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摘要： 本文介绍了使用VisionPro对机械臂进行遥操作的实现方法，重点解决坐标系对齐和旋转矩阵变换问题。通过增量式控制方式处理平移向量，并推导了VisionPro与机械臂坐标系之间的旋转矩阵转换公式。开发过程中遇到的欧拉角万向锁问题最终通过四元数控制解决。项目基于VisionProTeleop和RM_API2 SDK，在Ubuntu20.04系统上实现，硬件采用VisionPro、睿尔曼机械臂和EG2-4C夹爪。文档详细记录了坐标系变换推导过程、旋转控制伪代码实现方案以及工程实践中遇到的典型问题与解决方

Diffusion Policy代码解析：从基础到实现 本文详细解析了Diffusion Policy开源项目的代码结构与实现原理。文章首先介绍了必要的预备知识，包括机器学习基础、Diffusion模型和模仿学习相关概念。随后重点分析了项目代码结构，以训练配置文件image_pusht_diffusion_policy_cnn.yaml为切入点，解读了其中包含的各类参数设置及其作用。

VSCode打开Docker容器内的Python代码时，遇到无法跳转（Ctrl+左键）和代码高亮失效的问题。解决方法是在服务器或Docker容器内重新启动Python扩展，若无效可尝试重启VSCode。该操作能恢复代码跳转功能和语法高亮显示。