Uso del Vectrino Profiler

12-16 de noviembre de 2018

Jacinto León Guzmán

CICESE
 Principio de funcionamiento
¿Qué es el Vectrino Profiler?

• Es un Velocímetro Acústico por efecto

Doppler (Acoustic Doppler Velocimeter, ADV)
de muy alta resolución utilizado para hacer
mediciones de turbulencia y velocidades del
agua en 3 dimensiones.

• Mediciones en celdas de un perfil.

• Diseñado para laboratorio.

• Otro ejemplo: Vector utilizado en campo y

realiza una medición puntual (una celda)
 Principio de funcionamiento
¿Qué es el efecto Doppler?
• Es el cambio aparente de la frecuencia de una onda cuando la fuente o el
receptor está en movimiento.

• Cuando se aproximan, la frecuencia se incrementa y en ondas sonoras el

tono es más alto.

• Cuando se alejan la frecuencia disminuye y el tono es más bajo.

 Principio de funcionamiento
¿Cuáles son los componentes?

Sensor es de titanio

• 4 transductores pasivos (receptores)

• 1 transductor activo (transmisor)

• Módulo de la electrónica

• El sensor de temperatura

• El cable de comunicación y electricidad con un

conector de 12 pins, modelo MCBH-12-FS a
prueba de agua.
 Principio de funcionamiento
¿Cuál es el principio de funcionamiento?

El Vectrino es un sonar biestático: transmisor y receptores

están separados.

Los receptores están enfocados en el mismo volumen.

Un pulso es transmitido por el transductor central, el

cambio por efecto Doppler -generado por la reflexión en
partículas suspendidas en el agua-, es escuchado por
los receptores.

Se obtienen las tres componentes de velocidad (u, v, w).

Sampling Volume
Distance from probe: 40 – 70 mm (full profiler)
45-55 mm (point measurement)
Diameter: 6 mm
Height (user selectable): 1– 4 mm
 Principio de funcionamiento
¿Cómo obtiene las mediciones?

Se pueden comprender los receptores como dos pares

cruzados, que son sensibles a la dirección de la velocidad.

Mide las componentes de velocidad paralelas a los pares de

receptores o en componentes de cada haz.

Suposición: las partículas en suspensión se mueven a la

misma velocidad que el fluido.

N x ping-escucha-ping-escucha hasta momento de muestreo

Cálculo del cambio en la faseCálculo de componentes

Thomas, R. E., Schindfessel, L., McLelland, S. J., Creëlle, S., & De Mulder, T. (2017). Bias in mean velocities and
noise in variances and covariances measured using a multistatic acoustic profiler: the Nortek Vectrino Profiler.
Measurement Science and Technology, 28(7), 075302.
 Principio de funcionamiento
Con c=1500 m/s (velocidad del sonido en agua), a un pulso le
toma 0.1 ms para cubrir todo el rango del perfil (ida y vuelta)

El intervalo de muestreo llega a un máximo de 0.01 segundos,

alrededor de 100 veces más lento que la máxima frecuencia de
ping.

Se promedian multiples pares de ping para mejorar la

estadística.

La reducción de la varianza es proporcional al número de pares

de pings promediados.
 SISTEMA COORDENADO
XYZ
 El sistema coordenado XYZ es relativo al sensor.
 Puede colocarse indistintamente hacia abajo o hacia arriba.
 Uno de los receptores tiene una marca y esta indica el sentido positivo de la
dirección X.
 La dirección Z es positiva hacia la electrónica.
 CONSIDERACIONES
¿Cómo debe montarse?

• No haya obstrucción entre el sensor y el punto

focal (volumen en medición).

• Considerar los efectos que conlleva la presencia

de objetos en un flujo.

• La perturbación afecta a aproximadamente 10

diámetros de distancia.

• Será mayor después del objeto que antes.

• Los transductores deben estar sumergidos, si

no las mediciones NO serán útiles.
 CONSIDERACIONES
¿Cómo debe montarse?
• La mejor calidad se logra cuando el flujo es perpendicular al eje del transmisor.

• Evitar el flujo directo en el eje del transmisor.

• Asegurarse que la montura es estable,

pequeñas vibraciones pueden generar grandes
aceleraciones.

