TEMA 3 INTEGRABILIDAD

apuntes Garay

. 1
3 .
TEORIA de Harnilton-Tacobi

Estamos interesados encontrar la

3 1 1
.
.
. Ecuación de Harnilton-Tacobi en
función generativ
de dicha
transformación
Localmente siempre podemos encontrar una transf canónica tal que H = 0

q a Pa
*
T Q > ga Pa
,
TI
transf
H 9 P t canónica
h = 0 = sistema ine .

bajo reparametrizaciones
, ,
H'q' , P, t = 0
temporales

Ec de HAMILTON :
Ga =
Whp = i pa =
No
Ju :

q = L homogine
de
grado 1 en i

s coords 12 0

Y
=
nuevas se

conservan en la .
ev
, qat =
qi Pat = Pod
dinámica del sistema
= Las nuevas coords son

movimiento
des del > h =
0
h = 22 20 = EqaPaq .
t ,
t
8 q =
q = ce : Pa = Po = de Sistema invariante

bajo reparametrivaciones temporales también se deduce =-

de que H'q' ,
P '. t = 0

F ,
función generatis de una transf .
Canonica

dF =

0
00'

= Pa dqa .
= Pa .

dq-Paldq[dFz
transf . TIPOL : 99 9'a ,
=
indep
+Fan 8qa
=
no

, S =
S9 9't 919'
.
indep
Sq . q ,
t función generatri de tipo 1 tal que H = 0

Pa = NaS i Pa' = ba'S iH = H + baS = 0

- , podría ser de TIPO2

H q Part H q , baS , t Es de Hamilton Jacobi

> +
OAS = 0

Pa DaS 9 9 it > P q P, t
8S
= , ,
-

det 0 invertible
Pa = Da'S q 9 t ,
>
9 9' P , t ,
sqaSqa para que sea

la transformación q P
, q' , P

Ej : Partícula en potencial entral

-
1 H p
m = > =
z + Vq

P =
AqS049 095 t
uq V
. , = + &
2

H -
J < Hq 0qS ,
, t + NAS = 0

Ec H -
3 -

> eq + Vq +S = 0
·

. 1 1 1
3 . .
. Función principal de HAMILTON

S[qt] =

Sq , qtdt funcional de acción

saa
t1
Solución clásica SS Aclast O
<
↑ las t < =

trayectoria fisica
Estesia la

It
acción Función ppal
Sqo to Esta , . =
las t ,
glast t
de Hamilton
to
,

↑ las to =
q%; Glasts =
q

Ej : Partícula libre No relativista con m = 1

=
q 0 g = C
: 9 =
90 + CAto8c =
19Y ,
velocidadse

& t =
90 +
7290 .
A

tr

S go to , . Exits =

2 & funcionese
adt =La -

Transformación 99 Pa t , , q'a Pai t ,

qa , qa =
qa + 5q Pa - Pal Pa-SPaitct = t + St
: =

SS =
Pa .
Sq H .
St =
Paz 6q .

Pao .
Sq Ha Str . +
Hosto Y Variación de la acción sobre

O trayectorias clásicas

Variación de la
= -Pa =

Pas q función ppal

de Harnilton

transf
919 , Pas > q , Pao con la función pepal de Hamilton como función generativ
TIPO 1

H OtrS la acción de la trayectoria clásica solución de la de H-3

91 , 05591 , tr + = 0 , es una es

que ,
mediante una transformación de tipo 1 ,
convierte cualquier
V

punto del
espacio de fases 912 Pra en las ond Iniciales
Esta solución particular de la
ee de H-3
.

no resulta muy útil ya que el interés de 909 , Poa de la trayectoria que los une

esta ecuación es
que sus soluciones permiten resolver las es

de Harnilton encontrar la trayectoria clásica ; pero para

construir esta solución hemos utilizado la misma
y
trayectoria clásica
que queríamos
calcular

> No con la solución general para

la es de H-3 ; pero permiten resolver las
ecuaciones de Hamilton
. 1 1
3 .
.
2
. Soluciones COMPLETAS

S función generativ tipo 1 Solución de la ec de H-3

5q ,
2 , t solución de H .
J c H99 Pas , ,
t OAS = 0

W'
con La a = 1 , ...,
n es completa J det + 0
sqasqa

La a

Art Y
OS 9
dit a
USq
2 t -

Pa =
, .

q9 Pait sqa Pa t 829 se

mane
, , ,

> momento conjugado de La

S99 ga t , ,

transf . TIPOL : 99 &'

,
indep dF2 =

P . dq +
8qa
Fdg Pan = no
 d
E H
PS q -

= = =

2 t

q q 22
-
-

AqS = : NASz =

2t2

q G 2 q 24
HAqS
- -

+ NAS = = 0 1 Sol de H-3

.

2t2 2tz

02S2
590
=
E 0 (Sal .

completa
& , B descond. Iniciales

=s
2
Bz *
Sz = +
.q =
E- > qt = 22 + 12 . t

.
Ej : Sz =
q .
262 -

22 t .

.
1
Comprobar que es sol. de H-J.

.
2
Comprobar que 12 es la energía de una
partícula libre no relativista m 1
: =

8qSz = P = 2dzEeH .
] Hq ,0 Sit NAS = 0

H p 2a2
=
D 22 = 0 v
m 2

32 =
- = -

q -

2 2a + t
=9 + t mq = 262t -

P =
US
E =
P =L hamiltoniano de la partícula libre en LD con m = 1

Coords que son des del mov

Cond Iniciales

Y Y
< .

> H = 0 / ResolvereedeH-3 &La = 20 : Ba =

Pao , dee
Cantidades conservadas
. Encontrar transf de coords para volver a coorde canómicas q Pa
TIPO 1 S

Sq ,
4
, A 1 Sol completa de la es de H]
completa

Lo q .t =
PAS ; fa q ,
Cit = NaS & d =
299b Sit ,

cotS =
fo 99 299b 505
, , ,
t , t =
fo 99 waS t ,

US
Hq P , ,
t = -

fo 9 ,
d
q Pit, ,
t = -
H 92 P1 ts.

Ot
.

Ej Su =
E-
q
wqSz =

- , d =
q0qS . t

S =S , H =
, mismo H para S2

S2 =
q . 222 G2 t .

coqSz = 242)an =
20932" =
p2
2

fo = PaS = 228H = -

809 ,
29 , P t , ,
t = p z
3 1
.
.
2
. SEPARACIÓNde VARIABLES

.1
3 . 2. .
.
1 Harmiltonianos conservados

T
Sqt =
wq + T + x) As =

1 AqaS = Nak

Ec de Hamilton Jacobi

H9 NaS , , A + PfS = 0 , + A =
-

Hq NaWq) ,
= -
E = de

& S =W q E .

t H99 bak = EWq ,

2 tomamos la energía
, que es una de del move
, .

como una de las nuevas variables anónicas

12k
29 , a = Ei det + 0
199026

Ej : Ascilador armónico 1D

H =
2p2 + wzq P =
&S =
0 : =
- TIPO L

Sq ,
E = W q E ,
-
Et -Hq 0qw ,
= E

W G

1)
.

E
. aresen
9
eqw + weq =
20 wq ,
7 = dq2z -

w(q =

w
2E
& . LE-w-q2

P wqW wq
= = 127 -

w(qB =
15 = 1q + t =
- -
arsin + t
2E

< P = 2E .

cas(WA P] +

(q =
2 .

sen(wa p] +

. L
3 . 2 2 . . COORDS cíclicas

q =
qi qu , ,, i = 2 ...,
mu ,
i = m , m + ....,

clicas y Pi de estas coorde la función ppal

- =
; No
aparecen en y No
aparecen en de Jacabi
ni en H

StS + 4 qu P S biS , ,
t = 0 = Sq9t =
Soq di , ,
t + Vi q .

