurs. C’est un standard industriel qui permet de mettre en liaison les capteurs et actionneurs, en
général, avec un automate programmable industriel(API).
Les capteurs sont principalement TOR mais récemment il est possible d’utiliser des capteurs de type analogique.
32. Topologie du réseau ASI
Le principe du réseau de terrain ASI s’appui sur l’échange maître/esclave qui comprend un maître (PC, API,
Contrôleur …) chargé d'assurer la gestion des états des capteurs/actionneurs(esclaves) et de les transmettre à
l’automatisme. Sa topologie est libre(étoile, ligne ou bus, arbre et anneau) mais la plus répandue est en Bus.
33. Caractéristique du réseau ASI
- Le nombre d’esclaves maximum sur le bus est limité à 31 esclaves pour un adressage standard et 62 esclaves pour
un adressage étendu.
- La longueur maximale de bus ne peut excéder 100 mètres sans répéteur et 300 mètres avec répéteur.
- le nombre maximum des entrées/sorties géré par le bus varie suivant la version du réseau ASI : pour la version 1,
avec un adressage standard des esclaves, on a 124 entrées et 124 sorties et pou la version 2, avec un adressage
étendu des esclaves, on a 248 entrées et 186 sorties.
- Le temps maximal du cycle est de 5ms pour l’adressage standard et de 10ms pour l’adressage étendu.
34. Eléments constitutifs d’un réseau ASI
341. Câble ASI
Le câblage du bus de transmission s'effectue avec un câble spécifique ASI. C’est une liaison bifilaire qui transporte
à la fois les données de communication et l’alimentation de 30V pour des équipements connectés.
La section des fils peut être de 0,75 mm2, 1,5 mm2 ou 2,5 mm2, suivant le courant consommé par les équipements.
On distingue un câble plat ASI à détrompage de couleur jaune et un câble rond standard.
 Remarque : Il existe aussi un câble noir qui sert à acheminer une alimentation auxiliaire 24V dans le cas
d’utilisation des composants grands consommateurs de courant.
342. Alimentation ASI
Le bloc d'alimentation ASI sert principalement à fournir une alimentation de 30V aux périphériques du système via
le câble ASI.
 Remarque : Lors de l'extension d’un réseau ASI, on utilise un bloc d'alimentation ASI supplémentaire pour
chaque segment de câble ajouté. Mais dans le cas des composants grands consommateurs de puissance on utilise une
alimentation auxiliaire standard qui fournie 24V.
343. Puce ASIC
Le concept d’ASI repose non seulement sur le type de câble mais également un circuit intégré spécifique appelé
ASIC(Application Specific Integrated Circuit).
Ce circuit spécifique est intégré directement soit dans le capteur ou l’actionneur ou soit dans une interface bus
capteur/actionneur.
Il gère toutes les fonctions du capteur ou de l’actionneur et informe notamment le maître sur l’état de la
commutation (actionné ou non).
Chacun de ces circuits peut échanger via le câble, entre le maître et l’esclave, suivant le type de capteur,
d’actionneur (ou d’interface bus d’entrées/sorties), des données d’entrées et/ou des données de sorties sur 4 bits.
4 bits supplémentaires de paramètres permettent à l’ASIC de contrôler des fonctions spécifiques de l’esclave.
Le bus ASI rend ainsi possible la communication avec 2 catégories principales de capteurs/actionneurs :
- Capteurs ou actionneurs communicants. Directement connectés au bus, c’est dans le capteur ou l’actionneur qu’est
installé le circuit ASIC.

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- Capteurs ou actionneurs traditionnels non communicants. Ce sont des capteurs ou actionneurs classiques,
(exemples : capteur photoélectrique, inductif, capacitif… lampe, relais, électrovanne…) non dédiés habituellement au
bus ASI. On les connecte au bus par l’intermédiaire d’interfaces ASI(répartiteurs dits actifs dans lesquels se
trouve l’ASIC) pour leur permettre de dialoguer via le bus avec le maître(API par exemple).
344. Coupleur
Un coupleur est le maître chargé d’assurer l’interface entre le bus et l’organe de commande (PC, API, passerelle…).
Un coupleur ASI version 1 peut gérer au total 124 entrées et 124 sorties (soit au total 31 capteurs/actionneurs
communicants ou jusqu’à 124 capteurs et 124 actionneurs traditionnels).
345. Répartiteur actif
C’est une interface qui permet de raccorder, à l’aide d’un connecteur, des capteurs/actionneurs traditionnels non
communicants. C’est un module esclave d’interface ASI qui comporte le circuit ASIC et qui fournit la communication
directe avec le maître. Ce module utilise une seule adresse et il peut être raccordé avec 8 capteurs/actionneurs au
maximum tels que les capteurs simples TOR(capteur inductif, optique, capacitif, fin de course, etc…) et les
actionneurs (lampe de signalisation, relais, électrovanne, démarreurs moteurs, etc…).
346. Répartiteur passif
C’est une interface qui permet de raccorder, à l’aide d’un connecteur, des capteurs/actionneurs communicants.
C’est un module esclave d’interface ASI qui permet de raccorder des capteurs/actionneurs intelligents.
347. Interface bus/entrées-sorties
C’est une interface qui permet de raccorder par bornes à vis tous types de capteurs/actionneurs traditionnels non
communicants.
348. Module intelligent
C’est un capteur ou actionneur intelligent, dit aussi asifié, qui comporte lui-même un circuit ASIC, il est donc
raccordable directement sur le bus ASI et il communique directement avec le maître. Ce type de module intelligent
utilise une seule adresse.
349. Interface de dialogue Homme/Machine asifié
Elle constitue un outil de dialogue parfaitement adapté à un échange d’information entre opérateur et machine. On
cite en particulier à titre d’exemple : des boites à boutons, des claviers, des colonnes lumineuses, etc…
3410. Accessoires de raccordement et dérivation
Le raccordement au bus ASI peut se faire grâce à des tés de connexion prévus pour des raccordements sur câble
plat ASI ou des dérivations câble plat/câble rond.
35. Architecture d’un réseau ASI
La figure 9 montre un exemple d’un réseau ASI.
Figure 9

