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Fase - 3 - Control Digital

Este documento presenta tres fases para diseñar un controlador según la curva de reacción de un sistema. En la primera fase, se analizan filtros digitales y su aplicabilidad al proyecto. En la segunda fase, se usa el método de lugar geométrico de las raíces para analizar el diseño y estabilidad del sistema. En la tercera fase, se analiza el diseño de controladores PID discretos y su aplicabilidad, calculando las constantes Kp, Ti y Td y verificando que el sistema se estabiliza luego de 6 segundos.

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Juan Carlos Huertas
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Fase - 3 - Control Digital

Este documento presenta tres fases para diseñar un controlador según la curva de reacción de un sistema. En la primera fase, se analizan filtros digitales y su aplicabilidad al proyecto. En la segunda fase, se usa el método de lugar geométrico de las raíces para analizar el diseño y estabilidad del sistema. En la tercera fase, se analiza el diseño de controladores PID discretos y su aplicabilidad, calculando las constantes Kp, Ti y Td y verificando que el sistema se estabiliza luego de 6 segundos.

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Fase 3 - Diseñar el controlador según curva de reacción

Presentado por:
Juan Carlos Huertas

Grupo 203041_4

Presentado a:
Johan Sebastián Bustos
Tutor

Universidad nacional abierta y a distancia. Unad


Ingeniería electrónica
Control Digital
Abril de 2021
1. Analizar el diseño de filtros digitales y verificar su aplicabilidad al proyecto planteado.

Función de transferencia anterior:

82.3 e−s 0.5


G(s)=
0.9943 s +1

Realizamos la transformación z por medio de Matlab

z−5 ( 0.4689 )
Hd ( Z ) =
z −0.9943

0.4689 z−4
Hd ( Z ) =
z−0.9943

Organizamos coeficientes de potencias:

0.4689 z−4
z
Hd ( Z ) =
z−0.9943
z

0.4689 z−5
1−0.9943 z−1
Se aplica el siguiente filtro con entrada de escalón unitario:

Con este filtro podemos ver que el sistema no es capaz de estabilizarse.

2. Analizar el diseño basado en el método de lugar geométrico de las raíces y verificar su


aplicabilidad al proyecto planteado.
Usamos la transformación de Z y código fuente para el lugar geométrico de las raíces:
Podemos ver que el sistema sea críticamente estable, los valores de ganancia que puede
tomar el sistema para que sea estable deben ser mayor que 0 y menor que 17.1

En la gráfica de respuesta podemos ver que el tiempo de estabilización es de 4.02s


3. Analizar el diseño de controladores PID Discretos y verificar su aplicabilidad al
proyecto planteado.

Realizamos la gráfica sin el controlador:

Calculando las constantes:


C ( s ) K e−Ls 82.3∗e−0.5 s
= ⇒
U ( s ) Ts+1 0.9943 s +1

1.2∗T 0.9943
K p=
L
=1.2∗( 0. 5 )
K p =2.3863

T i=2 L=2∗0.5=1

T d=0.5 L=0.5∗0.5=0.250
Ingresamos los valores obtenidos:

Usamos la herramienta de tuneado automatico:

Guardamos los datos obtenidos para que sean aplicados a la gráfica.


Como resultado obtenemos que luego de una amplitud en 1, logra una estabilidad
después de los 6 segundos.

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