Li

H
v So
-So +
qu Piso Vi ,
, ,
0 =
0 det #O
sqis20
So qu Li ,
, Oe ,
t

detse
u'S
det = + 0
199528
 § 3.1. Teoría de Hamilton-Jacobi

3.1.2.2. Coordenadas cíclicas

Podemos llevar a cabo este mismo procedimiento para encontrar una so-
lución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi por cada coordenada cí-
¯
clica. Supongamos que tenemos n m coordenadas cíclicas q i de forma que
q a = (q i , q i ), donde i = 1, . . . m, i¯ = m + 1, . . . , n. Entonces, la ecuación de
¯

Hamilton-Jacobi se puede escribir de la forma

qi ciélica & No
aparece en H ; Pi =

&Se e
i
@ t S + H (q , @i S, @i¯S, t ) = 0.

¯
Las coordenadas cíclicas q i solo aparecen en esta ecuación a través del operador
@i¯. Por tanto, probamos funciones S de la forma
OiH = 0 Ens gat separamos la dependencia en coorde y en coorde ciclicas

i¯
S(q a , t ) = S0 (q i , i¯, t ) + i¯q

que convierten la ecuación de Hamilton-Jacobi en

ViS = Wi = ce Pi

i
@ t S0 + H (q , @i S0 , i¯, t ) = 0.

La solución general de esta ecuación dependerá de m funciones arbitrarias

de q i , además de las n m constantes i¯. Sin embargo, existen soluciones
S0 (q i , ↵ i , i¯, t ) dependientes de n parámetros ↵a = (↵ i , i¯) tales que satisfacen

det(@ 2 S0 /@ q i @ ↵ j ) 6= 0.

Estas soluciones dan lugar a soluciones completas

¯
S(q a , ↵a , t ) = S0 (q i , ↵ i , i¯, t ) + i¯q i
Y n parámetros
, es del .
move

de la ecuación de Hamilton-Jacobi. En efecto,

0 1
@ 2 S0 @ 2S
Å ã B @ qi@ ↵j =0 C
@ 2S B @ q i@
¯
j C
det = det B 2 2 C=
@q @↵
a b @ @ S @ S A
¯
=0 ¯
= ji
@q @↵i j @ q @ ¯j
i
Å ã
@ 2 S0
= det 6= 0.
@ qi@ ↵j

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 3–9

Ej : Q =
Tr 04 , : T * =
Tr ,
0 , Pr , Pol Particula No relativista en u n POTENCIAL central

↑* Q , H =
PrPor2 + v

&M =UN= 00Hqa =

Eiwq)-

Pr =
vi Po
00
Pa =
Osa iS función generati de una
tranef. de To n

dS Pa dqa-Padq
Sadq + d
= .

serw % W2 Vr = E =
t +
2m 2m .
rz

Pi qe .

wr , 0 = Wrr) + 20 0 .

So qu Pi ,
Po =
UV =
Co = de Ocidica

1
erw" + + Ve = E
2m

Wer r) = Im (dr .

E-ver)-daen 1 IPO 1

Sr 0 t) Wrr) 20 0 E t wq E t ds = Padqa Paldqa

, ,
= + .
-
. = -
.

= Pr dr . + Po do.
BodPo BedE =

2 0 > Po E

S de +S do + dPo +
,
,

AS
Ba cr(0

&
-
-
=
=

so , momentos anónicos des del move

conjugados de las nuevas

Ba 0 t
=S
-

2 des
= >
variables que son S = qE -
Et Pe
del mor Co = Po E
;

3 2 2 3.
. . . . VARIABLES SEPARABLES

& separable si q y
US aparecen solo mediante la combinación f94 , 025 =C

18443 = 0 1 = 0

Sq , t = So q 2... qu ,
t + Szq1 Y Sig es
separable, buscamos soluciones de esta forma

Es de H-3 :
StS + Hq9 baS ,
t = 0
,

-So + Hq ..., q 0250 , , ...,

OmSo
,
45 ,
t = 0

24
c La q WaS = L permite calcular L mediante
cuadraturas

* ft =
-
; NaSo + Hq ...., q NaSo , , ---,
UnSo ,
d ,
t = 0 canálogo a la es de H-5
pero con u n a variable
menos

sigy= : vaS.
Sqa 29t Sq4Ch S29424 22 +... + Sm qu <t , ..., w
+ Sn 2 t d ! de
: = + , + , ...,
, ,

Sn + 2 = -

(dt .
H dit > Si es completamente separable

Ej : H =
P299 . p +
q Sitengo todo lo de la variable variable y su momento en el mismo

término es
separable
38q 0q
,
S
9 9'. ,
P pi,
,
,

p'2 + q12 es una de del .

move
SH
= 0 > S = W(q - E t .

st
S' (q < Pa = WaS & P= rqSo ; P =
q
. S

S S'(q E t 4 q aS t oS 0 Es de H S
.
Soq) + = + =
-
. .

= ,

. Oq
E +
2 .

0S9(q) 8q
= E .

=-E
OqSq +Uq = e aplicando separación de VERIABLE

c =
&AqS + q , s'q ,
d

E +
09S ?2 +
99) .
6 = 01So9 6't ,
Ej : Partícula cargada en te
y uniforme
B = B .

ci <x g} , : 9

Gauge Landau , Á = 0 , Bx , 0 nuevas variables , cantidades

conservadas
-

x Py
Hx y Px Py
2 2m
X E
px y >

Py q B
, ,
, , , = -
+ -
-
.
.

Sq9 gat ,
TIPO 1

. = S = X , y) dS =
Padq Padqa = Px dx .
+
Py dy
.

By dPy Bz
. .
d

·
y es ciclicaSX y t , ,
= -E t .
+ WX X ,
dy +
Ly y
Px
= Pe = By =
E =
Im .
xxx +
Em .

Ly -

q B .
.

X') EdeH-3 : H qa baS

,
, t + vaS = 0

< Px =
uxw : Py =
Cy
Wxx) =
(dx . 2mz -

Cy -

q B x .
.

SX (XX
,
y t = z dy +
Xy y E t dF2 Pa dqa Pa'.dqa
, , ,
-
.
= .
-

·
Px =

US2mE-Cy-qB . M
c Px t

Xt

Py =

0S =c

tm)Cy-qxtae Gy q B X

=-o=
.
- .

p e = en

2mE

B(xt

·
By =-S= de
By =
(dx .
Ey-qB
2 mE
-Cy -q . B . x2
T By =
q .
2mz -

Cy -

q B .
.
x
2

By >
y t
Xy ,
E , es , cond Iniciales
.

, nuevas variables del espacio de configuración

Por cada variable de separable reduzco en 1 orden la ec de Hamilton Jacobi

. 2
3 . TEOREMAS de INTEGRABILIDAD

· Localmente podemos encontrar n cantidades es > nuevas variables

, a veces son cond Iniciales No siempre son útiles

para integrar las es de H-3

TEOREMA de LIOUVILLE

dimQ = n
ingdl se ces del mov en involución & Sist .

integrable por
cuadraturas
-

dim T *
Q = 2 M indep
> G = 1 ....,
2m

M variedad simplectica , EC ,
HE = 0

des del E de las des

n m o re , ga a = 1 ...,
~ : es una
ga

gaEIR ,
Ig = Eter gaz =
ga =
c2]cM
Superficie de miel

&
lin indep d921
Ga & 1dgn + 0
/1 imariante bajo 49a
·

Ug
.

