STM32 HAL库之 RTOS 认识及任务介绍

原创于 2024-12-16 11:15:05 发布 · 304 阅读

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#stm32 #嵌入式硬件 #单片机

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1、为什么要使用RTOS?

设计需求

1、LED等间隔500ms周期闪烁；

2、MCU间隔1s采集内部温度传感器数值；

3、MCU通过串口周期10s采集外部气压传感器模块数值；

状态机实现

定义一个状态机标志，StateMachine

开启MCU内部定时器，采用定时中断的方式，中断溢出1ms触发中断。在中断函数中累计并判断时间，T=500ms StateMachine = 0x0001，T=1s StateMachine = 0x0002，T=10s StateMachine = 0x0004。在大循环中对状态机进行判断，执行相应的操作。

RTOS实现

 LEDTaskHandle = osThreadNew(StartLED, NULL, &LEDTask_attributes);
 ADCTaskHandle = osThreadNew(StartADC, NULL, &ADCTask_attributes);
 PRETaskHandle = osThreadNew(StartPressure, NULL, &PRETask_attributes);

void LEDTask(void *argument)
{
  for(;;)
  {
    LED ~= LED;
	osDelay(500);
  }
}

void ADCTask(void *argument)
{
  for(;;)
  {
    ADC
	osDelay(1000);
  }
}

void PRETask(void *argument)
{
  for(;;)
  {
    PRE;
	osDelay(10000);
  }
}

从上面代码中可以看出，我们只需要创建三个任务分别处理设计需求即可。深入学习RTOS的调度机制以后，我们会知道RTOS的这种方式其实也是采用中断调度的方式进行控制的，只不过这些工作都是由系统已经为我们封装好了。

2、任务创建

  /* Init scheduler */
  osKernelInitialize();

  defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes);
  myTask02Handle = osThreadNew(StartTask02, NULL, &myTask02_attributes);


  /* Start scheduler */
  osKernelStart();

void StartDefaultTask(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN 5 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		TaskNumber = 1;
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_9);
		osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END 5 */
}

void StartTask02(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    TaskNumber = 2;
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_10);
		osDelay(2000);
  }
  /* USER CODE END StartTask02 */
}