Nota: La calidad de los datos depende de que

haya suficientes partículas en suspension.
 Software MIDAS
 Multiple Instrument Acquisition System
Utilizado para controlar y colectar datos de instrumentos acústicos por efecto Doppler de
Nortek

Se puede descargar en la página de Nortek, buscando la versión adecuada para

“Vectrino Profiler” (previo registro)

Requisitos del sistema:

• 1 GHz x86 based host machine (dual-core recommended for imaging)
• Windows NT, Vista or Windows 7 (32- or 64-bit) with Java Virtual Machine installed
• 1 GB of RAM (2 GB or higher recommended)
• USB port
• Minimum display resolution of 1024x768, 256 colour
 Software MIDAS
Para poder muestrear con frecuencias altas (superior a 60 Hz) las características de los
puertos deben ajustarse para utilizar adecuadamente el software:

Conectar el instrumento  Windows Device Manager  Ports (Com and LPT)

 Right click  Properties  Port Settings

Baud rate (bits por segundo) no es el adecuado,

pero el software cambiará automáticamente
velocidad de transmisión en el puerto USB y el
instrumento a la velocidad que se le diga.
 Software MIDAS
 Click en Advanced

Latency Timer se cambia a 5 mseg

 Ok  Ok

• A menor latency timer es mejor,

pero es más costoso y puede generar
lentitud computacional.

• Idealmente no debe ser mayor a 8 mseg

Desconectar y conectar. Se configurará automáticamente cada vez que se conecte

Nota: Los sistemas más veloces pueden utilizar hasta 2 mseg.

 Software MIDAS
Abrir el software  Communication  Connect
Vectrino Profiler

En el nuevo cuadro de dialogo se le puede

cambiar el nombre (útil cuando se sincronizan
más sensores)

Selecciona el puerto adecuado y la velocidad

del puerto (baud rate).
La velocidad recomendada es 937,500 para lograr
el mejor desempeño del Vectrino Profiler.

En serial port existe la opción Test, que simula un

instrumento conectado
 Apply
Nota: Una vez que se conecta a cierta velocidad, esta
será la velocidad por default a menos que se cambie
 Software MIDAS
Panel con información de la configuración y botones de acción para el instrumento

Cuatro “luces de estado”

1-Estado del archivo que está

almacenando los datos.
Blanco  colección se detuvo
Azul  mediciones se están realizando
pero no se están guardando datos
Verde  se están realizando mediciones y
los datos están siendo guardados

2-Estado de las mediciones

Verde  no han habido errores
Rojo  mediciones han cesado por
errores en la lectura o sobrecarga de la computadora
 Software MIDAS
3-Estado de la conexión con el instrumento
Verde  no hay errores
Rojo  algún tipo de error ha ocurrido
Si el instrumento sigue conectado, click
derecho en la barra del menú entre los
botones y las luces de estado, y
seleccionando Reset and re-connect
resolverá el error.

4-Estado de los registros transmitidos

por el instrumento
Verde  no hay problemas
Azul  los datos se están almacenando en
la memoria del instrumento antes de ser
transmitidos a la computadora.
Amarillo  memoria baja
Si se llena la memoria acabará las mediciones y provocará desfases en los datos
desplegados y las marcas de tiempo
 Software MIDAS

Empezar las mediciones.

Pausar el despliegue de mediciones. Las

mediciones continúan sin desplegarse hasta
que la pausa es liberada.

Detener las mediciones.

Habilitar o deshabilitar el almacenamiento y

creación de un archivo de datos. Se puede
hacer uso antes o durante las mediciones, se
observará oprimido cuando se haya
habilitado.
Configurar el instrumento.
Doppler: Configuración de los parámetros para obtener los perfiles de velocidades

Sampling rate  que tan frecuentemente se tendrá

un registro de velocidad

La barra Data rate presenta el ancho de banda de

transmisión consumido por la tasa de muestreo
seleccionada.

Velocity range combinado con Ping algorithm

determinan los parámetros del ritmo de pings
adecuado
Se debe conocer de manera general las velocidades
con las que se trabajará.

0.05 m 0.075 m 0.10 m

1s 0.1571 m/s 0.2356 0.3142
2s 0.0785 0.1178 0.1571
3s 0.0524 0.0785 0.1047
Doppler: Configuración de los parámetros para obtener los perfiles de velocidades
Extended Velocity indica si el Velocity Range
elegido permite el funcionamiento del Ping Repetition
Frequency dual.