.
. ...

D
· 9a 90} . = 0 12 . Es integrables por cuadraturas

ga = 0 =
vaga +
yga H) ,

"
TH de ARNOLD , en las mismas cond Th LIOUVILLE Th de Arnold-Liawille
.

que

Si
Ug compacta y concea

/3
v
.
Ug es
difeomorfa a Tr = s2 , tonc de dimn = n = de gd

& 4 . 02 Ja , Variables de acción

angula pavariable angular ; Ja integral de acción

Jodd" = 2 <ja = Wajja = 0

Waj = ce

pa = 03 + wat
Vq
A

V más

E
H =
O q

9
UE /Sup .
de energía TE
& min A más
curas físicas

. 3.
3 . VARIABLES de acción ángulo
.3 1
3 . .
SISTEMAS con 1gdl

dim Q
ce
1
=
·
Hq p) .
= E =

dim T
*
Q = 2
·
Us definidas

, cerradas al menos en una

región de T * Q cumas de miel cerradas
transf
canónica

q P),
> 0,5 dFz = p .
dq +
qdp'd = P
=
tipo 2
J cecdT dP

Ya
=
= = 0

/d
1
J 2 , Quariale
S99
=
; Pa t W Tipon
, ,
=
9. Pa Et
angular ,

q Pa 1 09 Ja
0
,
=

a
P =
NqW ,
0 = zw , Hq ,0 q = E

~
qoELLE · Sist . CONSERVATIVO
WH d = 0

wq 3) .
=

Sp . da
e

90 .
3
= . P .
dq : wq =
kpdgp
muelle
&o UE

n= de vueltas
lo quefalta para
de la multivaluación vuelta
acabar una
, indep .

sobre las curvas cerradas de energia e

-p =
Aq
1 0 . =
myw =
nk .

p dq
UE
.

+8 p .
dq
UE
, dep .
de la multicaluación , K

90

Jod = 2 =
e Pd
UE

= P .
dq =L k
+8
Ej : H
P q
Vq

V
=

H = E = ce , 7 &min , A mas
>

Ut <P = 1 2mE -

Vq)

-pdq
UE =4. me
19-19 + jetos de RETORNOVq + = Vq -
= E

< JE > EJ -I

ga
+

w 5 -me Vq) dq
=
.
-
.

9 -
E

P = qW ; U =
signo p

=W
0 = Ayk =
0w by E . =

SEJ

0 = 0 .

4mA a

-
= L me -

Vq) . dq =

4md Ta
.3 2
3 .
SISTEMAS con n
g d l
.
.
.

Ja a = 2 ..... m
Ja
=Podq , Variables de s
acción

Ja variables conjugadas de 0
ga
camposhanniltoserecciones pales
funcionesco
· in

de los toros
Va curvas indep
. No deformables unas en otras n

cerradas sobre las

sup de nivel
,
ga z =
ga = cTE

9 P
. > 0 , 3

~
tipo 2

dw = Pa dqa- Q &Ja
.

dJa sobre las sup de nivel

= 0
Ug
0
> TIPO 1 ~
TIPO2 si dPa 0
AqaW
=
=

W 9 9 19 8 10 dW f dg

19P
,
9 . p , TIPO = p .
dq .

wq 3 dq
g
=
, .

W 9 .
5 9 , P > 0 . 3 TIPO 20 dW = P .

dq + 0 . de

Variables variables de acción

< SEPARABLES
&
,
separables
Transf .
TIPO 2 P, q > 0 5

=
,

wq Waqa

Pa = baWa

Ja
= Padqa , a no se m
se

Ej m =
Lkg ; R ; g gravedad
4 = 0 XS99 gat , = W 99 ga
, Et
↑
Z

H q9 WaW t 0 Hq9 WaW ce

PzPo
E
=E S 0
= = =
H = +
g .
z = ce , , ,

>
-

9
~

T
0 . 7
= Woo + Ezz > TIPO 1 c H J
. .

d = Pa dq Paldqa
/Pa -
Nat

&Pa
.

O cclica
= Na
Po =
No = Co = de < Wo = Co .

E =
Co dzmgz = Ht , do =
Na , P =

Pz =
dz-Le Lo zgz Kama Posit

z =
Ig .

(dz Gz-zdz .

2R2
Wat : g .
&z-z + 200 = 0 ,
z , Et

Sal de la ec de 4] indep
. de t obtenida por separación de reariables

·
Po =
No =
Xo = TE

Jo
= Podo =
Podo ,
ya era una ceariable
angular

Análogamente Tz

z acotada
para poder definir una variable angular
/z0 , zmin = 0
2z =
= de

Imáx =E (Radicando positivo Pt =

daz-Le Los zgz =
Ig .
dzz Ct-

2zz(7max = Xz
z max &z

= Ptdz -Sopadt 4.)

=

= -
z .
dz
Z más
Ranna + Ranna

229
32
Jz =

2/3

1 IPO 2
Cz =

3 737
s

2 , 0 , Pz , Po > 0708 , 5z Jo,

w70977 =L 3 g
To
.

&
&

Jo
3 . = 20
dz =

. 2

Pz = g
23
P2 =
zgdzz

Jo Po Tz 3 Pz + 2m2g z3
3 3 1123
= = -
uzw 371 3z232
.
.

239732
,
g
= = . . .
-

3
.
.
.

& -

1
00 UsoW 0
z3
3 pz + 2m2g
= =

> TIPO 2
-z = .
.

g
11 Pz
P
.

=
uyw = ...
=

Pz2 + 297

H Jo , 3z

319774 z3
= pz + 2gz
-
Tz =

3.g .
pz + 2m2g .

H =
Pz +
Po + gz

23493243 Cogz = 3493723

2
H =
297 + +

&
jaOH-wasa = deso =
08 + Wat
/ Woo M

(wt =
3 34 .

g3237-23
Na
.

ja = = 0

H =
30 + 23493723
wo

+
·

Ta 00
0
=
uyH = = ce , = 08

·t =
UsH =
3 4 34937" ce
.
.
, Ot = 0 23
.
PASOS variables
a
seguir con separables

1 .
UAH = 0 S99 ga , ,
1 = q , ga E t .

H Es de HJ indep de t
-

= q ,
Uga , . .

2 . Variables SEParABLES Eu q
=La
ciclicas Pi
. Coorde
3 =
Ci =
UqiW = ce

=ElugaqaEiq
& Sq9 99 . ,
t

- a

No ciclicas úclicas

/Pa Uqaluga
Y
ga
=
> Pa 99 des suele ser I
S es de TIPO 1 X ,

1 -

=
Hquqa

.
4 Calculamos las variables de acción Iqa

· Coords cirlicas Sqi

= Pidqi = Pi = di = Si se

q mas qmin

.
q mas
. No ciclicas Sqa =
1 Pagacedg S Pa .
dqa S Pa dq
.

