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基于PLC实现搬运机械手的控制研究设计.doc

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基于PLC实现搬运机械手的控制研究设计.doc

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设计课题: 工业机械手的 PLC 控制

导师姓名: 郑毅锋

成员: 蔡明辉、颜骏晖、余雄

张起华、郑晨跃、郑福顺

闽西职业技术学院机械工程系机械手设计

一、摘要

…………………………………………………………………

………2

二、设计任务

…………………………………………………………………

………3

三、设计目的

…………………………………………………………………

………3

四、设计要求

…………………………………………………………………

………3 五、机械手的概述

…………………………………………………………………

六、机械手的工作方式…………………………………………………………4

七、机械手传送工件系统示意图…………………………………………4

（1）、机械手工作过程示意图………………………………………………4

（2）、机械手传送示意及操作面板图…………………………………5

八、机械手的动作原理…………………………………………………………5

九、输入和输出点分配表………………………………………………………6

十、控制系统流程图

………………………………………………………………7

十一、控制程序

…………………………………………………………………

闽西职业技术学院机械工程系机械手设计

……7

十二、梯形图…………………………………………………………………………11

十三、指令表

…………………………………………………………………

………13

十四、设计小结

…………………………………………………………………

…14

十五、参考文献

…………………………………………………………………

…14

摘要

机械手是工业控制和加工中经常用到的执行部件，具有能适应恶劣工作环境、效率高、安全稳定

和可进行高强度工作的优点，在自动化生产线上有广泛的应用。在现代工业中，生产过程的机械化，

自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。专用机床是大批量生

产自动化的有效的办法；控制机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量

生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、

装配等作业，有待于进一步实现机械化,工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。机械手

是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进

行生产操作的自动化生产设备。

自上世纪六十年代，PLC 设计的机械手被实现为一种产品后，对它的开发应用也在不断发展，它

可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高生产效率、稳定产品质量、降低废品

率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。

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