Los tres algoritmos disponibles para el ping

algorithm son:

Max interval: produce el intervalo más largo entre

pings. Es usado para condiciones de flujo suave

Min interval: Produce el intervalo entre pings más

pequeño. Es usado para condiciones de flujo
turbulento.

Adaptive: Colecta un perfil y examina el eco para

determinar donde hay interferencia acústica.
Después calcula la tasa de ping.
Es la mejor opción generalmente.
Doppler: Configuración de los parámetros para obtener los perfiles de velocidades

Adaptive check: permite ajustar el intervalo entre

pings dinámicamente durante la colección de datos
para condiciones cambiantes.

Once lo hace únicamente una vez al principio de la

adquisición de datos.
La mayor frecuencia es 1/sec.
La revisión se hace en lugar del bottom check. Por
lo que el dynamic check debe hacerse con una tasa
menor que el bottom check.

El área de medición comienza en Range to first cell

y termina en Range to last cell (ambas en mm
desde el transductor central).
Cell size determina la longitud de la celda y Number
of cells se calculará por si solo.
Doppler: Configuración de los parámetros para obtener los perfiles de velocidades

El rango que es capaz de medir el instrumento se

provee en XYZ Calibrated Range.
Al cambiar Cell size automáticamente Transmit
pulse size se ajusta. Se puede cambiar
manualmente después de fijar el tamaño de celda.

Si se quiere tener mediciones en un solo punto, el

área de medición empieza en Range to first cell, su
longitud es del tamaño de Cell size y Range to last
cell es la suma de Range to first cell mas Cell size.

Power level es usado para ajustar la cantidad de

energía suministrada al transductor activo. En
condiciones normales, High es apropiado.
Con flujo bajo (menores a 8 cm/s), puede haber
flujos inducidos por el movimiento del transductor
activo. Para estos casos es necesario disminuir el
nivel de energía.
 Bottom Check
Determina la distancia desde el transductor central hasta
el fondo con cierta tasa de muestreo (hasta 10 Hz).

Puede ser habilitada o deshabilitada.

Cuando es habilitada, el perfil de velocidad es

pausado por un periodo aproximado de 4 ms mientras
se calcula el bottom check.

En consecuencia, la muestra de velocidad utiliza menos

elementos promediados, manteniendo la misma tasa
de muestreo.

Estos periodos más cortos se ven reflejados en

AveragedPingPairs asociado al registro de datos que se
obtienen en cada archivo generado.
 Bottom Check
Range compensation se usa cuando hay una gran
concentración de partículas entre el transductor central y
el fondo.

Gain reduction: se usa cuando la señal que vuelve

satura el amplificador. Incrementando este parámetro se
reduce la amplificación.

Sample rate: la tasa con la que se colectará las

mediciones de la distancia al fondo.
El valor máximo es 10 Hz y está limitada hasta un
máximo de ⅓ de la tasa de muestreo del perfil de
velocidades (e.g. el bottom check sample rate es 3 Hz es
permitido para 9 Hz de velocity profile rate o mayores).
 Bottom Check

Minimum depth es la profundidad a la cual comenzará

midiendo para identificar el fondo.

Cell size es el tamaño de celda de cada celda. A mayor

tamaño de celda, menor la precisión de la medición.

Maximum depth es la profundidad a la cual terminará de

medir para identificar el fondo. El máximo es 35 cm
desde el transductor central.
 System
Estos parámetros se cambian con poca frecuencia

Measure speed of sound: determina si la velocidad

del sonido será calculada con la salinidad
proporcionada y la temperatura medida por el
sensor o se tomará el valor dado en la casilla
Speed of sound.

Synchronization se utiliza para determinar cómo

manejar los pulsos de sincronización en cada
instrumento.

None: no habrá pulso para sincronización.

Measure on SYNC: El instrumento colectará cada

muestra, basado en un pulso de sincronización
dado por otro instrumento (master).
 System
Start on SYNC: El instrumento comienza a colectar
datos cuando recibe el pulso de sincronización.

Master (Vectrino): El instrumento manda un pulso

de sincronización al final de cada muestra.