=S Pa 9a des
,
.

dga
qmin q más qmin
&
a
tiene que estar + -

acotado para que Ca

están cerradas en 29 a

· mirar radicando O

Sqa =
1 .

famas actedga ,
Tacte ba de gapaq
q min
invente de
Pa 99 ces
,
9. Pa

una
para cada 9 ,
P

· Variables ANGULARES
y transformación TIPO L

99 qi Pa Pi Jqa Jai 09 0i
, , .
TIPO 21 , , ,

indep de t

función generatir

=
a
Wqa qu [qa . qi , , a q, de e

Ji Pi

&
=
=
ii]qaq9 P a Pa Jqa qa ,

P
clicas
H

/0
q qu paqa 39a
qu
-

Oji
, ,
Wqa qu Jqa Iqi
,
-
,
= , .
,

W de TIPO 2 Se cancela la

109 =
Uzal qa qu Jqa . qi
, ,
= 0 qa ,
Pa dependencia en qa

Jqa 99 Pa H Sqa
,
, =

-
de Hamilton
w

/jaOH = WaTa = ceco =

0 + w e

15a =
en pa = 0 igual para las variables
angulares asociadas
a cords cíclicas , o i
TEMA 3. INTEGRABILIDAD

estacionaria entre q0 y q representa un rayo de luz que conecta estosp dos puntos.
En efecto, el hamiltoniano correspondiente es (EJERCICIO) H = n 2 p 02 y
la ecuación de Hamilton-Jacobi se puede escribir como (@⌧ S)2 = n 2 (@a00 S)2 .
En términos de las variables originales q a , esta ecuación adquiere la forma
(@a S)2 = n 2 y relaciona la normal @a S con la velocidad de los rayos c/n.
Ü EJERCICIO: Encontrar la ecuación de Hamilton-Jacobi como la eikonal de la
ecuación de Schrödinger. Ídem para la ecuación relativista ( @ t2 +@ x2 +V ) = 0.
Comparar los resultados.

3.2. Teoremas de integrabilidad

Hemos visto que, si podemos integrar la ecuación de Hamilton-Jacobi (por
ejemplo, mediante separación de variables) y obtener una solución completa,
entonces esta solución depende de n constantes del movimiento independientes
↵a . Además, estas constantes están en involución puesto que la solución com-
pleta genera transformaciones canónicas (q a , pa ) ! (↵a , a ) en las que ↵a son
las nuevas variables de configuración por lo que, obviamente, {↵a , ↵ b } = 0. Por
otro lado, con la solución completa, podemos integrar las ecuaciones de Hamil-
ton mediante cuadraturas.
Es importante notar que, localmente, siempre podemos encontrar las varia-
bles ↵a mediante una transformación canónica. Esto no significa que hayamos
integrado la ecuación de Hamilton-Jacobi y no es suficiente para integrar las
ecuaciones de Hamilton. Para poder hablar de integrabilidad, es necesario que
podamos encontrar la solución, al menos implícitamente, en términos de cua-
draturas, es decir, en términos de integrales de funciones conocidas.
La relación entre la existencia de n integrales primeras independientes en
involución y la integrabilidad por cuadraturas de las ecuaciones de Hamilton
no es una casualidad y queda perfectamente establecida mediante el teorema de
Liouville-Arnold que estudiaremos en esta sección. Para ello, nos resultará útil
el siguiente teorema, que es una versión simplificada del teorema de Frobenius.
Teorema local de Frobenius. Sea U una variedad k-dimensional. La con-
dición necesaria y suficiente para que las líneas de flujo ' i = ' X i de k vectores
X i independientes sean líneas coordenadas y, por tanto, para que X i = @ /@ s i ,
es que estos vectores conmuten: [X i , X j ] = 0. campos vect conmutan y Líneas de flujo indep
Demostración. Si los flujos ' i son líneas coordenadas de una variedad k-
j j
dimensional U , entonces ' si i ' s j = ' s j ' si i , es decir, el orden en el que las re-
-

exitosi ·
Si
e(xi 2xj Sibsi
e2xi + Asj Si.
. Si + -
Si + + S5 .

052
A luis j. garay , -

3–14 Mecánica teórica (2011/1/21)

,

i = XiC U
e1xj 0sj Si e2xi Osi
.

+ . + .
Si
-

exitaxteX =
xxf =
XX -
=
2xj 2xif . =
XjP Sp XiC02f
.

Campo vet hamiltoniano c i = WCP Op

.
 § 3.2. Teoremas de integrabilidad

corramos no altera el resultado. Infinitesimalmente, para cualquier función

f 2 F (U ), esto significa que X i X j f = X j X i f , luego [X i , X j ] = 0.
Por otro lado, en general, el orden en que recorramos los flujos será impor-
tante. Si para ir de un cierto punto ⇣0 2 U , que tomaremos como origen, a
cualquier otro punto ⇣ a lo largo de las líneas de flujo ' i , seguimos, por conve-
nio, el orden
⇣ = ' t11 · · · ' tkk ⇣0 ,
entonces la línea coordenada construida a partir de los flujos ' i que pasa por ⇣
es
j j j
(s ) = ' t11 · · · ' t j +s j · · · ' tkk ⇣0 .
Esta línea coordenada, no será, en general, la línea de flujo de X j por ⇠ . Si los
flujos conmutan, o lo que es lo mismo, si sus vectores generadores conmutan,
entonces podemos escribir
j j j j
(s j ) = ' s j ' t11 · · · ' t j · · · ' tkk ⇣0 = ' s j ⇣ ,
es decir, las líneas de flujo son líneas coordenadas. Ñ

3.2.1. Teorema de Liouville

El teorema de Liouville asegura que un sistema con n grados de libertad
(cuyo espacio de fases tiene 2n dimensiones) que tiene n constantes del movi-
miento independientes en involución es integrable por cuadraturas.
En una formulación más detallada, este teorema afirma lo siguiente. Con-
sideremos un sistema descrito por una variedad simpléctica (2n)-dimensional
M cuya dinámica en unas ciertas variables canónicas ⇠ está determinada por
un hamiltoniano H independiente del tiempo. Supongamos que conocemos n
constantes del movimiento ga , entre las que se encuentra el hamiltoniano. Para
cada conjunto de n números ( ga ) 2 Rn , sea
U g = ⇠ 2 M | ga (⇠ ) = ga ⇢ M
un subconjunto de nivel. Finalmente, supongamos que las n constantes ga cum-
plen las siguientes condiciones:

son independientes, es decir, sus diferenciales dga son linealmente inde-

pendientes o, lo que es lo mismo,
d g1 ^ · · · ^ d gn 6= 0;

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 3–15

TEMA 3. INTEGRABILIDAD

están en involución,
{ ga , g b } = 0.
Notemos que esta condición implica que las constantes ga no dependen
explícitamente del tiempo; en efecto, @ t ga = { ga , H } = 0 por ser H una
de ellas y estar en involución.

Entonces,

1. U g es una subvariedad invariante bajo los flujos de las constantes del movi-
miento ga y, en particular, es invariante bajo el flujo del hamiltoniano H ;

2. las ecuaciones de movimiento en las variables originales se pueden inte-

grar por cuadraturas.

Demostración.
1. Si ga son n variables independientes, entonces el teorema de la función im-
plícita garantiza que U g es una subvariedad n-dimensional. Además, los campos
vectoriales X ga preservan esta variedad ya que X ga g b = { g b , ga } = 0. Puesto que
el hamiltoniano es función de estas variables, U g es invariante en la evolución
bajo el flujo de H . 445 eí 45- 1E St
4) ut -, +
5 5t 5 51St
1 = ,
= .

-
.

Explícitamente, si ⇠ es un punto arbitrario de la variedad M y ⇠ ( t ) es

otro punto obtenido mediante la evolución hamiltoniana durante un tiempo
infinitesimal t , entonces 9b 0909a Po Upoga =
.
Pagate
+
a

-
-
ga [⇠ ( t )] = ga (⇠ + ⇠˙ t ) = ga (⇠ ) + ⇠˙ b @ b ga t = ga (⇠ ) + ġa t = ga (⇠ ).

