“carsim与simulink联合仿真大合集：LKA、车道保持及多种轨迹跟随与控制模型联合
仿真研究”
车道保持辅助系统（LKA）开发就像在游戏里给车装了个AI代驾，但现实中的调试可比游戏复杂多了
。咱们今天用CarSim搭真实车辆动力学，Simulink搞控制算法，试试几种让车自己走直线的骚操作。
**PID控制：驾校教练式暴力教学**
先上经典三件套——比例项盯着当前误差猛打方向，积分项收拾路面不平的残局，微分项防止方向盘
抽风。Simulink里调参时记得把微分时间设小点，不然车辆容易像喝了假酒一样抖：
```matlab
Kp = 1.2; % 手劲大小
Ki = 0.05; % 慢性子修正
Kd = 0.02; % 防手抖系数
```
实测发现纯PID在弯道时方向打得比科目二新手还生硬，这时候得请出预瞄老司机。
**单点预瞄：人肉导航模式**
在车前50米虚拟个目标点，相当于让控制器提前看路。代码里加个预瞄距离补偿，效果立竿见影：
```c
float preview_distance = 2.5 *车速; // 动态预瞄
float target_yaw = atan2(preview_point.y, preview_distance);
```
这招让方向盘动作温柔多了，但遇到S弯还是会懵圈——就像只看前车尾灯跟车，突然变道就傻眼。
**多点预瞄：开启上帝视角**
在车道线上每隔0.3秒取三个预瞄点，用加权平均计算期望航向角。Simulink里搞个多点信息融合，
比单点方案稳如老狗：
```matlab
weights = [0.1, 0.3, 0.6]; % 越远的点话语权越大
desired_heading = sum( preview_points .* weights );
```
实测过发卡弯时方向打得行云流水，但遇到突然出现的施工路障还是得靠更狠的角色。
**滑模控制：秋名山车神附体**
