Tema 2

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

Claves de la
transformación digital de
la industria
 Índice
Esquema 3

Ideas clave 4
2.1. Introducción y objetivos 4
2.2. Introducción a la digitalización en la industria
4.0 5
2.3. Tecnología NFC 8
2.4. Identificación por radiofrecuencia RFID 12
2.5. Etiquetas QR 18
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2.6. Interfaces hápticas hombre-maquina 21

2.7. Tecnología de colaboración hombre-robot 27

A fondo 29

Actividades 31

Test 31
 © Universidad Internacional de La Rioja (UNIR)

2 Tecnología NFC

- Etiquetas activas.
- Etiquetas pasivas.

Robots provistos de
1 3 Tecnología RFID
sensores inteligentes
- Etiquetas activas.
- Etiquetas pasivas.

D I G I TA L I Z A C I Ó N E N
EN TORN OS DE
6 Colaboración hombre-robot A UT O MO C I Ó N

- KUKA LBR lisy.

4 Generación de códigos QR:
- KUKA LBR iiwa.
- Modelo 1.
- Modelo 2.
5 Interfaces hombre-máquina - Micro.
- iQR.
- Dispositivos hápticos. - SQRC.
- Cybergrasp. - Frame QR.
- Cybergloves.

Tema 2. Esquema
Esquema

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

3
 Ideas clave

2.1. Introducción y objetivos

L
a digitalización industrial es un aspecto de suma importancia en la nueva
manufactura automatizada de la industria 4.0. El incremento de nuevas
técnicas en la forma de sensorizar dispositivos nos permite proporcionar
más información, además del incremento de inteligencia que se generan algunos
robots para una colaboración humano-robot dentro de un ámbito de industria 4.0.

En este tema se describen importantes tecnologías que se están implementando para

poder comunicar diferentes dispositivos por medio de etiquetas NFC, RFID, y QR.

La segunda parte del tema describe algunos ejemplos de interfaces hombre-máquina

usados en robótica y finalmente se describirán una nueva técnica que se está
implementando actualmente para colaborar con robots dentro de un entorno de
automatización colaborativa hombre-robot.

Los objetivos de este tema son los siguientes:

 Comprender la importancia que tiene la digitalización en el ámbito de un entorno

de automatización.
 Aprender las nuevas tecnologías NFC, RFID y QR, entendiendo las diferencias,
ventajas y desventajas de cada una.
 Estudiar las interfaces hombre-máquina más relevantes en el ámbito de la
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robótica.
 Estudiar la nueva tendencia de colaboración hombre-robot dentro en la industria
4.0.

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

4
Tema 2. Ideas clave
 2.2. Introducción a la digitalización en la industria
4.0

L
a digitalización en un proceso industrial y modelo de negocio es clave para
poder tener información relevante de cada elemento que esté presente en la
empresa, para posteriormente generar procesos de control, análisis de datos,
toma de decisiones, generación de patrones y generación de conocimiento al analizar los
datos provenientes de la digitalización implementada en la empresa.

A continuación, se describen tres niveles de digitalización que deben tomarse en cuenta

en la industria 4.0:

Digitalización e inteligencia de procesos

El objetivo de la industria 4.0 se centra en la digitalización e integración de procesos a

través de toda la organización, desde el desarrollo y la compra de productos, hasta la
fabricación, logística y servicios.

Todos los datos relativos a procesos operativos, eficiencia del proceso y gestión de la
calidad, así como la planificación de operaciones, estarán disponibles en tiempo real, con
el respaldo de tecnologías como la realidad aumentada, de tal forma que puedan estar
optimizados en una red integrada.

La integración de procesos se extiende más allá de las operaciones internas, incluyendo

a proveedores, socios clave y clientes. Lo anterior envuelve diferentes tipos de
tecnologías que pueden ser desde dispositivos de seguimiento y rastreo hasta la
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planificación integrada en tiempo real con ejecución.

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

5
Tema 2. Ideas clave
 Digitalización de ofertas de productos y servicios

La digitalización de productos incluye la expansión de productos existentes al agregar

sensores inteligentes o dispositivos de comunicación que se puedan usar con
herramientas de análisis de datos, así como la creación de nuevos productos
digitalizados que se enfocan en soluciones completamente integradas.

Al integrar nuevos métodos de recopilación y análisis de datos, las empresas pueden

generar datos sobre el uso del producto y refinar productos para satisfacer las crecientes
necesidades de los clientes finales.

Modelos de negocios digitales y acceso del cliente

Empresas líderes en el sector industrial pueden ampliar sus ofertas al proporcionar

soluciones digitales disruptivas tales como servicios completos basados en datos y
soluciones de plataformas integradas.