Master (Other): El instrumento envía un pulso de

sincronización a la mitad de cada muestra.
No es posible utilizarlo cuando bottom check o
dynamic adaptive ping interval selection están
habilitados.

Importante: En cualquiera de los modos esclavo

(Start on SYNC o Measure on SYNC) el botón Save
to Disk debe ser presionado antes que la colección
de datos comience.
 System
Amplitudes in dB: Si se selecciona, los datos de
amplitud se despliegan y guardan en escala
logarítmica. Si no, se despliegan y guardan como
porcentaje.

Probe Check: Sirve para verificar el funcionamiento

correcto del instrumento.
Se colecta perfiles de amplitud por cada haz,
mostrando como varía la señal con el rango.
Los cuatro perfiles deben ser casi iguales.
Si hay algún problema con uno de los brazos
(dañado, doblado) el perfil será notablemente
diferente.

El resto de los campos proveen información del

firmware y hardware del instrumento.
 System
Hay dos picos visibles:

El más grueso centrado ~5 cm

corresponde al volumen del
perfil.

El más angosto centrado ~19

cm es el eco del fondo.
 File Parameters
El nombre del archivo que guarda tiene la siguiente
estructura:
prefijo.DDD.YY.NombreInstrumento.NNNNN.ntk

prefijo se asigna en File prefix.

DDD es el día juliano del año en que empezó la

medición.

YY el año en curso.

NombreInstrumento es el nombre que se le asignó al

instrumento en la fase de conexión.

NNNNN es el número de archivo que incrementa cada

vez que un archivo es guardado con el mismo prefijo.
Así se evita la sobre-escritura.
File completion es un menú desplegable que tiene
cuatro opciones que especifican cuando un archivo se
completará:

Collect until stopped: Guardará continuamente datos

hasta que se presione Stop.

Complete based on time: requiere que se le

especifique un tiempo, al cabo de este periodo el
archivo se cerrará (o se creará un nuevo archivo).

Complete based on sample count: cuando se

complete el número de muestras indicado, el archivo
se cerrará (o se creará un nuevo archivo).

Complete based on file size: cuando se alcance el

tamaño especificado, el archivo se cerrará (o se creará
un nuevo archivo).
Cuando se seleccione un modo de completar el
archivo, se debe elegir una forma de continuar o
terminar:

Create a new file (continuos sampling): Se abrirá

un nuevo archivo con el número de archivo +1 y
continuará colectando datos.

Create a new file (Stop/restart sampling): Se

abrirá un nuevo archivo con el número de archivo +1,
el instrumento se detendrá y volverá a iniciar. Es útil
cuando Start on Sync es seleccionado.
NO debe utilizarse cuando el instrumento está
configurado como SYNC master.

Stop sampling: el instrumento se detendrá una vez

que la adquisición de datos se haya completado.

Notify on completion: Habilitar o no una alerta

informativa cuando la recolección de datos se
completó.
 GRÁFICOS Y ESTADÍSTICA
Despliega mediciones por Muestra diferentes
separado o combinado gráficos (series de
Habilita o deshabilita el Estadística de las tiempo, evolución de
panel izquierdo los perfiles, espectro,
mediciones mostradas
histogramas, etc.)
GRÁFICOS Y ESTADÍSTICA
Durante las mediciones es muy importante vigilar los perfiles de Correlación
y SNR, de ello dependerá la calidad de los datos.
Los valores de Correlación deben mantenerse por encima de 70% y los de
SNR encima de 20 dB
 SINCRONIZACIÓN
Es posible sincronizar varios instrumentos en
el software.

En el cable de comunicación, hay dos cables

marcados como Sync+ y Sync-. Se deben
unir todos los Sync- y, a su vez, todos los
Sync+.

Conectar cada Vectrino con el procedimiento

normal dentro de la misma ventana
(Solamente se debe abrir una vez el
software).

