EJERCICIOS DESARROLLADOS
3.6
Determínese la función de transferencia C(s) / R(s) para el sistema que se
muestra en la figura 3-30.
Figura 3-30
SOLUCIÓN
C(s) R(s) HC(s) GC GV (G1 G2 )
C(s) R(s)GC GV (G1 G2 ) HC(s)GC GV (G1 G2 )
Despajando en un solo miembro la variable de C ( s )
C(s) HC(s)GC GV (G1 G2 ) R(s)GC GV (G1 G2 )
C(s)1 GC GV (G1 G2 )H GC GV (G1 G2 )R(s)
GC GV (G1 G2 )
C(s ) R(s)
1 GC GV (G1 G2 )H
Por el enunciado del problema nos pide la función de transferencia C(s) / R(s)
GC GV (G1 G2 )
C (s) R(s )
1 GC GV (G1 G2 )H
C (s) GC GV (G1 G2 )
R(s ) 1 GC GV (G1 G2 )H
4.2 Considérese el proceso que se muestra en la figura 4-17, acerca del cual se sabe lo
siguiente:
a) La densidad de todas las corrientes es aproximadamente igual.
b) El flujo a través de la bomba, con velocidad constante, se expresa mediante
q(t ) A 1 B( p1 (t ) p2 (t ))2 , m 3 /s
donde A y B son constantes.
c) El conducto entre los puntos 2 y 3 es más bien largo, con longitud de L, m. El flujo
a través de este conducto es altamente turbulento (flujo de acoplamiento); el
diámetro del mismo es de D, m; la caída de presión entre los dos puntos es bastante
constante y vale p k Pa
d) Se puede suponer que los efectos de energía que se asocian a la reacción ( A B)
son despreciables; en consecuencia, la reacción ocurre a una temperatura constante.
La tasa de reacción se expresa mediante:
kgm
rA (t ) kC A (t ),
m3 s
e) El flujo a través de la válvula de salida lo da
q(t ) CV vp(t ) h2 (t )
SOLUCIÓN
Balance de masa del componente A en Estado no estacionario
dh1 (t )c A2 (t )
q1 (t ) c A1 (t ) q2 (t ) q3 (t ) c A2 (t ) A (1)
dt
1ec. , 3incog q3 (t ), cA2 (t ), h1 (t )
Balance de masa total en estado no estacionario.
dh1 (t )
q1 (t ) (t ) q2 (t ) q3 (t )c A2 (t ) A 2ec. , 3incog (2)
dt
Bomba
q3 (t ) A 1 B p1 (t ) p2 (t )
2
5 incog p (t ), p (t )
1 2 (3)
p1 (t ) Pa gh1 (t ) (4)
p2 (t ) Pb g h2 (t ) h3 (t ) P 5ec. , 6incog h (t )2 (5)
Reactor
Balance de masa en estado no estacionario del componente A
dh2 (t )c A3 (t )
q3 (t )cA2 (t ) q4 (t )cA3 (t ) AR h2 (t )rA (t ) 106 AR (6)
dt
10incog cA2 (t ), q4 (t ), cA3 (t ), rA (t )
cA2 (t ) es la concentración entrada al reactor él rA (t ) es la velocidad de reacción al
reactor del punto 3.
Balance de masa total en estado no estacionario.
