【自动驾驶】从零开始做自动驾驶小车

搭建ros小车仿真模型，并进行模型验证，为自动驾驶仿真、算法验证打下基础。

最近期间开始学习Linux嵌入式，ROS，激光SLAM，学的很杂，学的很乱，学习的过程中愈发地想造一台ROS小车，小车的最终要实现的功能是实现自动导航运动。经过一段时间的学习，已经初步实现了导航功能。下面我将记录一下实现的过程。整个智能车主要由 主控制器（我用的是NVIDIA Jetson AGX Xavier 简称为Nvidia），一个二维雷达，一个小车底盘等组成。本文只是做一个概述，详细的实现过程和代码我将会写在后面的博客。

有的人可能会出现激光雷达还没工作的状态。下面我们配置一下rviz。1.在ROS Melodic上安装Velodyne。5.然后再catkin_ws下对功能包进行编译。8.下面在gazebo里面添加一些障碍物。4.将功能包复制到工作空间的src目录下。然后会弹出gazebo和rviz界面。在rviz就会有相应的点云图。2.下载源代码到主文件夹下。6.启动lunch文件。3.创建一个工作空间。

随着人工智能和自动驾驶技术的飞速发展，自动驾驶车辆的研究和开发成为了科技领域的热点。对于初学者、爱好者和学生而言，一款易于上手且功能强大的自动驾驶平台显得尤为重要。 Donkeycar正是这样一款开源项目，它提供了一个轻量级、模块化的Python自驾车库，旨在促进快速实验和社区参与。本文将详细介绍Donkeycar的技术特点、应用场景以及如何构建和使用这一平台。

自动停车系统自动停车系统是短距离传感的主要用例之一，图4描述了一些典型的停车用例。早期商业半自动泊车系统采用超声波传感器或radar，然而，最近，全景摄像头正成为自动停车的主要传感器之一。超声波和毫米波雷达传感器用于自动停车的一个主要限制是，只能根据存在的其他障碍物来识别停车位（图5）。此外，环视相机系统允许在存在可视停车标记（如涂漆线标记）的情况下停车，同时也被视为实现代客泊车系统的关键技术。交通拥堵辅助系统。

一、实现过程 1、 从零开始仿真小车（一）urdf模型+rviz可视化 2、从零开始仿真小车（二）在gazebo中显示小车模型 优化xacro文件，并为模型添加碰撞参数、惯性矩阵、颜色，在rviz、gazebo中显示 3、从零开始仿真小车（三）运动控制、激光雷达仿真、深度相机仿真 4、从零开始仿真小车（四）建图与导航 二、实现效果及包含文件 蓝色的相机和黑色的激光雷达没有，我这是已经加好的，我会在之后的文章中写 三、优化xacro模型 在手写urdf模型+rviz可视化基础上，我以方形全向轮车为基

./lite/tools/build_android.sh --arch=armv7 --android_stl=c++_shared --with_cv=ON

#基于OpenCV和深度学习的自动驾驶遥控小车 阅读原文 项目中使用的技术 Python + OpenCV Neural Network + Haar-Cascade Classifiers 项目目标 改装后遥控小车完成三个任务：自动驾驶，识别信号（停止和交通灯）和遇到障碍停车。 系统设计 该系统有三个子系统组成：信号输入子系统（相机，超声波传感器），计算机处理子系统，遥控小车子系统 信号输入子...

（三）单目与立体摄像头模拟 1.在（二）中创建的功能包下，使用catkin_make编译并sourse一下。 2.使用下面命令启动单目摄像头模拟 roslaunch sensor_sim_gazebo camera.launch 同样此命令不会主动打开rviz（不打开rviz也可以使用下面命令直接查看图像） rosrun image_view image_view image:=/sensor/camera1/image_raw 下面我们使用rviz进行查看 rosrun..

来源 |Crossin的编程教室“自动驾驶”这一技术近年来非常热。尽管目前还不允许无人驾驶汽车上路，但很多新款汽车都已经有了辅助驾驶的功能。这个趋势已经很明显，人类不需要自己开车只是早晚...

SelfDirveCar_OpenCV_MLP_RaspberryPi 基于树莓派与Opencv和MLP神经网络搭建的自动驾驶小车(Self driving car based on raspberry pie and opencv and MLP Neural Network) 搭建一个自己的自动驾驶小车 本项目采用的机器学习的MLP算法，本质上是一个多分类问题。系统复杂度低，集成性高。 后续会做进一步更新。 github连接： https://github.com/Aismarter/SelfDirve

前提准备： 1.安装Ubuntu18.04系统(虚拟机内存最少8G） 2.预先安装ROS Melodic Morenia 和Gazebo9 3.拥有一定的ros基础（不建议直接上手，因为ros很容易报各种错）下面推荐一个B站的免费学习视频：可以先学一二章以及第六章，对简单的错误能直接定位原因。【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili为了帮助大家快速上手机器人开发，我们制作了一套非常详细、适合零基础学习的ROS教程，免费分享给大家。课程文档：http:/

25年6月来自中科大和华为诺亚实验室的论文“Drive-R1: Bridging Reasoning and Planning in VLMs for Autonomous Driving with Reinforcement Learning”。 用于自动驾驶 (AD) 的大型视觉-语言模型 (VLM) 正在从感知和认知任务向运动规划发展。然而，这个方向面临两个关键挑战：（1）VLM 倾向于通过严重依赖历史输入信息来学习捷径，在没有真正理解视觉输入的情况下实现看似强大的规划结果；（2）思维链 (COT)

本文系统介绍了自动驾驶摄像头的图像评测方法，重点分析了分辨率、解像力等关键性能指标的测试方案。文章指出，自动驾驶对图像质量评估提出了特殊要求，需要引入OD50、DQI等新型评价标准。详细阐述了静态测试（视场角、畸变率等）和动态测试（帧率、光照适应性等）的具体实施方法，并提供了分辨率测试的标准化流程与影响因素分析。最后探讨了当前图像质量评估面临的挑战，包括传统指标适用性不足等问题，提出未来应开发专用评估指标、应用深度学习技术等发展方向。文中还列举了11种常用的摄像头性能测试方案及相应的测试环境要求。

摘要： 相机标定是自动驾驶系统的关键技术，通过确定相机内参（焦距、主点）和外参（位姿）实现精准环境感知。其核心作用包括：将像素坐标转换为真实世界坐标、支持多传感器融合、校正镜头畸变及辅助实时决策。标定方法采用张正友标定法，步骤包括：使用棋盘格标定板采集多角度图像、检测亚像素级角点、计算内参和畸变系数（通过最小化重投影误差）、求解外参（如PnP算法），最后验证标定精度。文中提供了基于OpenCV的Python代码示例，涵盖角点检测、参数计算和畸变校正流程，并强调实际应用中需结合实车测试与定期标定优化。该技术为

本文系统梳理了自动驾驶车辆各类摄像头的技术需求：前视窄角（8MP+、35°FOV、250m探测）用于测距识别；前视广角（120°FOV）侧重红绿灯识别；后视（60°FOV）支持泊车辅助；侧视（3-8MP、120°FOV）实现BSD功能；环视（200°鱼眼）用于360°成像；DMS/OMS（2.5-3MP全局快门）监控驾乘人员；CMS/IMS（3MP）替代传统后视镜。各类摄像头在像素、视场角、探测距离、安装位置等方面均有特定要求，共同构建完整的自动驾驶视觉感知系统。