Por tanto, ga [⇠ ( t )] = ga (⇠ ), es decir, ⇠ ( t ) 2 U g si y solo si ⇠ 2 U g , luego

U g es invariante bajo la evolución hamiltoniana.
2. Si las n variables ga están en involución, entonces los corchete de Poisson
entre ellas se anulan. Por tanto, los conmutadores de sus campos hamiltonianos
también se anulan, como vimos en §2.2.3.2: ga WCPUp9a 1 campo
ga =
= .
rectorial
hamiltoniano asociado

{ ga , g b } = 0 ) [X ga , X gb ] = X { ga ,gb } = 0. a la variable dinámica Ga

Entonces, de acuerdo con el teorema local de Frobenius, los flujos ' ga de estos
vectores son líneas coordenadas de cada variedad U g . líneas indep que contan . X No se

Sea ⇠0 un punto de alguna variedad de nivel U g y sea N una variedad n-

dimensional que contenga a ⇠0 e interseque a todas las variedades de nivel U g ,

3–16 luis j. garay Mecánica teórica (2011/1/21)

 § 3.2. Teoremas de integrabilidad
le
-

es decir, a todas las líneas de flujo de las n variables ga (ver figura 2.1). Defina-
mos las coordenadas canónicas f a de un punto ⇠ del espacio de fases como las
distancias paramétricas s a del punto ⇠ a la variedad N a lo largo de los flujos
' ga . Claramente, { f a , f b } = 0 por construcción y { ga , g b } = 0 por hipótesis.
Además, el teorema local de Frobenius nos permite escribir X ga = @ /@ s a , por
lo que { f a , g b } = X gb f a = @ s a /@ s b = ba . 90% wC.090 - W. 90 = .
= Se

Hemos construido así las variables canónicas ( f a , ga ) en términos de las cua-

les las ecuaciones de Hamilton adquieren la forma 155 594 2654 053 wa , = w
Ur
.
=

so S9 V

@H qa

f˙a =
Pa

, ġa = 0. =
ene On qa
@ ga
a

M Om Pa

La segunda ecuación indica, como ya sabemos, que f a es una coordenada cíclica

ya que @ H /@ f a = 0. Por tanto, el segundo miembro de la primera ecuación
solo depende de las constantes del movimiento ga y la solución de esta ecuación
es
&
0+H = 0

f a = (@ H /@ ga )t + f0a .
Hga H
0 (3.2)
=

UgaH =

Nos queda demostrar que las variables f a así construidas se pueden obte-
ner mediante cuadraturas. Para ello, notemos que ya hemos demostrado que
la transformación (q a , pa ) ! ( f a , ga ) es canónica. Por tanto, existe una única
función generatriz F2 para la misma que satisface la ecuación
F2 , 99 Pa' .
indep
dF = Pa dq9 -Pa
.
.
dq'a = Pa dqa
. d Pa ga .
+ qadPa dF2 = pa dq a + f a dga . (3.3)
dF + Pa : qa = dFz = Pa .

dqalqa &Pa .

Esta ecuación es integrable puesto que, como vimos, la condición de integrabi-

lidad es precisamente que la transformación sea canónica. Conocida la transfor-
mación canónica, el teorema de la función implícita nos permite encontrar la
solución de las ecuaciones de Hamilton a partir de las relaciones entre las nue-
vas variables y las originales que involucran las derivadas parciales de la función
generatriz. Más explícitamente, podemos resolver las ecuaciones pa = @ F2 /@ q a
y f a = @ F2 /@ ga para obtener q( f , g ) y p( f , g ) y sustituir en estas expresiones
la solución clásica para f dada por 3.2.
Podemos obtener una expresión cerrada para la función generatriz F2 (q, g ).
Para ello, notemos que la uno-forma 3.3 es cerrada y, por tanto, su integral
dF2 es cerrada

dFz = Pa .
dqa + fa &ga .
Z q,g )
ddFz = 02Pa .
dqadE + 02fadga de = F2 (q, g ) = ( pa dq a + f a dga )
= 0 =
dUpqFz . dPa +
OjaFz .

dfz + btFz dt . (q0 ,g0 )

-deradio
enica Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 3–17
y vilpotente
d = 0
TEMA 3. INTEGRABILIDAD

entre un punto arbitrario (q0 , g0 ) del espacio de fases elegido como origen y el
punto caracterizado por (q, g ) perteneciente a la superficie de nivel U g es inde-
pendiente del camino seguido. Entonces, podemos separar esta integral en dos
partes. En la primera parte, seguimos el camino de q constante dado por q = q0
que une el punto (q0 , g0 ) con el punto (q0 , g ), que ya se halla en la superficie
de nivel U g . En la segunda, seguimos una curva cualquiera g (q) enteramente
contenida en U g que conecte el punto arbitrario (q0 , g ) 2 U g con el punto final
(q, g ). Así, Z Z
g
F2 (q, g ) = f a dga |q0 + pa dq a .
g0 g (q)

La primera integral solo depende de las constantes ga ya que f = f (q0 , g ), por

lo que no es relevante a efectos de generación de transformaciones canónicas y
podemos ignorarlo. Por tanto, podemos escribir F2 como una integral a lo una
curva arbitraria enteramente contenida en U g que pase por el punto (q, g ):
Z
F2 (q, g ) = pa dq a . Ñ
g (q)

3.2.2. Teorema de Arnold

Bajo las mismas hipótesis del teorema de Liouville expuesto en el apartado
anterior, el teorema de Arnold garantiza que, si la subvariedad de nivel U g es
compacta1 y conexa, se cumplen las siguientes tesis:

3. la subvariedad de nivel U g es difeomorfa (se puede deformar de forma

suave) a un toro n-dimensional, T n = (S 1 )n ;

4. existen variables canónicas ( a , Ja ), llamadas de ángulo y acción respecti-

vamente, tales que I
a
d = 2⇡,
Ug

donde la integral cerrada involucra una sola vuelta; en términos de estas

variables, las ecuaciones de Hamilton adquieren la forma
˙a = ! a (J ), J˙a = 0. jauwasa : ja
1
Cerrada y acotada si la topología de la variedad simpléctica M es R2n .

3–18 luis j. garay Mecánica teórica (2011/1/21)

 § 3.2. Teoremas de integrabilidad

Demostración.
3. La demostración rigurosa de esta parte del teorema de Liouville-Arnold
requiere técnicas que escapan al nivel de este curso y se puede encontrar, por
ejemplo, en el libro de Arnold [3]. Sin embargo, sí es posible dar una “demos-
tración intuitiva” de esta tercera tesis.
Las subvariedades de nivel U g son compactas por hipótesis. Entonces, las
líneas de flujo ' ga en una de estas subvariedades U g necesariamente tienen uno
de estos dos comportamientos: o se salen de ella o se arrollan en la misma. Si se
salen, la subvariedad U g no es invariante bajo los flujos de ga , lo cual contradice
la primera tesis del teorema. Concluimos así que las líneas de flujo ' ga se arrollan
independientemente en U g .
Dado un flujo ' ga , sus líneas se arrollan y eventualmente se acercan al punto
de partida. Entonces, mediante la evolución a lo largo de otros flujos es posi-
ble acercarse más y más al punto de partida. De hecho, mediante una elección
adecuada de la combinación de flujos se puede volver exactamente al punto de
partida. Estas son las direcciones principales que, en lo que se refiere al com-
portamiento de curvas suaves y de los flujos a lo largo de las mismas, tienen las
mismas propiedades que las circunferencias.
Por otro lado, las constantes del movimiento ga están en involución, por lo
que, como vimos en la primera parte de este teorema, sus campos vectoriales
X ga conmutan y, equivalentemente, también lo hacen sus flujos ' ga .
Nos encontramos ante n flujos circulares independientes que conmutan. En
este sentido, la subvariedad U g tiene las mismas propiedades que el producto de
n circunferencias, es decir, es difeomorfa a un toro n-dimensional T n caracteri-
zado por las constantes ga (figura 3.2). Podríamos pensar en otras opciones que
no son el producto de n circunferencias. Por ejemplo, una esfera n-dimensional
también tiene n flujos circulares independientes, que son las rotaciones alrede-
dor de n ejes, pero las rotaciones no conmutan, por lo que no satisfacen los
requisitos necesarios. De hecho, T n es el única posibilidad.
4. En cada n-toro caracterizado por ga , las variables angulares a a lo largo
de cada circunferencia principal están en involución pues son los parámetros de
evolución a lo largo de los flujos principales, que conmutan por ser combina-
ciones lineales de flujos que conmutan. Por tanto, pueden considerarse como
variables canónicas de configuración tales que Variables angulares parámetros de los
I flujos principales
Combinación adecuada de 49 que
d a = 2⇡,
a

