无人驾驶领域中基于MPC控制的路径跟踪算法及其优化应用 无人驾驶 (2025-08-10)

基于模型预测控制（MPC）的路径跟踪算法在无人驾驶车辆中的应用。首先解释了MPC作为一种优化控制策略的工作原理，以及它与线性二次型调节器（LQR）的关系。接着探讨了MPC横向控制和PID速度控制相结合的方式，确保车辆在不同环境下能精准跟踪路径并灵活调整速度。此外，文章还讨论了自定义路径的功能，允许车辆按特定需求行驶，如自动变道。最后，强调了避撞技术和车牌识别（LPR）的作用，展示了改良后的MPC控制器代码，并指出仿真工具SIMULINK和CARS IM的重要贡献。 适合人群：对无人驾驶技术感兴趣的科研人员、工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解无人驾驶车辆路径跟踪机制的研究者，旨在提高车辆在复杂环境中的自主导航能力。 其他说明：文中提到的技术细节和实验数据有助于进一步研究和发展无人驾驶技术，特别是MPC控制策略的实际应用。