Los modelos de negocios digitales disruptivos podrán generar ingresos digitales

adicionales y optimizar la interacción y el acceso del cliente. Los productos y servicios
digitales buscaran servir a los clientes con soluciones completas en un ecosistema digital
distinto.

En la figura 1 se muestra un marco general de las tecnologías contribuyentes en la

industria 4.0.
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Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

6
Tema 2. Ideas clave
 Di s positivos
móvi l es
Cloud Pl a taformas
computing IoT

Di gi taliza-
ci ón e Tecnologías
Rea lidad i ntegració de
Aumentada
n de l oca lización
proces os

Industri a
Interfaces
Interacción 4. 0 a va nzadas
mul tinivel Di gi taliza-
ci ón de Negoci os hombre-
del cliente
oferta s de di gitales y má quina
productos a cces o del
y s ervi cios cl i ente

Aná l isis Big Auto

Da ta y i dentificación
a l goritmos y detección
a va nzados de fra ude

Sensores Impresión
i nteligentes 3D

Figura 1. Diferentes niveles de digitalización y tecnologías contribuyentes en la industria 4.0.

En esta figura se pueden observar diferentes tecnologías que podrían ayudar a la

digitalización de datos a nivel robótico, ciberfísicos y en el nivel de inteligencia que se
quiera implementar en un sistema de manufactura.

Las tecnologías más relevantes en robótica son:

 Interfaces avanzadas hombre-máquina.
 Sensores inteligentes.
 Realidad aumentada.
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 Análisis Big Data y algoritmos avanzados.

 Cloud computing.
 Plataformas IoT (Internet de las cosas, por sus siglas en inglés Internet of things)

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

7
Tema 2. Ideas clave
 A continuación, se describen algunas tecnologías que permiten comunicar e identificar
dispositivos a nivel sensorial para aumentar el nivel de información que se puede
incorporar en la digitalización de dispositivos.

Estas nuevas tecnologías, que en algunos casos han surgido para resolver otro tipo de
aplicaciones, pueden ser usadas para incorporar más información e identificación.

Esta gran diferencia resulta muy importante ya que, si lo comparamos con sensores
primitivos que solo generan una información lógica verdadera o falsa, podemos
identificar y analizar de mejor forma la información de los dispositivos para
posteriormente implementar algoritmos de aprendizaje o generar patrones de la
información analizada.

2.3. Tecnología NFC

L
a NFC (del inglés near fiel communication) es una tecnología de conectividad
inalámbrica que permite una comunicación efectiva de corto alcance entre
dispositivos electrónicos. Esta tecnología permite conectar todo tipo de
dispositivos electrónicos permitiendo una comunicación rápida y sencilla. Es, por lo
tanto, una solución perfecta para controlar datos que están instalados en diferentes
equipos y de forma cercana.

NFC está basada en la inducción magnética al crear dos campos magnéticos

generados por antenas en espiral integrados en cada dispositivo. La información es
transmitida de forma inalámbrica a una frecuencia de 13,56 Mhz. Esta alta frecuencia
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no implica ningún riesgo para la salud y el protocolo de comunicación esta

normalizado mediante la norma ISO/IEC 14443-3 (ISO/IEC 14443-1:2000, 2018) y
FeliCa (FeliCa, 2018).

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

8
Tema 2. Ideas clave
 Se pueden considerar dos tipos de conexiones mediante esta tecnología:
comunicación activa y comunicación pasiva. Se puede considerar una comunicación
activa aquella en la cual dos dispositivos activos generan la creación de un campo
magnético; mientras que, podemos considerar una comunicación pasiva (figura 2) la
de aquellos que aprovechan la modulación de carga para transferir datos mediante
otro dispositivo activo que genera el campo magnético y el dispositivo pasivo se
energiza mediante el campo energético generado por el dispositivo pasivo (por
ejemplo, etiquetas NFC. Los dos dispositivos deben de soportan ambos modos.

Figura 2. Esquema básico de funcionamiento de una comunicación pasiva. Fuente: https://gototags.com/wp-

content/uploads/NTAG_203.pdf

Esta tecnología se puede utilizar en aplicaciones donde los dos dispositivos estén
alejados en una distancia máxima entre 10 y 20 cm y la tasa de transferencia de datos
suele ser de 106 kbit/s, 212 kb/s, 424 kbit/s y 848 kb/s. Las etiquetas NFC suelen tener
memorias que varían de los 80 bytes hasta los 924 bytes.