retornan punto de partida

al
Ug en

Ug 3 9a flujos hamiltonianos indep

. asociados
las cantidades conservadas
a n
ga

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 3–19

TEMA 3. INTEGRABILIDAD
p
(a) (b)

q0
q

Figura 3.2: (a) Toros invariantes unidimensionales (circunferencias) corres-

pondientes a un oscilador centrado en q0 con un grado de libertad. Cada toro
está caracterizado por la energía del oscilador. (b) Flujos en toros bidimensio-
nales invariantes.

donde el camino cerrado escogido da una sola vuelta alrededor de U g .

Asimismo, puesto que las variables ga están en involución, también lo es-
tarán cualesquiera funciones de ellas, que también serán cantidades conserva-
das. Elijamos las n variables independientes Ja ( g ) con dimensiones de momen-
to angular que son conjugadas a las variables angulares a y que corresponden,
obviamente, a las funciones cuyos campos hamiltonianos generan flujos en las
direcciones principales de los n-toros.
El hamiltoniano en estas nuevas variables acción-ángulo es el mismo que el
original ya que la transformación canónica (q a , pa ) ! ( a , Ja ) es independiente
del tiempo y es, por tanto, una función de las variables Ja . Estas variables ( a , Ja )
satisfacen las ecuaciones de Hamilton
@H ˙a = @ H = ! a (J ). Ñ
0 = J˙a = ,
@ a @ Ja
Notemos que pueden existir valores críticos de las constantes ga para los
que el conjunto de nivel U g deja de ser una subvariedad n-dimensional. Estos
valores indican un cambio de régimen.
Ü EJEMPLO: La separatriz no diferenciable E = 0 para un péndulo de hamilto-
niano
H = p 2 /2 + sen q
(donde q es el ángulo con dirección vertical hacia arriba), separa la curvas de
nivel que se pueden deformar suavemente a un punto de las que no (ver figura
3.3). Œ

3–20 luis j. garay Mecánica teórica (2011/1/21)

 § 3.3. Variables de acción-ángulo
separatriz p
p

Figura 3.3: Espacio de fases y curvas de energía constante para un péndulo.

Ü EJEMPLO: En el caso de la figura 3.4, E = Vmáx es una curva desconexa que

separa las curvas de nivel compactas de las no compactas. Œ

3.3. Variables de acción-ángulo

Las variables acción-ángulo se pueden obtener a partir de las variables origi-
nales mediante cuadraturas, si se satisfacen las hipótesis del teorema de Liouville-
Arnold. Comenzaremos con la construcción de las variables acción-ángulo para
sistemas con un grado de libertad y generalizaremos el procedimiento a sistemas
con un número arbitrario de grados de libertad.

3.3.1. Sistemas con un grado de libertad

Si el hamiltoniano del sistema H (q, p) es independiente del tiempo, enton-
ces es una cantidad conservada. El teorema de Liouville nos garantiza que las
ecuaciones de movimiento se pueden reducir a cuadraturas. Más aún, si las cur-
vas de nivel UE definidas por la ecuación H = E son cerradas, al menos en
alguna región del espacio de fases (es decir, para algunos valores E), entonces
podemos definir variables de acción-ángulo en esa región. Por ejemplo, una par-
tícula en un potencial como el de la figura 3.4 solo tendrá órbitas cerradas si

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 3–21

TEMA 3. INTEGRABILIDAD
V
Vmáx

-V mas

q
A mas
Amin

Figura 3.4: Solo la región del espacio de fases con E < Vmáx admite variables
de acción-ángulo.

Ja variables conjugadas de 0

E < Vmáx . camposhanniltoserecciones pales

funcionesco
· in

de los n toros

Para construir las variables acción-ángulo, encontremos una transformación

canónica (q, p) ! ( , J ) tal que el nuevo momento J Hsea solo función de la ener-
gía y la nueva variable de configuración sea tal que U d = 2⇡. Elijamos esta
E
transformación de tipo 2, de forma que la función generatriz W (q, J ) dependa
de la variable de configuración original q y del nuevo momento J . Entonces,
como ya sabemos, se satisfacen las relaciones t de
<
transf . TIPO 2
Es de HJ indep .

p = @q W , = @J W , H (q, @q W ) = E(J ).

Sobre la curva UE , el momento J es constante, por lo que la primera ecuación

se puede integrar en dicha curva desde un punto q0 2 UE arbitrario dado:
Zq
dW q dq dS P 0
W (q, J ) = pdq .
7 = . + .

d] = 0
q0 UE uz

Esta función es la función generatriz de la transformación buscada. En efecto,

la primera y la tercera de las ecuaciones anteriores se satisfacen por definición.
Veamos ahora qué condiciones garantizan que la variable canónica definida
por la segunda ecuación sea una variable angular.
La función generatriz HW evaluada en la configuración inicial q0 toma múlti-
ples valores W (q0 , J ) = k U pdq, donde k es el número de vueltas que hemos
E
dado para volver a q0 . Por tanto, la función W (q, J ) es multivaluada:
I Iq
W (q, J ) = k pdq + pdq ,
UE q0 UE

3–22 luis j. garay Mecánica teórica (2011/1/21)

 § 3.3. Variables de acción-ángulo

donde hemos separado la integral sobre vueltas completas a la curva UE y Hla

integral en menos de una vuelta, que hemos representado con el símbolo .
Esta multivaluación no afecta a p = @q W puesto que el primer término no
depende de q, pero sí a
I Iq
= @J W = k@J pdq + @J pdq ,
UE q0 UE
H
que está definida salvo un número entero de veces @J UE
pdq.
La variable J es una función de la energía todavía
H sin determinar. La con-
dición de que sea una variable angular exige que U d = 2⇡ tras dar una
H E
vuelta a UE . Así, obtenemos la condición 2⇡ = @J U pdq que, integrada en J ,
E
implica que
I Iq
1
J= pdq, = 2⇡k + @J pdq ,
2⇡ UE q0 UE
I q
W (q, J ) = 2⇡kJ + pdq .
q0 UE

Es interesante notar que la variable así construida es simplemente el área ence-

rrada en el interior de la curva UE de energía E.
Consideremos un sistema cuyo hamiltoniano es

H = p 2 /2m + V (q). Curicas de Uz <H = XP = 12mz -

Vq
Radicando(0 < E > Va

Consideremos la región conexa del espacio de fases en la que V (q) < E y tal que
las curva UE , cuya expresión en términos de las variables (q, p) es
p
p = ± 2m[E V (q)],

es compacta (en el caso de la figura 3.4, esto ocurre para 0 < E < Vmáx ). Enton-
ces, la variable de acción queda determinada por la expresión
I Z q+ (E) p
1 2
J= pdq = 2m[E V (q)]dq, (3.4)
2⇡ UE 2⇡ q (E)

donde q < q+ son los puntos de retorno, soluciones de V (q) = E. El factor

2 delante de la segunda integral nos asegura que vamos de q a q+ y vuelta, es

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 3–23

TEMA 3. INTEGRABILIDAD

decir, que recorremos toda la curva cerrada UE . El hamiltoniano en función de

la variable de acción se puede obtener invirtiendo esta relación entre E y J . La
función generatriz para la rama correspondiente a p positivo (respectivamente,
negativo) es Zq p
W= 2m[E V (q)]dq,
q (E)

donde = signo( p). Entonces, la coordenada angular es

= @J W = @E W @J E = @E W /@E J .

