cyclonedds库和使用案例.rar_CycloneDDS资源-CSDN下载

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需积分: 18 75 浏览量 2022-10-28 22:55:01 上传评论 2 收藏 2.05MB RAR 举报

**DDS（Data Distribution Service）**是一种面向实时系统和物联网（IoT）的中间件标准，由 OMG（Object Management Group）制定。它旨在提供高效的、可靠的、可扩展的数据分发服务，使得分布在不同网络节点上的应用程序可以高效地共享数据。DDS的核心概念是基于“发布/订阅”模式的数据交换，其中发布者将数据发布到特定的主题，而订阅者则可以订阅感兴趣的主题以接收数据。 **CycloneDDS** 是一个开源的DDS实现，由Eclipse基金会维护。它的设计目标是提供轻量级、高性能和低延迟的DDS实现，适用于嵌入式系统、自动驾驶、机器人技术以及各种工业自动化应用。CycloneDDS支持多种平台，包括Linux、Windows和RTOS，并且它具有高度的可配置性，可以根据具体应用场景调整性能和资源占用。在使用CycloneDDS时，我们需要了解以下几个关键概念： 1. **主题（Topic）**：主题是数据的载体，每个主题都有一个唯一的标识和数据结构。发布者和订阅者通过主题进行交互。 2. **发布者（Publisher）**：发布者负责创建和发布数据到指定的主题。 3. **订阅者（Subscriber）**：订阅者可以订阅一个或多个主题，以接收并处理来自发布者的数据。 4. **数据读写器（DataReader / DataWriter）**：数据读写器是发布者和订阅者之间的接口，它们分别用于读取和写入数据。 5. **QoS（Quality of Service）策略**：QoS策略允许用户定义数据传输的特定行为，如可靠性、时延和带宽使用等。 6. **内容过滤**：CycloneDDS支持内容过滤，允许订阅者仅接收满足特定条件的数据。在使用VS2017集成开发环境（IDE）与CycloneDDS结合时，我们需要做以下步骤： 1. **安装CycloneDDS**：从Eclipse基金会的官方网站下载CycloneDDS源代码或预编译库，然后按照文档指示进行安装。 2. **配置项目**：在VS2017中新建C++项目，设置项目属性以链接CycloneDDS库，并确保包含正确的头文件路径。 3. **创建发布者和订阅者**：编写C++代码来创建发布者和订阅者对象，定义主题数据类型，并设置QoS策略。 4. **数据读写**：实现数据读写器的回调函数，以便在数据可用时进行处理。 5. **运行和调试**：编译项目并在调试环境中运行，查看数据交换的效果。在提供的压缩包文件“cyclonedds”中，很可能是包含了示例代码和编译好的动态库文件。这些示例通常会展示如何设置发布者和订阅者，创建主题，以及如何处理数据。通过学习和分析这些示例，开发者可以快速掌握CycloneDDS的用法，并将其应用到自己的项目中。 CycloneDDS是一个强大且灵活的DDS实现，对于需要高效数据共享的应用场景非常有价值。通过使用Visual Studio 2017，开发者可以利用其强大的调试和开发工具，更轻松地集成和测试CycloneDDS功能。

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cyclonedds库和使用案例.rar （248个子文件）