Una vez que todos los Vectrinos están

conectados, habrá una pestaña por cada uno.
 SINCRONIZACIÓN
Se crea un grupo:
Communication  Create Instrument Group
Se selecciona el instrumento.
Se pueden agregar más instrumentos con el
botón
Para borrar instrumentos del grupo se utiliza el
botón
Los instrumentos aparecerán en la pestaña
del grupo junto con su información de estado.
Toda operación para controlar el grupo es
aplicada a todos los instrumentos del grupo.
Cada instrumento puede ser configurado
de manera independiente en la pestaña que
le corresponde.
Configuración general con cambios
individuales.
Los archivos guardados serán distintos. prefijo.DDD.YY.NombreInstrumento.NNNNN.ntk
 PROCESAMIENTO
Convertir Datos

Para pasar los archivos guardados a formato de Matlab .mat

Data  Export Matlab

Para pasarlos a ASCII

Data  Export ASCII

Es significativamente más pequeño y rápido en formato Matlab

En los archivos .mat hay dos estructuras, Config y Data. Config contiene información de
la configuración y Data las mediciones.

Se debe usar la notación de punto para entrar a los campos de las estructuras.
Ejemplo:

Vx = Data.Profiles_VelX ;
Vy = Data.Profiles_VelY ;
PROCESAMIENTO
Signal-to noise ratio (SNR)
𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠𝑖𝑔𝑛𝑎𝑙+𝑛𝑜𝑖𝑠𝑒
𝑆𝑁𝑅 = 20 log10
𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑛𝑜𝑖𝑠𝑒
• Para tener buena calidad de datos se necesitan
suficientes partículas en suspensión. Así se asegura
que habrá señal reflejada y el ruido será minimizado.

• El ruido es inherente por la electrónica del instrumento.

• Con ayuda del SNR se puede conocer la calidad de los

datos.

• Mientras más alto es mejor. Valores mayores a 20 dB

son considerados de buena calidad. .
Si es bajo aumentar partículas.
 PROCESAMIENTO

Correlación

• La correlación se puede entender como una

medida de qué tan similares son dos señales
(reflejadas) consecutivas.

• Es la norma de la covarianza normalizada entre la

señal de dos pulsos consecutivos.
 PROCESAMIENTO

• Mientras mayor sea la correlación,

mejor.

• Asegurarse que SNR es

suficientemente alto.

• Si aparecen weak spots incrementar

Velocity Range o usar Adaptive
Ping Algorithm.
 PROCESAMIENTO
Sample Rate
• Es especialmente importante para movimientos periódicos.
• Se necesita hacer el muestreo con frecuencia al menos de dos veces la
frecuencia periodo del proceso estudiado (criterio de Nyquist).
Velocity Range
• Una mala elección del rango de velocidad generará bajas correlaciones y
weak spots.
• Además, generará phase wrapping excesivo.
 PROCESAMIENTO
Datos de baja calidad
• Bajo SNR, causará correlación baja
• Conservar valores de SNR > 20 y Correlación > 70
 PROCESAMIENTO

Outliers (valor atípico)

• Muchos métodos para identificarlos.

• Usualmente se identifica el promedio y la varianza y se define un umbral.

• El fabricante sugiere el siguiente algoritmo:

• Encontrar la mediana y estimado de su dispersión (std).
• Descartar datos muy lejanos (e.g. 3 veces std) desde la mediana.
• Repetir usando el promedio.
• Detenerse hasta un número máximo de iteraciones o cuando no haya más
outliers.
PROCESAMIENTO
PROCESAMIENTO
 PROCESAMIENTO

• Phase wrapping

• Incrementar Velocity Range

• Si continúa, cambio en el signo puede ser

suficiente para identificar.

• Usar histogramas puede ser útil

 PROCESAMIENTO
Rotación

Es necesario rotar el sistema, para prevenir cualquier

desviación de la orientación e inclinación del sensor con
ayuda de las matrices de rotación.
Calcular el ángulo formado por los promedios de las velocidades
u y v:
ϴ = tan−1 𝑣ൗҧ
𝑢ത
Construir la matriz de dos dimensiones:

𝑢𝑟𝑜𝑡 cos ϴ −sin ϴ 𝑢

𝑣𝑟𝑜𝑡 =
sin ϴ cos ϴ 𝑣

Repetimos con urot y w:

ϴ = tan−1 𝑤
ഥൗ
𝑢𝑟𝑜𝑡

𝑢′𝑟𝑜𝑡 cos ϴ −sin ϴ 𝑢𝑟𝑜𝑡

=
𝑤𝑟𝑜𝑡 sin ϴ cos ϴ 𝑤
 PROCESAMIENTO
Ejemplo:
PROCESAMIENTO