dh2 (t )
q3 (t ) q4 (t ) 106 AR (7)
dt
Tubería
cA2 (t ) cA3 (t t0 )u(t t0 ) (8)
Velocidad de reacción
rA (t ) kcA3 (t ) (9)
Válvula
f 4 (t ) Cv vp(t ) h2 (t ) (10)
Linealizando los términos no lineal más definir variables de desviación según sea
necesario:
q1 (t ) cA1 (t ) q1 cA1 q1 (t ) cA1 (t ) cA1 Q1 (t ) (11)
q3 (t ) cA2 (t ) q3 cA2 q3 cA2 (t ) cA2 Q3 (t ) (12)
h1 (t ) c A2 (t ) h1 c A2 h1 c A2 (t ) c A2 H (t ) (13)
q3 (t ) q3 2 AB p1 p2 P1 (t ) 2 ABcA2 (t ) P2 (t )
q3 (t ) q3 C1P1 (t ) C1P2 (t ) (14)
Donde: C1 2 AB p1 p2
q3 (t ) cA2 (t ) q3 cA2 q3 cA2 (t ) cA2 Q3 (t ) (15)
q4 (t ) cA3 (t ) q4 cA3 q4 cA3 (t ) cA3 Q4 (t ) (16)
h2 (t ) rA (t ) h2 rA h2 RA (t ) rA H 2 (t ) (17)
h2 (t ) c A3 (t ) h2 c A3 h2c A3 (t ) c A3 H 2 (t ) (18)
12
q4 (t ) q4 12 Cv vp h2 H (t ) Cv h2Vp(t )
¨
q4 (t ) q4 C2 H 2 (t ) C3Vp(t ) (19)
Donde (4): P1 (t ) gH1 (t ) (20)
Donde (5): P2 (t ) gH 2 (t ) (21)
q3 (t ) q3 C1 gH1 (t ) C1 gH 2 (t )
De arriba:
Q3 (t ) C1 gH1 (t ) C1 gH 2 (t ) (22)
Substituyendo (22) en (12 y (15):
q3 (t ) cA2 (t ) q3 cA2 q3 cA2 (t ) cA2 C1 gH1 (t ) cA2 C1 g H 2 (t )
q3 (t )cA2 (t ) q3cA2 q3cA2 (t ) C4 H1 (t ) C4 H 2 (t ) (23)
q3 (t )cA2 (t ) q3cA2 q3cA2 (t ) cA2C1 gH1 (t ) cA2C1 gH 2 (t )
q3 (t )cA2 (t ) q3cA2 q3cA2 (t ) C4 H1 (t ) C4 H 2 (t ) (24)
Sustituyendo (11), (23), y (13) en (1):
q1c A1 q1c A1 (t ) c A1 (t )Q1 (t ) q2 (t ) q3 (t )c A2 106 q3c A2 (t )
dc A 2 (t ) dH1 (t )
C4 H1 (t ) C4 H 2 (t ) A h1 Ac A2
dt dt
Escribiendo un balance de masa en estado estacionario sobre en componente A,
sustraendo esto de arriba, y reordenando:
dcA2 (t ) dH1 (t )
1 cA2 (t ) K 1 cA1 (t ) K 2 Q1 (t ) K3 Q2 (t ) K 4 H1 (t ) Ac A2 C4 H 2 (t )
dt dt
1
cA2 (s) K c ( s ) K 2Q1 ( s ) K 3Q2 ( s ) ( K 4 K 5 s ) H1 ( s ) K 6 H 2 ( s ) (25)
1s 1 1 A1
Donde:
h1 q c C
1 A ; K1 1 ; K 2 A1 ; K3 ; K4 4
q3 q3 q3 q3 q3
cA2 C
K5 A ; K6 4
q3 q3
Escribiendo un balance de masa en estado estacionario total sustraendo este de (2), y
reorganizando:
dH 2 (t )
2 H1 (t ) K 7Q1 (t ) K8Q2 (t ) K 9 H 2 (t )
dt
1
H1 (t ) K Q (s) K8 Q2 (s) K9 H 2 (s) (26)
2s 1 7 1
Donde:
A 1 1 C1
2 ; K7 ; K8 ; K9 1
C1 g C1 g C1 g C1
De (8): cA2 ( s) c A2 ( s)e st0 (27)
De (9): RA (t ) k cA3 (t ) (28)
Sustraendo (15), (16), (19), (17), y (18) en (6)
dcA3 (t ) dH 2 (t )
AR h AR c A3 q3cA 2 (t ) q3cA 2 (t ) cA 2C1 gH1 (t ) cA2C1 gH 2 (t ) q4c A3 q4c A3 (t )
dt dt
c A3 H 2 (t ) c A3C3Vp (t ) AR h2 rA AR h2 k c A3 (t ) AR k c A3 H 2 (t )