Las figuras 3 y 4 muestran un ejemplo de una etiqueta NFC adhesiva que podría ser
pegada en objetos para identificar el tipo de objeto o dispositivo.
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Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

9
Tema 2. Ideas clave
 Figura 3. Ejemplo de una etiqueta NCF adhesiva: el rango de lectura es de 10 a 50 mm. Pedir ref

Figura 4. Ejemplo de una etiqueta NCF adhesiva: capas de construcción de una etiqueta NFC. Pedir ref

Mientras que la figura 5 muestra una etiqueta NFC rígida normalmente hecha de
epoxi.
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Figura 5. Etiqueta NCF de epoxi. Fuente: https://onlinebusinessafaires.wordpress.com/2018/01/29/nfc-chips-

market-size-share-trends-assessment-and-forecast-by-industry-type-and-company-profiles-2018/

Como ejemplos de aplicación en un entorno de manufactura, se podrían instalar este

tipo de etiquetas NFC en robots móviles que puedan moverse de un lado a otro y se

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

10
Tema 2. Ideas clave
 acerquen a zonas de identificación (Dispositivo activo NFC). Otro ejemplo podrían
ser las cintas transportadoras donde se podrían instalar etiquetas NFC en zonas
donde no deba rebasarse la distancia máxima de separación diseñada, para que la
comunicación pueda funcionar eficientemente (por ejemplo, la identificación del
objeto de la figura 3).

En la tabla 1 se muestran algunas características como el tamaño de memoria,

velocidad de transferencia y distancia de operación de algunos modelos de etiquetas
NFC.

Especificaciones de lagunas. Etiquetas NFC

NTAG213 NTAG210/2012 NTAG203 MIFARE

Ultralight®
NTAG216 NTAG215 MF0ICU1
180 80 bytes/ 164 168
Memoria total 924 bytes 540 bytes bytes bytes bytes 64 bytes
Memoria de 144 48 bytes /128 144
usuario 888 bytes 504 bytes bytes bytes bytes 48 bytes
Distancia de 100 mm 100 mm 100 mm 100 mm 100 mm 100 mm
operación
Tasa de 106 kbit/s 106 kbit/s 106 106 kbit/s 106 106 kbit/s
transferencia kbit/s kbit/s

Tabla 1. Ejemplos de Diferentes tipos de etiquetas NFC.

En el mercado existen algunos dispositivos que pueden leer y programar etiquetas

NFC, pero algunos no están diseñados para ser implementados en un ambiente de
manufactura automatizada.
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El objetivo de la industria 4.0 es poder usar sistemas open source que permitan
reutilizar código abierto para modificar algoritmos o crear nuevos. Un ejemplo es
utilizar sistemas de tiempo real como los productos arduino. Podemos utilizar
lectores como el modelo MFRC522, porque la información a través de este modelo
puede ser enviada a través de un sistema arduino con comunicación Wireless y

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

11
Tema 2. Ideas clave
 enviarse a un servidor remoto que pueda procesar dicha información y generar
acciones de control a través del control principal del sistema automatizado.

2.4. Identificación por radiofrecuencia RFID

E
sta tecnología identificada también como RFID (del inglés radio frequency
identification) es un sistema remoto para poder identificar y almacenar
datos. La finalidad es identificar y transmitir la identidad de algún
dispositivo u objeto mediante esta tecnología, la cual puede contener información
básica y única que puede ser accedido remotamente a través de ondas de radio (ver
figura 6).

De esta manera se pueden generar identificaciones automáticas a través de etiquetas

RFID («RFID tags»).

Las etiquetas RFID pueden ser clasificadas en etiquetas pasivas y activas. Las
etiquetas pasivas no necesitan baterías o un sistema de alimentación y contienen
antenas que ayudaran en la recepción y transmisión de la información.

A diferencia de la tecnología NFC, RFID permite una comunicación inalámbrica de uso

generalizado y no está limitado a la máxima separación de alcance de entre 10 y 20
cm.
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12
Tema 2. Ideas clave
 Figura 6. Identificación por radio frecuencia RFID. Fuente:
https://mundonfc.wordpress.com/2012/02/08/diferencia-entre-nfc-y-rfid/

Etiquetas pasivas

Actualmente en el mercado existen diferentes etiquetas pasivas con diferentes

aplicaciones que permiten seleccionar la mejor etiqueta según las especificaciones
del entorno en donde robots, sistemas automatizados y objetos podrían interactuar.

