根据提供的文件信息，本文将重点阐述六自由度工业机器人轨迹规划与仿真的相关知识点。
针对标题“六自由度工业机器人轨迹规划与仿真”，我们可以理解其核心概念为：六自由度（6-DoF）工业机器人在完成特定任务时，如何通过软件工具规划出一条从起始点到终点的轨迹，并通过仿真手段验证这条轨迹是否能够满足特定的动态和静态性能指标，如平滑性、快速性和准确性。
在描述中提到的资源达人分享计划，这可能是指将相关研究资料或成果与同行或公众分享的一种活动。
标签中提到了机器人、机器学习、深度学习、参考文献和专业指导。其中，机器人涵盖了工业机器人的设计、应用和发展趋势；机器学习和深度学习则可能指的是在机器人轨迹规划领域中采用的智能算法；参考文献意味着本研究可能涉及了广泛阅读和引用了其他学者的工作；专业指导则暗示本文可能为读者在学习和研究相关知识时提供指导和帮助。
在内容部分，文章首先介绍了研究对象——EFORTER3A工业机器人。这是一款具备六个旋转关节的垂直多关节机器人，适合装配、物料搬运和打磨等应用，同时也可以用在机器人教学实训台。
接着，文章详细阐述了使用改进的D-H参数法进行工业机器人的建模过程。D-H参数法（Denavit-Hartenberg方法）是一种用于建立机器人各个关节和连杆参数模型的通用方法，该方法通过设定四个参数（连杆长度、连杆扭角、连杆偏移量和关节角），可以确定相邻两关节之间的相对位置和方向。由于传统的D-H方法在关节轴线相交时无法保证坐标系的唯一性，研究者采用了改进的D-H方法来确保建模的准确性。
文中还提到，利用Matlab环境和Robotics工具箱构建了ER3A机器人的数学模型，并在关节空间下对其运动学轨迹进行规划与仿真。仿真结果表明，通过改进的D-H参数法获得的机器人模型和运动学参数具有合理性，能够生成连续平滑的机器人末端轨迹，为工业机器人在教学和实际应用中提供了可靠的依据。
此外，文章还讨论了不同的轨迹规划方法，比如使用五次多项式进行插值规划，以及利用S曲线加减速控制算法、B样条曲线插值法进行轨迹规划。这些方法各有优劣，例如，高次多项式插值可能会导致“龙格现象”（Runge's phenomenon），即多项式逼近在区间两端点附近出现振荡。
文章指出，机器人仿真技术可以直观地介绍机器人结构分析、轨迹规划过程和运动学特性，能够帮助理解机器人在不同路径规划方法下的运动特性，并通过图形化的方式，对机器人的运动学性能进行模拟和验证。
六自由度工业机器人轨迹规划与仿真的知识点主要包括：
1. 工业机器人的结构与应用领域。
2. 改进的D-H参数法及其在机器人建模中的重要性。
3. 利用仿真技术进行机器人轨迹规划和运动控制的方法。
4. 各种轨迹规划方法的特点及应用。
5. 机器人仿真技术在教育和科研中的作用。
这些知识点对于机器人设计、建模和应用开发的工程师和研究人员来说都是非常重要的参考资料。
