MATLAB仿真下Gough-Stewart平台六自由度机构运动控制及运动学分析

Gough-Stewart平台六自由度机构的运动控制及其运动学和力学分析方法。首先简述了Gough-Stewart平台作为典型并联机器人的特点及其应用场景，接着重点探讨了正运动学（从关节角度到平台位置姿态）和逆运动学（从平台位置姿态到所需关节角度）的具体实现步骤。此外，还讨论了力学分析的重要性，即通过动力学方程求解各关节的驱动力和力矩，确保机器人稳定运行。最后，通过MATLAB Simulink环境进行了运动模拟仿真，验证了分析结果和控制策略的有效性。 适合人群：从事机器人技术研发的专业人士，尤其是对并联机器人感兴趣的研究人员和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解并联机器人运动控制原理的人群，旨在帮助他们掌握Gough-Stewart平台的运动学建模、力学分析以及仿真技巧。 其他说明：文中不仅提供了详细的理论推导，还有具体的MATLAB代码示例，便于读者理解和实践。