Dentro de las especificaciones de las etiquetas se puede destacar el rango de

operación, que puede ser frecuencia baja LF (del inglés low frequency), alta
frecuencia HF (del inglés High Frequency) y ultra alta frecuencia UHF (del inglés ultra
high frequency).

La tabla 2 muestra los rangos de frecuencia, mientras que las figuras 7 y 8 muestran
algunos modelos de etiquetas adhesivas RFID.
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13
Tema 2. Ideas clave
 Rangos de frecuencia para etiquetas pasivas RFID
Frecuencia y Frecuencia y Frecuencia y
longitud de aire longitud de aire longitud de aire
30–300 kHz
Baja frecuencia (LF) 10 km – 1 km
3–30 MHz
Alta frecuencia (HF) 100 m – 10 m
300–3000 MHz
Ultra alta frecuencia (UHF) 1 m – 100 mm

Tabla 2. Rangos de frecuencia y longitudes de onda de etiquetas RFID. Fuente:

http://univtelecomunicaciones.blogspot.com/2016/10/radiofrecuencia.html

Figura 7. Ejemplo de etiquetas adhesivas RFID 1. Fuente http://www.innod-rfid.net/ XXX

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Figura 8. Ejemplo de etiquetas adhesivas RFID 2. XXX

Hay otros tipos de sujeción como silicona o remaches, entre otras, que tienen un uso
más amplio ya que algunos modelos pueden resistir diferentes condiciones del
entorno como suciedad, o se pueden instalar en metales, etc.

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

14
Tema 2. Ideas clave
 Etiquetas activas

Estas etiquetas están provistas de una batería para que el circuito implementado pueda
emitir ondas en las frecuencias diseñadas, que podrían estar en los rangos de baja
frecuencia. Estas etiquetas son normalmente más costosas y grandes, pero a la vez más
duraderas.

Algunos modelos pueden ser de tipo lectura-escritura, lo cual facilita en gran medida la
flexibilidad que tiene el sistema al ser reprogramado y la posibilidad de poder ser
instalado en diferentes robots o sistemas automatizados en los que la distancia corta
como en el NFC ya no sea un problema.

Una gran ventaja es que el sistema puede ser modificado en tiempo real con nueva
información. Si lo comparamos con un sistema de escaneo de barras, la información es
estática, pero un sistema provisto de etiquetas activas puede ser modificado en tiempo
real si se usan etiquetas reprogramables para poder optimizar algún proceso o dato que
será enviado a través de un servidor remoto.
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Figura 9. Ejemplo de una etiqueta RFID activa. Fuente:

http://www.tarjetasplasticasbaratas.com/rfid/content/7-sobre-rfid

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Tema 2. Ideas clave
 Transmisor UHF Etiqueta
Etiquetaactiva
Activa

Canal de comunicación Transmisor LF

inalámbrico

Batería Receptor UHF

Unidad de control
Unidad de control

Enlace LF
descendiente

Receptor LF Estación base

Enlace UHF ascendiente

Figura 10: Bloques de funcionamiento de una etiqueta RFID activa y una estación base.

Las etiquetas RFID activas incluyen su propia fuente de alimentación de la batería como
muestra la figura 10. Esto permite el uso de un transmisor activo (por ejemplo, un
transmisor UHF) para poder recibir la señal en un receptor remoto UHF que estará
instalado en una estación base. Esta información será transmitida internamente en una
unidad de control.

Las etiquetas RFID activas deben tener una batería de larga duración y un largo alcance.
Algunas arquitecturas reducen el consumo total de energía de la etiqueta mediante un
diseño cuidadoso del receptor de reactivación de baja frecuencia.

La estación base de la figura 10 está compuesto por un transmisor LF y un receptor UHF,

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mientras que la etiqueta activa contiene un receptor LF de reactivación y un transmisor

UHF. El funcionamiento de este sistema consiste en que la estación base transmite
periódicamente a una tasa de un 1 Hz un patrón LF. Una vez que se ha transmitido, el
receptor UHF se enciende para verificar las respuestas de la etiqueta.

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

16
Tema 2. Ideas clave
 En la etiqueta RFID, solo el receptor de activación está activo y este a su vez activa el
transmisor de UHF (enlace ascendente) al detectar un patrón válido que reconoce. Una
vez reconocido el patrón, el transmisor UHF transmite la información requerida para
identificar inequívocamente la etiqueta a la estación base. Por lo tanto, esta arquitectura
permite que la radio UHF permanezca en el modo de apagado casi de forma continua.
El receptor LF es clave en el consumo total de energía, ya que es el único elemento que
siempre debe siempre debe estar activo.

A nivel industrial es imprescindible que la duración de la batería pueda durar como

mínimo tres años a partir de baterías simples como los modelos CR2032.