Alimentation ASI API Coupleur maître Capteur asifié Actionneur asifié

Bus ASI

Répartiteur passif Répartiteur actif

Capteurs/actionneurs asifiés Capteurs/actionneurs non asifiés Interface de dialogue H/M

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Figure 10

Câble ASI plat

Câble ASI rond

Alimentation ASI 30V/24V

Alimentation ASI 30V

Puce ASIC

API Coupleur maître

Répartiteur pour câble rond Répartiteur pour câble plat

Interface bus/entrées-sorties Capteurs ASI

Interfaces de dialogue Homme/Machine Té pour câble plat

Dérivation câble plat/câble rond

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36. Protocole du réseau ASI

361. Principe du protocole
Le principe de communication est basé sur un protocole à un seul maître. Le maître du bus interroge les esclaves à
tour de rôle, ceux-ci répondent en envoyant les données requises. Quand tous les esclaves ont été interrogés, le
cycle se répète et continue indéfiniment. Le temps de cycle dépend du nombre d'esclaves du bus.
362. Transaction ASI
Une transaction ASI(opération d’échange maître/esclave) comporte les éléments de la figure 11.
Si on suppose que la durée d’un bit est de 6µs, une transaction nécessite un temps global de 6*26µs soit 156µs.
Le temps nécessaire pour un cycle correspondant à 31 esclave est estimé à 31*156µs soit 4,836ms(environ 5ms).
Figure 11

Requête maître Pause maître Réponse esclave Pause esclave Requête maître

14 3 à 10 7 1 à 2 Temps

363. Trames ASI

Le maître ASI utilise un télégramme ou trame pour communiquer avec les esclaves raccordés.
On distingue deux types de trames : trame du maître et trame de l’esclave.
Trame du maître
La trame correspondante aux requêtes du maître est constituée des informations de la figure 12.
Figure 12

ST CB A4 A3 A2 A1 A0 I4 I3 I2 I1 I0 PB EB

- ST : bit de début  ST=0 : début.

- CB : bit de contrôle
 CB=0 : échange de paramètre, données et adresses.
 CB=1 : Commande (reset, suppression d’adresse…).
- A4…A0 : 5 bits réservés aux adresses des esclaves.
 Les esclaves peuvent avoir des adresses de 1 à 31 pour un adressage standard.
 Les esclaves peuvent avoir des adresses de 1A à 31A et de 1B à 31B pour un adressage étendu.
 L’adresse 0 est réservé à la fonction adressage automatique.
- I4…I0 : 5 bits réservés aux informations.
- PB : bit de contrôle de parité paire(détection d’erreur).
- EB : bit de Fin  EB=1 : Fin.
Trame de l’esclave
La trame correspondante aux réponses de l’esclave contient les informations de la figure 13.
Figure 13

ST I3 I2 I1 I0 PB EB

- ST : bit de début  ST=0 : début.

- I3…I0 : 4 bits réservés aux informations retournées au maître.
- PB : bit de contrôle de parité paire.
- EB : bit de Fin  EB=1 : Fin.

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364. Description des requêtes maître/esclave

Lors d’une transaction maître/esclave on peut avoir différentes requêtes selon la demande du maître à l’esclave.
Les requêtes possibles du protocole ASI sont :
- Echange de données.
- Ecriture et lecture de paramètres.
- Attribution d'adresse.
- Suppression d'adresse.
- Réinitialisation d'esclave.
- Lecture de la configuration des entrées/sorties.
- Lecture de l'identificateur de l'esclave.
- Lecture de l'état de l'esclave.
- Lecture et remise à zéro des bits d'état.
La requête la plus fréquemment utilisée est la requête d’échange de données. Elle ne peut être utilisée qu'avec les
esclaves ayant une adresse non nulle. Cette requête est utilisée par le maître pour échanger des données
opérationnelles avec les esclaves :
- Pour demander l'état des entrées d'un périphérique d'entrée tel qu'un capteur (dans ce cas, l'esclave répond en
donnant son état).
- Pour modifier l'état des sorties d'un périphérique de sortie tel qu'un actionneur (dans ce cas, la requête contient
des données).
Pour un échange de donnés la requête du maître aura la forme de la figure 14.
Figure 14

0 0 A4 A3 A2 A1 A0 0 D3 D2 D1 D0 PB 1

- Le bit I4 est positionné à 0 pour un échange de donnés.

- D3…D0 : informations à échanger. Elles correspondent aux sorties de l’esclave.
La réponse de l’esclave suite à une requête d’échange de données aura la forme de la figure 15.
Figure 15

0 D3 D2 D1 D0 PB 1

- D3…D0 : informations de l’esclave. Elles correspondent aux entrées de l’esclave.

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