Escribiendo un balance de masa en estado estacionario sobre en componente A
extrayendo esta de arriba, y reorganizado:
dcA3 (t ) dH 2 (t )
3 cA3 (t ) K10cA2 (t ) K11H1 (t ) K12 H 2 (t ) K13 K14Vp(t )
dt dt
1
c A3 ( s ) K c ( s ) K11H1 ( s ) K12 K13 s H 2 ( s ) K14Vp ( s ) (29)
3 s 1 10 A2
Donde:
AR h q3 cA 2C1 g
3 ; K10 ; K11 ;
h4 10 AR h2 k
3
q4 10 AR h2 k
3
q4 103 AR h2 k
cA2C1 g c A3C2 103 AR h2 kc A3 AR c A3
K12 ; K13 ;
q4 103 AR h2 k q4 103 AR h2 k
AR c A3
K14
q4 103 AR h2 k
Escribiendo un balance de masa en estado estacionario sobre en componente A
extrayendo (7) está de arriba, y reorganizado:
dH 2 (t )
4 H 2 (t ) K15 H1 (t ) K16Vp(t )
dt
1
H 2 (t ) K H (s) K16Vp(s) (30)
4 s 1 15 1
Donde:
AR C1 g C3
4 ; K15 ; K16
C1 g C2 C1 g C2 C1 g C2
PROCESO TÉRMICO
Se deben de determinar las funciones de transferencia que relacionan la temperatura del
fluido que se procesa, T(t), con la temperatura de entrada del agua de enfriamiento,
TC(t), la tasa de flujo del agua de enfriamiento qi(t) y la temperatura de entrada del
fluido que se procesa Ti(t)
SOLUCIÓN
Balance de masa en estado estacionario dinámico para el fluido que se procesa:
dT(t)
qρCP Ti (t) qρCP T(t) UA[T(t) TC (t)] VρC V (1)
dt
(1era ec. con 2 incógnitas)
Balance de energía en estado dinámico en la chaqueta de enfriamiento.
dTC (t)
qC (t)ρC CP TCi (t) qC (t)ρC CP TC (t) UA[T(t) TC (t)] VC ρC C VC (2)
dt
(2da ec. Con 2 incógnitas)
La ecuación (1) es lineal pero (2) no le es:
Para la ecuación (1) se tiene:
dT(t)
qρCp Τ(t) UA[Τ(t) Τ C (t)] qρCp Τ(t) VρC p (3)
dt
En la ecuación 2 se tiene linealizando
dT(t)
C1QC (t) C2 TCi (t) UA[T(t) TC (t)] C3QC (t) C2 TC (t) VC ρC CVC (4)
dt
Donde:
C 1 ρC C pC TCi ; C 2 q C ρC C pCi y C 3 ρC C pC TC
Las variables de desviación
Ti (t) Ti (t) Ti ; T(t) T(t) T ; TC (t) TC (t) TC
QC (t) q C (t) q C ; TCi TCi TCi
Aplicando la transformada de Laplace en la ecuación (3)
dT(t)
q Cp Ti (t) UA[T(t) TC (t)] q C p T(t) V C p
dt
dT(t)
q Cp L Ti (t) q Cp L T(t) UA L [T(t)] UAL [TC (t)] V C p L dt
dT t
Para: L sT (s) T (0) donde : T (0) 0
dt
L T t T(s)
L T t T (s)
i i
L T t T (s)
c c
Reemplazando:
q C p Ti (s) q C p T(t) UA T(s) UA TC (s) V C p sT(s) T(0)
Dividiendo a ambos miembros por: UA qρCp
q Cp q Cp UA UA V Cp
UA qρCp
Ti (s)
UA qρC p
T(t)
UA qρC p
T(s)
UA qρC p
TC (s)
UA qρC p
sT(s) T(0)
donde:
VρC V
1 , segundos
U A qρC p
qρCp
K1 , sin dimensiones
UA qρCp
UA
K2 , sin dimensiones
UA qρC p
Por lo tanto:
K 1 Ti (s) K 1 T(t) K 2 T(s) K 2 TC (s) 1 sT(s) T(0)