Para poder cumplir con el requisito de baja potencia, el receptor debe operar a una
frecuencia menor a los 300 kHz, Las frecuencias de operación más comunes son
alrededor de los 125 kHz y 134 kHz.

Como ejemplos de receptores de LF se puede citar el modelo AS3933 de Austria

microsystems (AS3933, 2018). El AS3933 tiene un consumo de corriente típico de modo
de audición de tres canales de 1,7 μA y una sensibilidad de activación típica de 80
μVrms. La interrupción se activa solamente mediante la detección de la frecuencia.
Un problema de estos sistemas es la sintonización de la frecuencia para poder
mejorar la sensibilidad y el alcance efectivo. Una posible solución es contar con
receptores que tengan funciones de ajuste automático usando condensadores de
ajuste en el chip, reduciendo los costes al evitar la implementación de condensadores
de ajuste de alta precisión externos. También habilita la detección de fallas de antena
y la capacidad de ajuste de la misma para que los usuarios finales puedan verificar el
estado de conexión entre la etiqueta y la estación base.
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Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

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Tema 2. Ideas clave
 2.5. Etiquetas QR

Las etiquetas QR (del inglés quick response barcode) están basadas en códigos QR que
se generan para poder almacenar información en una matriz de puntos o de forma de
código de barras bidimensionales. Estos códigos fueron inventados por la empresa
Denso Wave (DENSO WAVE, 2018) y son capaces de almacenar más información que un
código de barras convencional, que es capaz de almacenar alrededor de 20 dígitos. Al
tener mayor capacidad de almacenamiento, es posible guardar más información de
forma matricial (tanto horizontal como vertical).

Figura 11: Ejemplo de un código QR. Este símbolo de código QR puede codificar hasta 300 caracteres
alfanuméricos. Fuente: http://www.qrcode.com/en/about/

Esta tecnología fue desarrollada en Japón y por lo tanto es capaz de codificar caracteres
japoneses (Kana) y además caracteres chinos (Kanji). Un carácter Kana o Kanji se codifica
de manera eficiente en 13 bits, lo que permite que estos códigos tengan más del 20 % de
datos que otras simbologías 2D.
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Figura 12: Capacidad de almacenamiento de simbología japonesa. Fuente: http://www.qrcode.com/en/about/

Una ventaja que tienen estos códigos es que se pueden corregir errores dependiendo
del nivel del código, aun estando en condiciones de suciedad o parcialmente dañado.

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

18
Tema 2. Ideas clave
 Actualmente hay cuatro niveles de corrección como se muestra en la tabla 3. El nivel H
es el máximo de corrección al poder corregir hasta el 30 % de las palabras de código.

También es posible que la restauración de datos no se realice en su totalidad

dependiendo del nivel de suciedad o daño, pero al menos esta tecnología permite
recuperar algún porcentaje en comparación con otras tecnologías que no lo permiten al
tener que sustituir nuevamente el símbolo.

Capacidad de corrección de error

Máximo Nivel de Error L ~ 7 %.

Máximo Nivel de Error M ~ 15 %.

Máximo Nivel de Error Q ~ 24 %.

Máximo Nivel de Error H ~ 30 %.

Tabla 3. Capacidad de error de corrección de códigos QR

Figura 13. Ejemplos de códigos con suciedad (caso a) o deteriorados (caso b). Fuente:
http://www.qrcode.com/en/about/

Otra ventaja de estos códigos es que tienen la capacidad de poder ser leídos a 360 grados
de forma omnidireccional y a alta velocidad. La decodificación se realiza utilizando
cuatro patrones de posición como se muestra en la figura 14. Estos patrones colocados
en las esquinas del símbolo ayudan al proceso de reconocimiento con una mayor
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velocidad de procesamiento.

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Tema 2. Ideas clave
 Patrones de detección
de posición

Área de datos

Alineamiento

Figura 14. Patrones de detección de posición.

