基于STM32F407ZGT6与MPU6050的二轮平衡控制系统设计与实现资源-CSDN下载

共226个文件

h：59个

c：49个

zbak：37个

版权申诉

项目源码

学习资料

课程设计

86 浏览量 2025-08-21 11:45:31 上传评论收藏 5.5MB ZIP 举报

资源推荐

资源详情

资源评论

收起资源包目录

基于STM32F407ZGT6与MPU6050的二轮平衡控制系统设计与实现（226个子文件）

Template.uvguix.Administrator 137KB

Template.axf 647KB

keilkilll.bat 404B

stm32f4xx_rcc.c 115KB

stm32f4xx_rtc.c 100KB

inv_mpu.c 87KB

stm32f4xx_adc.c 67KB

stm32f4xx_flash.c 62KB

stm32f4xx_fmc.c 61KB

stm32f4xx_can.c 59KB

stm32f4xx_fmpi2c.c 57KB

inv_mpu_dmp_motion_driver.c 57KB

stm32f4xx_cryp_aes.c 57KB

stm32f4xx_i2c.c 53KB

system_stm32f4xx.c 52KB

stm32f4xx_dma.c 52KB

stm32f4xx_fsmc.c 45KB

stm32f4xx_pwr.c 41KB

stm32f4xx_ltdc.c 39KB

stm32f4xx_cryp.c 35KB

stm32f4xx_qspi.c 31KB

stm32f4xx_dma2d.c 27KB

stm32f4xx_dac.c 26KB

stm32f4xx_hash.c 26KB

stm32f4xx_gpio.c 25KB

stm32f4xx_cec.c 24KB

stm32f4xx_dcmi.c 18KB

stm32f4xx_rng.c 14KB

misc.c 11KB

stm32f4xx_cryp_tdes.c 10KB

stm32f4xx_exti.c 10KB

stm32f4xx_cryp_des.c 10KB

stm32f4xx_hash_sha1.c 10KB

stm32f4xx_hash_md5.c 9KB

stm32f4xx_iwdg.c 9KB

stm32f4xx_dbgmcu.c 7KB

iic.c 6KB

mpu6050.c 6KB

stm32f4xx_flash_ramfunc.c 5KB

encoder.c 5KB

stm32f4xx_it.c 4KB

control.c 4KB

usart.c 4KB

stm32f4xx_crc.c 4KB

SysTick.c 3KB

system.c 2KB

pwm.c 2KB

motor.c 2KB

exti.c 2KB

led.c 1KB

main.c 1KB

time.c 6B

stm32f4xx_tim.crf 449KB

stm32f4xx_rcc.crf 440KB

encoder.crf 439KB

usart.crf 438KB

motor.crf 438KB

pwm.crf 438KB

time.crf 438KB

systick.crf 438KB

control.crf 437KB

system.crf 437KB

main.crf 437KB

stm32f4xx_usart.crf 435KB

stm32f4xx_gpio.crf 432KB

system_stm32f4xx.crf 431KB

stm32f4xx_exti.crf 430KB

stm32f4xx_syscfg.crf 430KB

misc.crf 430KB

led.crf 430KB

stm32f4xx_it.crf 429KB

control.d 3KB

encoder.d 3KB

systick.d 3KB

stm32f4xx_syscfg.d 3KB

stm32f4xx_usart.d 3KB

stm32f4xx_exti.d 3KB

stm32f4xx_gpio.d 3KB

system.d 3KB

motor.d 3KB

usart.d 3KB

system_stm32f4xx.d 3KB

stm32f4xx_tim.d 3KB

stm32f4xx_rcc.d 3KB

time.d 3KB

main.d 3KB

pwm.d 3KB

stm32f4xx_it.d 3KB

misc.d 2KB

led.d 2KB

startup_stm32f40_41xxx.d 74B

Target_1_STM32F407ZG.dbgconf 2KB

Template_Target 1.dep 63KB

stm32f4xx.h 750KB

core_cm4.h 107KB

stm32f4xx_tim.h 50KB

stm32f4xx_fmc.h 44KB

stm32f4xx_rtc.h 40KB

stm32f4xx_rcc.h 39KB

stm32f4xx_adc.h 32KB

共 226 条

这个平衡车项目，主要是个人熟悉和学习stm32f407zgt6单机的使用。从中可以学习到单片机的基本外设和操作，MPU6050的使用和I2C通信，串口通信等知识。使用MPU6050进入小车的状态测量，使用的PID算法进行控制，用角度环和速度环进行平衡控制，角度环使用的PD控制。速度环使用的PI控制，速度环主要解决，小车平衡以后往一个方向跑直到倒下的问题。控制还有许多可以改进的地方，这里还只实现了平衡功能，转向和前进、后退功能都没有实现，主要是没有加入蓝牙模块或者是 WiFi模块进行远程控制。滤波算法只是简单地使用了一个低通滤波，可以使用卡尔曼滤波进行优化。 **资源来源于网络分享，如有侵权，请告知。仅供学习交流使用，禁止用于商业用途。**

评论收藏

内容反馈

版权申诉