批量彩色图+深度图转点云文件（ply & pcd）

最新推荐文章于 2021-06-07 12:18:18 发布

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签： c++ point cloud

本文链接：https://blog.csdn.net/y18771025420/article/details/110872626

1、获取各图路径
2、生成点云文件
代码：

// C++ 标准库
#include <iostream>
#include <string>
#include <io.h>
#include <vector>
using namespace std;

// OpenCV 库
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

// PCL 库
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

// 定义点云类型
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

// 相机内参
const double camera_factor = 1000;
const double camera_cx = 325.5;
const double camera_cy = 253.5;
const double camera_fx = 518.0;
const double camera_fy = 519.0;

void getFiles(std::string path, std::vector<std::string>& files)
{
   
   
	intptr_t   hFile = 0;//intptr_t和uintptr_t的类型:typedef long int； typedef unsigned long int
	struct _finddata_t fileinfo;
	std::string p;
	if ((hFile = _findfirst(p