Diferentes tipos de códigos QR se han desarrollado con diferentes características que

pueden ser usados según las exigencias del proceso, nivel de privacidad o cantidad
de información almacenada entre otras características que puedes ver en la tabla 4.
Según los requerimientos que se necesiten, se podrá optar por el modelo que mejor
los satisfaga.
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Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

20
Tema 2. Ideas clave
 Tipos de códigos QR

Modelo 1 Modelo 2 Micro iQR SQRC Frame QR

Es el modelo Versión Una Permite un Una de las Es un código
QR original. mejorada del característica rango de principales en el cual se
La versión modelo 1. principal del códigos de funciones pueden poner
14 tiene 73 x Tiene la Código Micro gran tamaño. que tiene diseños
73 módulos capacidad de QR es que Se puede este código personalizado
y es capaz leerse incluso tiene solo un imprimir es que s sin perder
de codificar si está patrón de como códigos permite las ventajas de
hasta 1. 167 distorsionado. detección de rectangulares, almacenar almacenamien
Números La versión 40 posición. invertidos, de información to.
tienes 177 x La cantidad de inversión en de forma
177 módulos y datos que se blanco y negro privada para
es capaz de pueden o de patrón de aplicaciones
codificar hasta almacenar es puntos. en donde se
7. 089 de 35 requiera
números. números tener un
como mayor
máximo. control de
acceso.

Tabla 4. Diferentes tipos de códigos QR. Imágenes obtenidas de: http://www.qrcode.com/en/

2.6. Interfaces hápticas hombre-maquina

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L
as interfaces hápticas se refieren a dispositivos que pueden generar
información de realimentación de fuerza o sensación táctil, que permiten
que podamos «sentir» un objeto simulado o información de fuerza de un

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

21
Tema 2. Ideas clave
 entorno o robot remoto. A su vez, la información háptica producida puede ser usada
para guiar a un robot de forma teleoperada o programar un robot en modo offline.

A diferencia de otro tipo de interfaces como visuales y auditivas, las interfaces

hápticas generarán información de fuerza que nosotros mismos podemos usar para
controlar alguna simulación o dispositivo real. Dicha información háptica traslada una
sensación de presencia al usuario que manipula la interfaz. A continuación, se
describen algunos modelos importantes de dispositivos de retroalimentación de
fuerza de propósito general.

La empresa SenAble Technologies produce un dispositivo háptico con 6 GdL (Grados

de libertad), el modelo PHANTOM® proporciona una entrada de posicionamiento
preciso y una salida de realimentación de fuerza de alta fidelidad.

Figura 15. Dispositivo háptico PHANTOM. Fuente: https://es.3dsystems.com/haptics-devices/touch

Este dispositivo está previsto de sensores encoder para poder leer la posición en cada
GdL, cuando el efector final es controlado por el usuario. La arquitectura general de
control para estos dispositivos consiste en que el dispositivo háptico sea el dispositivo
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que enviará la información de posición al robot como se muestra en la figura 16.

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

22
Tema 2. Ideas clave
 Figura 16: Esquema de funcionamiento para controlar la posición de un robot mediante la manipulación de
una interfaz háptica. Fuente: http://www.eng.uwaterloo.ca/~fhaque/

Además, alguna información de fuerza podría transmitirse correspondiente al

entorno, desde el robot al dispositivo en términos de fuerza para que el usuario
pueda tomar decisiones de dicha fuerza háptica.

Otro ejemplo es la interfaz háptica es el modelo sigma.7 diseñada por Force

Dimension. Este modelo tiene 6 GdL de posición activo y 1 GdL de agarre activo de
alta precisión como se muestra en la figura 17. Este dispositivo tiene una
compensación de gravedad y realimentación de fuerza en el efector final, lo que
permite una interacción instintiva con aplicaciones hápticas complejas. Diseñado
para industrias aeroespaciales y médicas avanzadas que permiten un control
detallado de robots.
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Figura 17: Dispositivo háptico sigma.7 de Force Dimension. Fuente:

http://www.forcedimension.com/products/sigma-7/overview

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

23
Tema 2. Ideas clave
 Otro ejemplo destacable es el SmartPAD de KUKA que posee un ratón háptico de 6
GdL que puede ser usado en la programación manual de cualquier tipo de robot KUKA
si se usa la unidad de control KR C4.

En este vídeo hablaremos de cómo la transformación digital en la industria permite

máquinas más inteligentes que optimizarán el proceso de producción.

Accede al vídeo a través del aula virtual

El pequeño dispositivo háptico ayuda a realizar un procedimiento intuitivo para

mover y reorientar el robot en 6 GdL. La figura 18 muestra un ejemplo de cómo se
puede controlar un robot industrial por medio de esta interfaz háptica.
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Figura 18: SmartPAD de KUKA provisto de un ratón háptico de 6 GdL. Fuente: https://www.kuka.com/

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

24
Tema 2. Ideas clave
 El dispositivo háptico del SmartPAD de la figura 14 es el ratón de color naranja que el
operador está moviendo. Este tipo de dispositivos, además de tenerlos el SmartPAD,
también se pueden colocar en una parte del efector final para mover la orientación
de un robot como muestra la figura 18. En esta figura el operador controla
manualmente las posiciones de robot para poner la posición de la bola de ping-pong
de un punto a otro. Esto con la ayuda del SmartPAD que va grabando todas las
posiciones que el efector final debe de realizar de un punto a otro.

