开源飞控讲解

AHRS(Attitude Heading Reference System): 飞控最为重要的一个任务就是姿态、位置、方向计算。接下去又是front-end / back-end分层设计，本章节不再展开。但是最终汇聚到数据算法处理的是。本章节，将从代码层面研读下。的整体框架和设计逻辑。

以上内容属于笔者的学习笔记，是经过网络搜集资料后的个人总结，仅供参考。

自动驾驶能让人不操控的情况下，保持经纬度和高度不变，也就是通过控制自身姿态和电机转速，抵消重力和风力的影响。如果单对抗重力，想人工控制螺旋桨转速来保持高度不变，还是有可能的，但面对不断变换速度和方向的风而言，人的反应速度不足以让经纬度变化幅度保持很小。由于地球是个球体，当两个地球表面的点足够远时，例如广州和纽约，我们难以应用“两点之间直线最短”的方案来直接过去，因为不可能穿过地底。它配有摄像头，通过对比运动过程中的图像变化，得到不同方向的位移速度，再通过一定算法得到粗略的位移量。这些点是三维的，即经纬度+

之前在[ArduPilot飞控之FAILSAFE机制](https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/132191018)中，针对Ardupilot的`FAILSAFE`机制进行了相对完整的介绍。 本章节将从代码的角度来看`FAILSAFE`代码触发入口，以及对应的应对策略。

文章目录前言一、PX4是什么？二、PX4能做什么？1.支持的载具２.支持的飞控硬件二、PX4架构二、如何开发PX4？二、基于PX4的集群开发二、基于PX4的避障开发总结 前言 设计无人机的飞控是一个非常复杂的工程，因此对于很多做无人机的同学来说，使用开源飞控更加方便高效．本文主要介绍有＂开源飞控之王＂之称的PX4飞控，主要使想研究这一飞控的同学对此有一个初步的认识． 一、PX4是什么？ PX4是由苏黎世联邦理工学院的计算机视觉与几何实验室的一个软硬件项目PIXHAWK演变而来，目的在于为学术、爱好和工业团体

适用人群：希望进一步掌握无人机装调的飞手从零搭建无人机硬件平台的学生/教师无人机爱好者，开发者其他尚未入门开源PX4固件调试的学习者直播回放无人机装调与测试（一）：无人机基本常识/预备知识固件是是烧录在飞控硬件中的软件，pixhawk飞控支持PX4和ArduPilot两种版本的固件。本次课程重点以PX4固件为基础进行讲解PX4 1.10以上固件QGC固件版本１.11一、将要观察的数据声明成uORB消息，并发布。我这里随便添加了一个。

手搓一个开源飞控硬件，采用STM32H743主控，固件上支持BF固件与APM固件。

这是 ACfly A9的原理图 我看acfly的原理图里面就没有稳压模块啊，应该是给飞控供电就已经是5V了！！！！！！对的 所以飞控板子不需要考虑这块暂时，我当时自己组装飞机，都买个一个输出5V的稳压模块来专门给飞控供电的。 ...

应用技术的变革带来风险面的变化，从以往单一的Web通用漏洞风险变为涵盖API安全、业务逻辑安全、合规风险、容器环境镜像风险以及开源组件风险在内的多维度攻击面，倒逼安全解决方案升级以应对新应用场景下的安全挑战。代码疫苗技术是一种新型的应用内探针技术，统一融合了IAST、SCA、RASP、DAR、API、APM等安全能力，凭借一个探针解决应用长期面临的安全漏洞、数据泄漏、运行异常、0Day攻击等风险，减轻多探针运维压力的同时，为应用植入“疫苗”，实现应用与安全的共生。2021年开源代码的比例已经高达78%；