Teniendo en cuenta que

Z p Z
@ q p 2m q
1/2
@E W = 2m[E V (q)]dq = [E V (q)] dq,
@E q (E) 2 q (E)
Z q+ (E) p
p Z q+ (E)
1 @ 2m 1/2
@E J = 2m[E V (q)]dq = [E V (q)] dq,
⇡@E q (E) 2⇡ q (E)

podemos escribir Rq 1/2

q (E)
[E V (q)] dq
= ⇡R q .
+ (E)
q (E)
[E V (q)] 1/2 dq

Ü EJEMPLO: Para un oscilador armónico,

p V (q) = m! 2 q 2 /2. Los puntos de
retorno son q± = ±q0 , donde q0 = 2E/m! 2 . La relación entre la variable de
acción y la energía se obtiene de la ecuación 3.4:
Z
m! q0 ∆ 2 1 E
J= q0 q 2 dq = m!q02 = ,
⇡ q0 2 !

de donde obtenemos el hamiltoniano H = !J . La variable angular es

Rq
(q 2 q 2 ) 1/2 dq
q0 0
= ⇡ R q0 2 = [arcsin(q/q0 ) + ⇡/2].
q
(q 0 q 2 ) 1/2 dq
0

Invirtiendo ambas relaciones obtenemos las variables originales q y p en fun-

ción de las variables de acción y ángulo
p p
q = 2J /m! cos , p = 2J m! sen . (3.5)

3–24 luis j. garay Mecánica teórica (2011/1/21)

 § 3.3. Variables de acción-ángulo

La evolución de la variable angular obedece la ecuación ˙ = @J H = !, por lo

que la solución es = !t + 0 . Así, la solución general de las ecuaciones de
Hamilton en las variables originales es
p p
q = 2J /m! cos(!t + 0 ), p = 2J m! sen(!t + 0 ). Œ

3.3.2. Sistemas con un número arbitrario de grados de liber-

tad
En un sistema con n grados de libertad que satisface las hipótesis del teo-
rema de Liouville-Arnold, las variables de acción son las n funciones de las n
constantes del movimiento en involución ga definidas mediante la expresión
I
1
Ja = p b dq b ,
2⇡ a

donde a son n curvas del toro U g cerradas e independientes, es decir, que no

se pueden deformar suavemente una en otra. Estas integrales son independien-
tes de las curvas específicas elegidas (de entre todas las posibles deformaciones
suaves) ya que p b dq b es una uno-forma cerrada en U g , como ya vimos en la de-
mostración del teorema de Liouville, §3.2.1. La demostración explícita de esta
afirmación es la siguiente.
Demostración. Demostremos en primer lugar esta última afirmación, es decir,
que p b dq b es cerrada en U g . Por un lado, p b dq b es la forma canónica, es decir,
satisface
d( p b dq b )|U g = d p b ^ dq b |U g = ⌦|U g .
Por otro lado, ( f , g ) también son variables canónicas por lo que podemos escri-
bir ⌦|U g = d g b ^ d f b |U g . Sin embargo, esta última cantidad se anula ya que las
variables canónicas g b son constantes sobre U g .
La demostración de que la integral de una uno-forma cerrada es indepen-
diente del camino se deriva directamente del teorema de Stokes. Nosotros da-
remos aquí una versión simplificada. Consideremos dos curvas a y a0 que se
pueden deformar una en otra y unámoslas mediante un camino de ida y otro
de vuelta 0 como se muestra en la figura 3.5. Puesto que p b dq b |U g es cerrada,
admite una función h sobre U g tal que p b dq b |U g = dh en una región local de
U g . Supongamos que la curva a a0 0 está incluida en dicha región local y que

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 3–25

TEMA 3. INTEGRABILIDAD

Ug

Figura 3.5: La integral de una uno-forma cerrada en un camino cerrado

0 0
a a de U g que se puede contraer a un punto se anula.

se puede deformar a un punto. Entonces, por un lado, la integral a lo largo de

0 0
a a se anula y, por el otro, podemos descomponerla en cuatro integrales,
de las cuales, las integrales a lo largo de y 0 se cancelan entre sí. Por tanto,
I I I
b b
0= p b dq = p b dq p b dq b ,
0 0 0
a a a a

como queríamos demostrar. Ñ

La función definida sobre U g desde un punto q0 arbitrario dado
Zq
W (q, J ) = p b dq b
q0 Ug

genera una transformación canónica (q, p) ! ( , J ) de tipo 2, donde la nueva

variable a = @ W /@ Ja es una variable angular. Para demostrarlo es suficiente
darse cuenta de que W es multivaluada: podemos llegar de q0 a q sobre U g
dando k a vueltas alrededor de cada curva independiente a , es decir,
Iq
a
W (q, J ) = 2⇡k Ja + p b dq b ,
q0 Ug

donde la última integral involucra menos de una vuelta a lo largo de cada una
de las curvas a . Entonces,
H en cada vuelta a lo largo de la curva a , la función
generatriz aumenta en p b dq b = 2⇡Ja , la variable a = @ W /@ Ja aumenta en
a
b 6=a
2⇡ y las demás variables no sufren variación.

3–26 luis j. garay Mecánica teórica (2011/1/21)

 § 3.3. Variables de acción-ángulo

En la construcción de las variables acción-ángulo, solo hemos utilizado cua-

draturas e inversiones de funciones y, por tanto, esta proporciona un método
de integración de las ecuaciones de Hamilton originales por cuadraturas.

3.3.3. Acción-ángulo y Hamilton-Jacobi

Existe una estrecha relación entre las variables de acción-ángulo y las solu-
ciones completas de la ecuación de Hamilton-Jacobi.

Soluciones completas y acción-ángulo

Rq
Por un lado, la función generatriz W (q, J ) = q p b dq b |U g de tipo 2 es una
0
solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo
H (q a , @a W ) = E por construcción.
Por otro lado, si W̄ (q, g ) es una solución completa de la ecuación de Hamilton-
Jacobi independiente del tiempo, las n constantes ga están en involución ya que
son momentos canónicos. Si los conjuntos de nivel son compactos, podemos
construir las variables acción-ángulo de la forma ya descrita.
Wq g dW
,
= P .
&G fdG TIPOL q dW =
P.dq0 .
dI TIPOZ

q , p c 9 . 8 9 ,p , 0 3

Soluciones completas con flujos cerrados

,

Ya vimos que, en general, el flujo ' ga generado por cada una de estas constan-
tes no es cerrado sino que se arrolla en el toro U g . Sin embargo, en la práctica, a
menudo estos flujos son cerrados. Entonces, las variables de acción-ángulo son
especialmente simples de construir. En efecto, en este caso, las variables canóni-
cas conjugadas f a = @ W̄ /@ ga son periódicas y, por tanto, las nuevas variables
Ja =+japo dq
a 1
= 2⇡ f a /K a , ga K a ,
.