Esta nueva forma de programar a los robots industriales es una gran ventaja ya que
se eliminan versiones antiguas de mover de punto a punto la trayectoria del robot e
implementar interpoladores para evitar saltos bruscos en la trayectoria de un punto
a otro.

Figura 19: Ratón háptico de 6 GdL instalado en el efector final para poder controlar los movimientos de forma
manual. Fuente: https://www.kuka.com/
© Universidad Internacional de La Rioja (UNIR)

También evita grandes tiempos de programación offline, ya que anteriormente la

programación de robots y trayectorias llevaba un tiempo considerable para asegurar
que los movimientos que se realizaban no producían errores de cálculo de la
cinemática inversa.

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

25
Tema 2. Ideas clave
 Por último, se destaca el sistema CyberGrasp, comercializado por la compañía
Cyberglove Systems. Está compuesto por un cyberglove (guante sensorizado) y un
exoesqueleto que genera realimentación de fuerza en los dedos y mano. Estos
sistemas pueden ser utilizados para programar manos robóticas o robots
colaborativos en tareas de manipulación industrial, en las que la precisión de la mano
sirve de gran ayuda para manipular grandes cantidades de peso o para manipular
algo delicado.

También se puede usar en combinación con simuladores virtuales para poder

manipular el escenario virtual mientras que otro robot puede realizar la tarea de alta
precisión que el operario realizó a través de su mano.

Con el sistema de retroalimentación de fuerza CyberGrasp, los usuarios pueden

sentir el tamaño y la forma de los objetos 3D generados por ordenador en un mundo
virtual simulado. El exoesqueleto montado en la parte superior del guante ayuda por
medio de actuadores a proporcionar fuerzas de agarre que son producidas cuando
un objeto es manipulado de forma virtual.
© Universidad Internacional de La Rioja (UNIR)

Figura 20: Sistema Cybergrasp. Fuente: http://www.cyberglovesystems.com/cybergrasp/

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

26
Tema 2. Ideas clave
 2.7. Tecnología de colaboración hombre-robot

E
n la colaboración hombre-robot, el trabajo humano y el de la máquina se
dan la mano. El operador humano controla y supervisa la producción, los
robots realizan el trabajo físicamente extenuante. Ambos aportan sus
capacidades específicas: un principio decisivo de la industria 4.0.

En esta sesión continuamos con la industria 4.0 y hablamos ahora de otro tipo de
robot colaborativo de la empresa FANUC con un sistema de visión inteligente que
evita la colisión.

Accede al vídeo a través del aula virtual

En la colaboración humano-robot, el robot ayuda al operador humano. La máquina

no reemplaza al ser humano, sino que complementa sus capacidades y lo libera de
tareas arduas. Estos pueden incluir trabajos elevados, por ejemplo, el levantamiento
de cargas pesadas. Los robots autónomos y de colaboración también se utilizan para
suministrar estaciones de trabajo de producción.
© Universidad Internacional de La Rioja (UNIR)

En la fábrica del futuro, no hay separación entre estaciones de trabajo manuales y

automáticas. Los humanos y los robots colaboran de manera óptima, sin separación
y sin cercas o protecciones de seguridad.

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

27
Tema 2. Ideas clave
 KUKA ha desarrollado los primeros robots aprobados para la colaboración entre
humanos y robots, destacando los modelos KUKA LBR iisy y KUKA LBR iiwa. Estos robots
utilizan tecnología de control inteligente, sensores inteligentes de alto rendimiento,
sensores anticolisiones y aprendizaje automatizado, entre otras. De este modo permiten
soluciones de colaboración completamente nuevas para poder ser usados en una
producción industrial, así, incluso las tareas más difíciles que se han realizado
previamente de forma manual, ahora se pueden automatizar de manera rentable.

La colaboración hombre-robot está revolucionando la producción industrial y la

fabricación en la fábrica del futuro y aportando ventajas decisivas:

 Máxima flexibilidad en la producción

 Alivio de los empleados mediante la realización de pasos de trabajo
ergonómicamente desfavorables que anteriormente no podían automatizarse.
 Menor riesgo de lesiones e infecciones, por ejemplo, con pinzas HRC especiales.
 Desempeño de alta calidad de procesos reproducibles, sin requerir inversión
específica de tipo o componente.
 Mayor productividad y complejidad mejorada del sistema gracias a los sensores
integrados.
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Figura 21: Sistema de colaboración humano-robot. Fuente:

https://www.youtube.com/watch?v=XVGfBgOhaqw

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Tema 2. Ideas clave
 A fondo
Comunicaciones de campo cercano

Markantonakis, K y Mayers, K. (2016). Secure Smart Embedded Devices, platforms and

applications (pp. 351-367). New York: Springer-Verlag.

