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RSS订阅原创 docker常用命令
本文将介绍在Linux系统上安装Docker的通用步骤（适用于Ubuntu/Debian和CentOS/RHEL），包括卸载旧版、安装依赖、添加密钥、设置仓库、安装引擎等全过程。安装完成后需验证运行状态，并提供了将用户加入docker组、查看目录结构等注意事项。文章还列出了常用命令：查看镜像、加载镜像、创建/启动容器、进入容器终端、文件拷贝及目录挂载等操作说明，特别强调了挂载时需先进行文件拷贝以避免数据丢失。通过hello-world测试可验证安装是否成功。
2025-06-30 17:22:58
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原创 C++单例模式
（1）私有化构造函数：防止外界创建单例类的对象，不需要赋值。（2）静态成员变量：提供一个自身的静态私有成员变量，以指向类的实例。（3）静态方法：提供一个公有的静态成员函数，用来返回这个唯一实例。
2025-02-25 18:05:39
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原创 python绘图
在Python中，常用的画图库包括matplotlib、seaborn、plotly等。这些库提供了丰富的功能和灵活的接口，可以满足不同画图需求。
2025-01-20 16:58:30
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原创 C++中头文件重定义/变量重定义解决方法
它是一个比较常用的C/C++预处理指令，只要在头文件的最开始加入这条预处理指令，就能够保证头文件只被编译一次。
2024-11-29 17:04:17
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原创 libfranka-communication_test.cpp分析
【代码】libfranka-communication_test.cpp分析。
2024-11-15 13:29:32
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原创 libfranka-cartesian_impedance_control分析
通过实时控制机器人的力矩，实现了在笛卡尔空间内的阻抗控制，使机器人能够在受力时表现出弹簧和阻尼系统的特性，保持稳定的运动状态。
2024-11-14 10:26:14
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原创 libfranka环境配置与安装
编译前需要安装几个依赖库：poco，eigen，pinocchio(0.14.1版本需要)，按照库官网的安装指示即可，需要注意新版编译时cmake也需要更新，不然有可能编译失败。仅当想使用ROS平台控制机器人时才需要，我们这里只分享libfranka的安装。连接git可能会很慢，多尝试几次，或者等一段时间再试，纯纯运气。在安装完成ROS Noetic之后，执行即可安装。有两种方式，可以作为二进制包安装，也可以从源代码构建，编译成功后需要安装实时内核，咱们在其他文章再讨论。从 ROS 存储库获得。
2024-11-13 11:02:36
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空空如也
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