Ja = (sin suma en a)
0 = by W 2⇡
H
donde K a = Ug
d f a , son variables de acción-ángulo.

Variables separables

Consideremos ahora un sistema en el que las variables originales son sepa-

rables. Entonces, la ecuación de Hamilton-Jacobi independiente
P del tiempo ad-
a
mite una solución completa de la forma W̄ (q, g ) = a W̄a (q , g ), donde W̄a

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 3–27

TEMA 3. INTEGRABILIDAD

depende solo de la variable q a y de las n las constantes g b . Por tanto, cada

pa = @a W̄a es solo función de su correspondiente coordenada canónica q a . Si
el movimiento es acotado, las curvas C g ,a pertenecientes a los conjuntos de ni-
vel U g y dependientes solo de sus correspondientes q a y pa serán cerradas. En
estas circunstancias, podemos definir las variables de acción (una por cada par
de variables canónicas)
I
> Pa NaW=

1
Ja = pa dq a (sin suma en a)
2⇡ C g ,a

e invertir estas expresiones para obtener las relaciones ga (J ). Entonces,

X
W (q, J ) = W̄a (q a , g (J ))
a

es la función generatriz de la transformación canónica de tipo 2 que pasa de las

variables originales (q, p) a las variables de acción-ángulo ( , J ). Para demostrar-
lo, basta con notar que @a W = @a W̄a = pa y que, por otro lado, a = @ W /@ Ja
es una variable angular. En efecto,
I I 2
I
@ W @
d a= dq a = pa dq a
C g ,a @ Ja @ q @ Ja C g ,a
a
C g ,a

@
= (2⇡Ja ) = 2⇡. (sin suma en a)
@ Ja

Ü EJEMPLO: Sea una partícula de masa unidad sometida a la fuerza de la gra-

vedad que se mueve en la superficie de un cilindro vertical de radio r apoyado
sobre el suelo y cuyos choques con este son elásticos. El hamiltoniano es

H = p z2 /2 + p✓2 /2r 2 + g z,

donde z es la coordenada vertical y ✓ el ángulo azimutal. Además, z 0 y tanto

el momento como la energía se conservan en cada choque. Entonces, la energía
E y el momento angular p✓ se conservan y están en involución. La función
p
W̄ = W̄ z + W̄✓ = (2/3) 2g (↵ z z)3/2 + ↵✓ ✓,

donde
↵✓2 = 2r 2 (E g ↵ z ),

3–28 luis j. garay Mecánica teórica (2011/1/21)

 § 3.3. Variables de acción-ángulo

es una solución completa de la ecuación de Hamilton-Jacobi independiente del

tiempo obtenida mediante separación de variables.
Puesto que p✓ = @✓ W̄ = ↵✓ es conservado, ✓ es un ángulo y el problema es
separable, la variable de acción correspondiente es
I
1
J✓ = p✓ d✓ = p✓ .
2⇡

Análogamente, la variable de acción correspondiente al movimiento vertical es

I I p Z↵ p
2g z p 2 2g 3/2
1 1
Jz = p z dz = @ z W̄ z dz = ↵ z zdz = ↵z .
2⇡ 2⇡ ⇡ 0 3⇡

De esta expresión, vemos que el hamiltoniano es

H = J✓2 /2r 2 + (3⇡ g J z )2/3 /2

y que la función generatriz de tipo 2 que pasa de las variables originales a las
nuevas variables es

W (z, ✓, J z , J✓ ) = W̄ z (z, ↵ z (J )) + W̄✓ (✓, ↵✓ (J ))

2/3
= (⇡2/3 J z 2·3 2/3
g 1/3 z)3/2 + J✓ ✓.

Finalmente, de la relación ✓ = @ W /@ J✓ , obtenemos ✓

= ✓ y, de las relacio-
nes z = @ W /@ J z y p z = @ W /@ z, obtenemos
z
= ⇡ p z ( p z2 + 2g z) 1/2
, J z = (3⇡ g ) 1 ( p z2 + 2g z)3/2 .

Notemos que, aunque este sistema posee ligaduras anholónomas (z 0), las
variables acción-ángulo nos han permitido su estudio sin necesidad de llevar a
cabo análisis adicionales. Œ

3.3.4. Movimiento condicionalmente periódico

En las variables acción-ángulo, la solución a las ecuaciones de movimiento
es de la forma

a @H
Ja = constante, (t ) = ! a (J )t + a
0, ! a (J ) =
@ Ja

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 3–29

TEMA 3. INTEGRABILIDAD

Los valores de Ja determinan el n-toro en el que tiene lugar el movimiento y las

funciones a (t ) representan la trayectoria en dicho toro. El movimiento en cada
n-toro es condicionalmente periódico en el sentido que se discute a continuación.
Notemos que el movimiento en cada dirección principal es periódico. Sin
embargo, en general, las trayectorias no serán periódicas. En efecto, para que
tal condición se dé, es necesario y suficiente que exista un tiempo T y unas
constantes enteras no nulas k a tales que
a a
(T ) = 0 + 2⇡k a

para todo a. Para ello, es necesario y suficiente que ! a T = 2⇡k a o, lo que es lo

mismo, deben existir enteros no nulos ka tales que ka ! a = 0.
Diremos que las frecuencias ! a son independientes si y solo si la combina-
ción lineal ka ! a de coeficientes ka enteros es nula solo cuando todos los coefi-
cientes se anulan. En estas circunstancias, cada trayectoria cubre densamente el
n-toro al que pertenece. Además, al cabo de un tiempo, la trayectoria pasa ar-
bitrariamente cerca de la configuración inicial y es posible demostrar (ver, por
ejemplo, la referencia [3]) que el tiempo que pasa una trayectoria en una cierta
región del toro es proporcional al tamaño de la misma, es decir, que las trayec-
torias son ergódicas (el promedio espacial y el promedio temporal coinciden).
Puesto que las frecuencias dependen exclusivamente de las variables de ac-
ción, el movimiento en cada toro puede ser diferente. Sin embargo, los números
racionales tienen medida nula en el conjunto de los reales y, por lo tanto, los sis-
temas integrables casi nunca tienen movimientos periódicos (tan solo para un
conjunto de condiciones iniciales de medida nula).
Diremos que un sistema es no degenerado si y solo si det(@ ! a /@ J b ) 6= 0.
Las frecuencias de los sistemas no degenerados son independientes, salvo para
un conjunto de medida nula, como es fácil ver. En efecto, para un sistema no
degenerado, se satisface que, si ka son enteros tales que alguno de ellos es no
nulo, entonces ka @ ! a /@ J b 6= 0 para algún valor de b ya que, en caso contrario,
las columnas del determinante det(@ ! a /@ J b ) serían linealmente dependientes y
este sería nulo. Pero esta condición implica que ka ! a 6= 0 salvo para un número
finito de valores de J b , que tiene medida nula.
Podemos concluir que todos los toros (salvo un conjunto de medida nula)
invariantes Ja = constante de un sistema no degenerado están definidos de for-
ma única (independiente de la elección de las variables de acción-ángulo) por el
cierre topológico de las trayectorias en los mismos, que los cubren densamente.

3–30 luis j. garay Mecánica teórica (2011/1/21)

 § 3.3. Variables de acción-ángulo

Por otro lado, en sistemas degenerados, los toros Ja = constante dependen

de la elección de las variables acción-ángulo ya que las trayectorias cubrirán den-
samente toros de dimensión menor que n y que, por tanto, se pueden embeber
de formas diferentes en los toros n-dimensionales.

Mecánica teórica (2011/1/21) luis j. garay 3–31