K 1 Ti (s) K 2 TC (s) T(t) K 1 K 2 1 sT(s)
Despejando en un solo miembro T(s)
K1 Ti (s) K 2 TC (s) 1 sT(s) T(t)K 1 K 2
K1 Ti (s) K 2 TC (s) 1 sT(s) T(s) K 1 K 2
T(s)[ 1 s (K 1 K 2 )] K 1 Ti (s) K 2 TC (s)
K T (s) K 2 TC (s)
T(s) 1 i
1 s (K1 K 2 )
qρCp UA qρCp UA
K1 K2 1 1
UA qρCp UA qρCp UA qρC p
1
T(s) [K1 Ti (s) K 2 TC (s)] (5)
1s 1
De la misma forma de la ecuación (4)
1
TC (s) [K 3 TCi (s) K 4 QC (s) K 5 T(s)] (6)
2s 1
donde:
VC C C VC
2 , segundos
C2 UA
C2
K3 , sin dimensiones
C2 UA
C 3 C1
K4 , K/m3.s
C2 UA
UA
K5 , sin dimensiones
C2 UA
Sustituyendo (6) en (5) y haciendo el manejo algebraico tenemos:
1 1
T(s) K 1 Ti (s) K 2 [K 3 TCi (s) K 4 Q C (s) K 5 T(s)
1s 1 2s 1
1 K2K3 K K K K
T(s) K 1 Ti (s) TCi (s) 2 4 Q C (s) 2 5 T(s)
1s 1 2s 1 2s 1 2s 1
K1 K2K3 K2K4 K2K5
T(s) Ti (s) TCi (s) Q C (s) T(s)
1s 1 ( 1s 1)( 2 s 1) ( 1s 1)( 2 s 1) ( 1s 1)( 2 s 1)
K2K5 K1 K2K3 K2K4
T(s) T(s) Ti (s) TCi (s) Q C (s)
( 1 s 1)( 2 s 1) 1s 1 ( 1s 1)( 2 s 1) ( 1s 1)( 2 s 1)
K2K5 K1 K2K3 K2K4
T(s) 1 Ti (s) TCi (s) Q C (s)
( 1 s 1)( 2 s 1) 1s 1 ( 1s 1)( 2 s 1) ( 1s 1)( 2 s 1)
( s 1)( 2 s 1) K 2 K 5 K1 K2K3 K2 K4
T(s) 1 Ti (s) TCi (s) QC (s)
( 1s 1)( 2 s 1) 1s 1 ( 1s 1)( 2 s 1) ( 1s 1)( 2 s 1)
K1 ( 1s 1)( 2 s 1) K2K3 ( 1s 1)( 2 s 1)
T(s) Ti (s) TCi (s)
1s 1 ( 1s 1)( 2 s 1) K 2 K 5 ( 1s 1)( 2 s 1) ( 1s 1)( 2 s 1) K 2 K 5
K2K4 ( 1s 1)( 2 s 1)
QC (s) (*)
( 1s 1)( 2 s 1) ( 1s 1)( 2 s 1) K 2 K 5
De la ecuación (*) hacemos que TCi (s) y Q C (s) sean constantes, por lo tanto tenemos
K1 ( s 1)
T(s) 2 Ti (s)
1 K 2 K 5 ( 1 s 1)( 2 s 1) K 2 K 5
1 K2K5
K1 ( 2 s 1)
T(s) T (s)
1 K2K5 1 2 1 K2K5 i
s2 1 2 s
1 K K
2 5 1 K K
2 5 1 K 2K 5
T(s) K1 ( 2 s 1)
(7)
Ti (s) 1 K 2 K 5 1 2
s2 1 2 s 1
1 K2K5 1 K2K5
De la ecuación (*) hacemos que Ti (s) y Q C (s) sean constantes, por lo tanto tenemos
K2K3 ( 1 s 1)( 2 s 1)
T(s) TCi (s)
( 1 s 1)( 2 s 1) ( 1 s 1)( 2 s 1) K 2 K 5
K2K3 1
T(s) TCi (s)
1 K2K5 ( 1 s 1)( 2 s 1) K 2 K 5
1 K2K5
T(s) K2K3 1
TCi (s) 1 K 2 K 5 1 2 1 K2K5
s2 1 2 s
1 K2K5 1 K2K5 1 K2K5
T(s) K 2 K 3 1
(8)
TCi (s) 1 K 2 K 5 1 2 2 1 2
s s 1
1 K 2 K 5 1 K 2K 5
De la ecuación (*) hacemos que TCi (s) y Ti (s) sean constantes, por lo tanto tenemos
K2 K4 ( 1s 1)( 2 s 1)
T(s) QC (s)
( 1s 1)( 2 s 1) ( 1s 1)( 2 s 1) K 2 K 5
K2K4 1
T(s) Q C (s)
1 K2K5 ( 1 s 1)( 2 s 1) K 2 K 5
1 K2K5
K2K4 1
T(s) Q (s)
1 K2K5 1 2 1 K2K5 C
s2 1 2 s
1 K2K5 1 K2K5 1 K 2K 5
T(s) K 4K 5 1
(9)
Q C (s) 1 K 2 K 5 1 2 2 1 2
s s 1
1 K 2 K 5 1 K 2K 5
Diagrama de bloques