HelloWorldData.c 4KB

main.cpp 3KB

main.cpp 2KB

ddsc.dll 2.19MB

msvcp140.dll 439KB

cycloneddsidl.dll 361KB

concrt140.dll 244KB

msvcp140_2.dll 169KB

vcruntime140.dll 79KB

msvcp140_1.dll 28KB

idlc.exe 408KB

ddsperf.exe 145KB

subscriber.exe 28KB

publisher.exe 28KB

dds.h 181KB

ddsi_cfgelems.h 100KB

ddsi_security_omg.h 53KB

ddsi_xt_typeinfo.h 43KB

dds_public_listener.h 38KB

dds_public_qos.h 36KB

avl.h 23KB

ddsi_plist.h 23KB

ddsi_list_tmpl.h 21KB

q_protocol.h 21KB

dds_opcodes.h 21KB

tree.h 20KB

ddsi_xqos.h 20KB

dds_security_api_types.h 18KB

dds_public_status.h 17KB

ddsi_serdata.h 16KB

log.h 15KB

ddsi_tran.h 14KB

dds_security_api_access_control.h 14KB

dds_security_api_cryptography.h 14KB

ddsi_endpoint.h 13KB

ddsi_config.h 12KB

ddsi_sertype.h 12KB

q_radmin.h 12KB

ddsi_domaingv.h 11KB

dds_security_utils.h 11KB

dds_public_impl.h 11KB

ddsi_sertopic.h 11KB

ddsi_participant.h 11KB

gcc.h 10KB

msvc.h 10KB

dds_security_api_defs.h 10KB

ddsi_xt_impl.h 10KB

ddsi_xt_typelookup.h 10KB

time.h 9KB

threads.h 9KB

ddsi_entity_match.h 9KB

ddsi_entity_index.h 9KB

dds_security_api_authentication.h 8KB

q_thread.h 8KB

sockets.h 8KB

dds_security_api_err.h 7KB

ddsi_handshake.h 7KB

ddsi_proxy_endpoint.h 7KB

ddsi_list_genptr.h 7KB

ddsi_typelib.h 7KB

sync.h 7KB

dds_security_fsm.h 7KB

q_xmsg.h 7KB

sun.h 7KB

ddsi_cdrstream.h 7KB

dds_public_qosdefs.h 6KB

dds_security_timed_cb.h 6KB

q_whc.h 6KB

processor.h 6KB

strtol.h 6KB

arm.h 6KB

string.h 6KB

ddsi_serdata_default.h 6KB

ddsi_proxy_participant.h 6KB

dds_rhc.h 5KB

hopscotch.h 5KB

dds_data_allocator.h 5KB

dynlib.h 5KB

ddsi_entity.h 4KB

q_addrset.h 4KB

ddsi_typewrap.h 4KB

heap.h 4KB

q_rtps.h 4KB

dds_statistics.h 4KB

visit.h 4KB

md5.h 4KB

dds_public_alloc.h 4KB

environ.h 4KB

md5.h 4KB

attributes.h 4KB

ddsi_security_util.h 4KB

ddsi_vendor.h 4KB

retcode.h 4KB

atomics.h 4KB

bswap.h 4KB

q_sockwaitset.h 4KB

ddsi_security_msg.h 4KB

共 248 条

/**************************************************************** Generated by Eclipse Cyclone DDS IDL to C Translator File name: HelloWorldData.c Source: F:\3rdParty\dds\cyclonedds-0.10.2\install\bin\HelloWorldData.idl Cyclone DDS: V0.10.2 *****************************************************************/ #include "HelloWorldData.h" static const uint32_t HelloWorldData_Msg_ops [] = { /* Msg */ DDS_OP_ADR | DDS_OP_FLAG_KEY | DDS_OP_FLAG_MU | DDS_OP_TYPE_4BY | DDS_OP_FLAG_SGN, offsetof (HelloWorldData_Msg, userID), DDS_OP_ADR | DDS_OP_TYPE_STR, offsetof (HelloWorldData_Msg, message), DDS_OP_RTS, /* key: userID */ DDS_OP_KOF | 1, 0u /* order: 0 */ }; static const dds_key_descriptor_t HelloWorldData_Msg_keys[1] = { { "userID", 5, 0 } }; /* Type Information: [MINIMAL 6e42149eb141a0d72594c650d73c] (#deps: 0) [COMPLETE b1a3b1fb8b1a60516014297c3b8a] (#deps: 0) */ #define TYPE_INFO_CDR_HelloWorldData_Msg (unsigned char []){ \ 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x10, 0x00, 0x40, 0x28, 0x00, 0x00, 0x00, 0x24, 0x00, 0x00, 0x00, \ 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf1, 