En el capítulo 15 de este libro se profundiza la comunicación

de campo cercano NFC, describiendo las diferentes capas
físicas que tiene esta tecnología, los modos activos y
pasivos. Es muy interesante la parte de aplicaciones que se
pueden realizar con la incorporación de sistemas Linux y
Arduino. Ambos sistemas son muy importantes ya que se
son arquitecturas que permiten desarrollos de código libre.

Aplicaciones con Arduino

Llamas, L. (13 de octubre de 2016). Lectura de tarjetas RFID con Arduino y lector Mifare
RC522. Luis Llamas.

En esta página se explica una interesante

aplicación con dispositivos Arduinos y lectura
de tarjetas RFID modelo RC522. Esta
implementación de hardware es una solución
© Universidad Internacional de La Rioja (UNIR)

de bajo coste que puede ser utilizado en cualquier aplicación que requiera la
implementación de lectura y escritura de tarjetas RFID.

Accede al artículo a través del aula virtual o desde la siguiente dirección:

https://www.luisllamas.es/arduino-rfid-mifare-rc522/

Robótica, Sistemas Inteligentes y Ciberfísicos

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Tema 2. A fondo
 Video de ejemplo de aplicación colaborativa

Este video muestra una aplicación muy interesante de colaboración hombre-robot

mediante el uso del robot KUKA LBR iiwa que contiene sensores inteligentes que
permiten una colaboración sin riesgos mediante el sistema anticolisiones.

Accede al documento a través del aula virtual o desde la siguiente dirección web:
https://www.youtube.com/watch?v=PdAXCNtXabc
© Universidad Internacional de La Rioja (UNIR)

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Tema 2. A fondo
 Actividades

Test
1. ¿Por qué es importante la digitalización en la industria 4.0?
A. Para saber el nivel sensorial de un proceso automatizado.
B. Para tener un modelo de negocio eficiente
C. Para poder tener información relevante de cada elemento que esté presente
en el proceso de automatización.
D. Para implementar patrones de digitalización.

2. ¿Cuáles son las tecnologías más relevantes en la digitalización en procesos de

automatización?
A. Impresión 3D, detección al fraude, tecnología de localización.
B. Sensores inteligentes, realidad aumentada, interfaces H-M.
C. Interacción multinivel, sistemas cerrados de automatización

3. La etiqueta NTAG213 se puede usar en aplicaciones con una separación máxima

de:
A. 1 m.
B. 10 m.
C. 0.001 m.
D. 0.1 m.

4. En un sistema RFID, cuando se reconoce un patrón, ¿qué transmisor transmite la

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información a la estación base?

A. Transmisor UHF.
B. Transmisor LF.
C. Transmisor HF.

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Tema 2. Test
 D. Transmisor de radio.
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Tema 2. Test
 5. ¿Qué tipo de etiqueta QR permite almacenar información privada?
A. Micro QR.
B. SQRC.
C. iQR.
D. Frame QR.

6. ¿Cuál es la fuerza máxima del modelo háptico Touch en la posición normal?

A. 7.9 N.
B. 1.5 N.
C. 3.3 N.
D. 2.6 N.

7. ¿Cuáles son los grados de libertad que el dispositivo háptico de la pregunta 6

pueden ser usados como parámetros de entrada?
A. Posiciones finales x, y, z y orientaciones Roll, pitch y yaw.
B. Posiciones finales x, y, z
C. Orientaciones Roll, pitch y yaw.
D. Ninguna ya que los dispositivos hápticos generan fuerza.

8. ¿Qué tipo de base tiene el dispositivo háptico sigma.7?

A. Base sólida háptica.
B. Base serial.
C. Base paralela delta.
D. Base paralela Stewart.

9. ¿Qué dispositivo háptico puede generar hasta 12 N en alguno de sus elementos?

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A. Touch.
B. Cybergrasp.
C. Touch X.
D. PHANTOM.

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Tema 2. Test
 10. ¿Qué dispositivo detecta contornos rápidamente y con fuerza regulada?
A. SmartPAD.
B. Sigma.7.
C. PHANTOM.
D. LBR iiwa.
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Tema 2. Test