FactoryIO智能仓储与物流装配仿真程序框架"以上为符合您要求的标题。
在工业自动化初学者的眼里，智能仓储系统总带着点神秘感。今天就拿FactoryIO场景里那个会自
己分拣红色工件的流水线开刀，咱们用博途V16拆解它的核心代码。这个框架最妙的地方在于——你只要会
复制粘贴，就能搭出任意规模的物流系统。
先看电机控制模块（Motor_Control），这个FB块内部藏着所有安全逻辑。重点看这段SCL代码：
```scl
IF #StartCmd AND NOT #Fault THEN
#Motor := TRUE;
#ConveyorTimer(IN := TRUE , PT := T#5S);
IF #ConveyorTimer.Q THEN
#BoxPosition := #BoxPosition + 1; //工件位置计数器
END_IF;
ELSE
#Motor := FALSE;
END_IF;
```
这段代码实现了带延时保护的运动控制。当启动信号触发且无故障时，电机运行同时启动5秒定时
器。每过5秒，工件位置自动+1，这个巧妙设计让后续的定位不再需要复杂的传感器阵列。
视觉分拣的核心在于FIFO队列处理，看这个先入先出算法模块：
```scl
FIFO_Queue.IN := Vision_Result; //视觉识别结果入队
IF Sorting_Available THEN
FIFO_Queue.OUT => Sorting_Execute; //出队执行分拣
FIFO_Queue.REMOVE := TRUE; //移除已处理项
END_IF;
```
配合梯形图的物料位置判定网络：
![梯形图示意图]
当位置计数器等于预设分拣位时，触发气动推杆。这种梯形图+SCL的混搭写法，既保留了传统逻辑
的直观，又发挥了结构化编程的灵活性。