0x6e, 0x42, 0x14, 0x9e, 0xb1, 0x41, 0xa0, 0xd7, 0x25, 0x94, 0xc6, \ 0x50, 0xd7, 0x3c, 0x00, 0x38, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, \ 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0x10, 0x00, 0x40, 0x28, 0x00, 0x00, 0x00, 0x24, 0x00, 0x00, 0x00, \ 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf2, 0xb1, 0xa3, 0xb1, 0xfb, 0x8b, 0x1a, 0x60, 0x51, 0x60, 0x14, 0x29, \ 0x7c, 0x3b, 0x8a, 0x00, 0x66, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, \ 0x00, 0x00, 0x00, 0x00\ } #define TYPE_INFO_CDR_SZ_HelloWorldData_Msg 100u #define TYPE_MAP_CDR_HelloWorldData_Msg (unsigned char []){ \ 0x4c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf1, 0x6e, 0x42, 0x14, 0x9e, 0xb1, 0x41, 0xa0, \ 0xd7, 0x25, 0x94, 0xc6, 0x50, 0xd7, 0x3c, 0x00, 0x34, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf1, 0x51, 0x01, 0x00, \ 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x24, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, \ 0x0b, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x31, 0x00, 0x04, 0x58, 0x5c, 0x95, 0x70, 0x00, \ 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x70, 0x00, 0x78, 0xe7, 0x31, 0x02, \ 0x7a, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf2, 0xb1, 0xa3, 0xb1, 0xfb, 0x8b, 0x1a, 0x60, \ 0x51, 0x60, 0x14, 0x29, 0x7c, 0x3b, 0x8a, 0x00, 0x62, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf2, 0x51, 0x01, 0x00, \ 0x1c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x14, 0x00, 0x00, 0x00, 0x48, 0x65, 0x6c, 0x6c, \ 0x6f, 0x57, 0x6f, 0x72, 0x6c, 0x64, 0x44, 0x61, 0x74, 0x61, 0x3a, 0x3a, 0x4d, 0x73, 0x67, 0x00, \ 0x3a, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0x00, 0x00, 0x00, 0x15, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, \ 0x31, 0x00, 0x04, 0x00, 0x07, 0x00, 0x00, 0x00, 0x75, 0x73, 0x65, 0x72, 0x49, 0x44, 0x00, 0x00, \ 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x16, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x70, 0x00, \ 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x6d, 0x65, 0x73, 0x73, 0x61, 0x67, 0x65, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, \ 0x22, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf2, 0xb1, 0xa3, 0xb1, 0xfb, 0x8b, 0x1a, 0x60, \ 0x51, 0x60, 0x14, 0x29, 0x7c, 0x3b, 0x8a, 0xf1, 0x6e, 0x42, 0x14, 0x9e, 0xb1, 0x41, 0xa0, 0xd7, \ 0x25, 0x94, 0xc6, 0x50, 0xd7, 0x3c\ } #define TYPE_MAP_CDR_SZ_HelloWorldData_Msg 246u const dds_topic_descriptor_t HelloWorldData_Msg_desc = { .m_size = sizeof (HelloWorldData_Msg), .m_align = dds_alignof (HelloWorldData_Msg), .m_flagset = DDS_TOPIC_FIXED_KEY | DDS_TOPIC_FIXED_KEY_XCDR2 | DDS_TOPIC_XTYPES_METADATA, .m_nkeys = 1u, .m_typename = "HelloWorldData::Msg", .m_keys = HelloWorldData_Msg_keys, .m_nops = 3, .m_ops = HelloWorldData_Msg_ops, .m_meta = "", .type_information = { .data = TYPE_INFO_CDR_HelloWorldData_Msg, .sz = TYPE_INFO_CDR_SZ_HelloWorldData_Msg }, .type_mapping = { .data = TYPE_MAP_CDR_HelloWorldData_Msg, .sz = TYPE_MAP_CDR_SZ_HelloWorldData_Msg } };

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