基于自适应滑模的不确定Euler-Lagrange多智能体系统抗扰动蜂拥控制.pdf

基于自适应滑模的不确定Euler-Lagrange多智能体系统抗扰动蜂拥控制 本文主要介绍了一种基于自适应滑模控制的分布式蜂拥算法，用于解决具有参数不确定性和未知外部扰动的Euler-Lagrange多智能体系统的问题。该算法使用自适应滑模控制和自适应控制律分别补偿未知的外部扰动与模型中可线性参数化回归的不确定项，从而在实现蜂拥控制的同时，避免智能体对外部扰动先验知识的要求。 knowledge point 1: 滑模控制（Sliding Mode Control） 滑模控制是一种非线性控制方法，通过构建滑模面来实现系统的稳定和跟踪控制。在本文中，作者使用基于自适应滑模控制的方法来解决多智能体系统的蜂拥控制问题。 knowledge point 2: Euler-Lagrange多智能体系统（Euler-Lagrange Multi-Agent Systems） Euler-Lagrange多智能体系统是一类复杂系统，组成由多个智能体，每个智能体都有其自己的动力学模型和控制器。这些智能体之间可以相互作用，形成一个复杂的网络系统。在本文中，作者考虑了具有参数不确定性和未知外部扰动的Euler-Lagrange多智能体系统。 knowledge point 3: 蜂拥控制（Flocking Control） 蜂拥控制是一种多智能体系统控制方法，目标是使得多个智能体一起移动，形成一个整体的群体运动。在本文中，作者使用基于自适应滑模控制的方法来实现蜂拥控制，并解决了多智能体系统中参数不确定性和未知外部扰动的问题。 knowledge point 4: 自适应控制（Adaptive Control） 自适应控制是一种控制方法，能够自适应地调整控制策略以适应系统的变化。在本文中，作者使用自适应控制律来补偿未知的外部扰动和模型中可线性参数化回归的不确定项。 knowledge point 5: 分布式控制（Distributed Control） 分布式控制是一种控制方法，能够在多个智能体之间实现分布式控制。在本文中，作者使用分布式蜂拥算法来实现多智能体系统的控制。 knowledge point 6: 参数不确定性（Parameter Uncertainty） 参数不确定性是指系统模型中参数的不确定性。在本文中，作者考虑了多智能体系统中的参数不确定性，并使用自适应滑模控制和自适应控制律来解决这个问题。 knowledge point 7: 未知外部扰动（Unknown External Disturbances） 未知外部扰动是指系统中的外部扰动，无法预测和测量。在本文中，作者使用自适应滑模控制和自适应控制律来补偿未知的外部扰动。 知识点8：虚拟领导者追踪（Virtual Leader Tracking） 虚拟领导者追踪是指多智能体系统中的一种追踪问题，目标是使得多个智能体跟踪一个虚拟领导者。在本文中，作者考虑了虚拟领导者追踪问题，并给出了碰撞避免的条件。 knowledge point 9: 欧拉拉格朗日系统（Euler-Lagrange Systems） 欧拉拉格朗日系统是一类复杂系统，描述了多智能体系统中的动力学行为。在本文中，作者考虑了欧拉拉格朗日系统中的参数不确定性和未知外部扰动问题。 knowledge point 10: 碰撞避免（Collision Avoidance） 碰撞避免是指多智能体系统中的碰撞问题，目标是避免智能体之间的碰撞。在本文中，作者给出了碰撞避免的条件。